이 비디오를 따라 노트북에서 가상 교육 펜던트에 연결하십시오.

Navigate iPendent로 이동하여 Master/Cal이 활성화되어 있는지 확인합니다.

메뉴>다음>시스템>Master/Cal을 클릭하면 그림과 같이 화면의 목록에 나타납니다.

Master/Cal이 이미 활성화된 경우 이 단계를 건너뜁니다.

활성화되어 있지 않으면 다음 단계를 따르십시오.

•  다음과 같이 시스템 변수 화면으로 이동합니다. 메뉴>다음>시스템>변수
• $MASTER_ENB까지 아래로 스크롤합니다.
• 1을 누르고 입력을 눌러 $MASTER_ENB를 1로 설정하십시오.

펄스코더 경보 재설정

다음과 같이 Master/Cal 화면으로 이동합니다. 메뉴>다음>시스템>Master/Cal

RES_PCA[1]을(를) 클릭하면 펜던트가 펄스코더 경보를 재설정할 것인지 묻는 메시지를 표시합니다.

예 [2]을(를) 클릭하면 'Pulsecoder alarm reset(펄스코더 경보 재설정)!'이라는 메시지가 표시됩니다. [3]

펄스코더 경보가 재설정된 후 로봇의 전원을 껐다 켜십시오. 기계의 전원은 껐다 켜지 마십시오.

각 축에 대한 펄스 재설정

축의 전원이 꺼지면 각 축의 펄스를 다시 설정해야 합니다. 이것은 각 조인트를 각 방향으로 최소 10-20도 조깅하여 수행됩니다.

다음 단계를 따라 이를 수행하십시오.

• 로봇 홈페이지에서 Jogging iPendent로 들어갑니다.
• 조그 패널 버튼 [1]을 클릭하여 조그 패널을 열고 기계의 비상 정지가 해제되었는지 확인하십시오.
• 모든 오류를 재설정하려면 재설정 [2]을 클릭하십시오.
• 스위치 [3]를 클릭하여 켭니다.
• 시프트 [4]를 클릭한 다음 조인트를 조그합니다.

참고: 조깅 중 경보가 발생하면 경보를 재설정하고 팔이 다시 조깅할 수 있을 때까지 조깅 속도[5]을(를) 낮추십시오. 이는 팔이 DCS 영역을 벗어나면 발생하며 더 느린 속도로 조깅해야 합니다.

참조 카운트에 마스터 카운트 복사 및 영점 기준 위치 확인

Navigate iPendent로 돌아갑니다.

다음을 수행하여 마스터 카운트 값을 참조 카운트 값으로 복사합니다.

• 다음과 같이 시스템 변수 화면으로 이동합니다. 메뉴>다음>시스템>유형>변수
• $DMR_GRP(숫자는 199여야 함)까지 아래로 스크롤하고 강조 표시된 후 ENTER 키를 두 번 누르면 [1]에 표시된 변수가 화면에 표시됩니다.
• $MASTER_COUNT까지 스크롤하고 강조 표시되면 DETAIL을 클릭합니다. 이 값을 기록해 두십시오.
• PREV(이전)를 눌러 변수 목록으로 돌아간 다음 강조 표시되면 DETAIL을 눌러 $REF_COUNT로 이동합니다. 값을 입력하고 Enter 키를 눌러 값을 변경하여 $MASTER_COUNT에서 값을 복사합니다.
• PREV(이전)를 눌러 변수 목록으로 돌아서 $REF_DONE을 TRUE로 설정합니다.

$DMR_GRP[1] 시스템 변수 안에 있는 동안 $REF_POS로 이동하여 축 값이 [2]에 표시된 것과 같이 0 값으로 설정되어 있는지 확인합니다.

표지 정렬

Jogging iPendent로 돌아가서 조그 패널을 열고 스위치를 켭니다.

표지가 정렬되도록 각 조인트를 조깅하고 표시된 이미지를 사용하여 HRP-1의 표지 위치를 찾습니다.

HRP-1 관찰자 마크 위치는 아래 링크의 HRP-1 기계 장치 조작자 매뉴얼 76페이지를 참조하십시오.

HRP-2 표시 위치는 아래 링크의 HRP-2 기계 장치 조작자 매뉴얼 82페이지를 참조하십시오.

HRP-3 표시 위치는 아래 링크의 HRP-3 기계 장치 조작자 매뉴얼 117-118페이지를 참조하십시오.

참고: 조인트 6의 표지가 보이지 않을 수 있습니다. 그리퍼를 제거하고 다우얼 핀 구멍이 위쪽에 있는지 확인하십시오.

퀵 마스터링 및 보정

표지를 정렬하면 로봇은 영점 위치에 있습니다.

다음과 같이 Master/Cal 화면으로 이동합니다. 메뉴>다음>시스템>Master/Cal 

 참고: Master/Cal이 표시되지 않으면 2단계로 돌아가서 이를 다시 활성화하십시오.

QUICK MASTER까지 스크롤한 후 ENTER 버튼을 눌러 [1]을 선택합니다.

빠르게 마스터링할 것인지 묻는 메시지가 나타나면 예 [2]를 클릭합니다.

로봇이 마스터링되었다는 메시지가 나타납니다.

여전히 Mast/Cal 모드에 있는 동안 CALIBRATE(보정)까지 스크롤하고 ENTER [3]을 누릅니다.

보정 [4]할 것인지 묻는 화면이 나타나면 예를 클릭합니다.

로봇이 보정되었다는 메시지가 표시되면 완료를 누릅니다.

DCS 파라미터 적용

퀵 마스터링 및 보정 후 DCS 파라미터를 적용할 때까지 로봇은 오류 상태가 됩니다.

Jogging iPendent 모드로 이동합니다.

다음과 같이 DCS 메뉴로 이동합니다. 메뉴>다음>시스템>DCS

옵션 13 - 마스터링 파라미터까지 아래로 스크롤합니다.

적용을 클릭하여 변경 사항을 적용하고 확인을 누릅니다.

마스터 코드에 1111을 입력합니다.

로봇의 전원을 껐다 켭니다.

퀵 마스터링 확인

모든 조인트를 0으로 이동하고 조인트 양쪽의 라인이 정렬되어 있는지 확인합니다. 정렬되지 않은 경우 절차를 반복하십시오.