Slijedite ovaj videozapis za povezivanje na virtualni privjesak za obuku na prijenosnom računalu.

Idite u Navigate iPendent i provjerite je li omogućeno Master/Cal.

Kliknite na MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal pojavit će se na popisu na zaslonu kako je prikazano.

Preskočite ovaj korak ako je opcija Master/Cal već omogućena.

Ako nije omogućena, slijedite ove korake:

•  Idite na zaslon Varijable sustava: IZBORNIK>DALJE>SUSTAV>Varijable
• Pomaknite se prema dolje do $MASTER_ENB
• Postavite $MASTER_ENB na 1 pritiskom na 1 i pritiskom na tipku Enter

Resetiranje alarma pulsnog kodera

Idite na zaslon Master/Cal: IZBORNIK>SLJEDEĆE>SUSTAV>Master/Cal

Kliknite RES_PCA [1], na privjesku će se prikazati poruka s pitanjem želite li ponovno postaviti alarme za pulsni koder.

Kliknite Da [2], pojavit će se poruka kao što je prikazano s porukom 'Pulsecoder alarm reset!' [3]

Nakon resetiranja alarma pulsnog enkodera, uključite napajanje robota. NE aktivirajte napajanje na stroju.

Ponovno uspostavite puls za svaku os

Kad osi izgube snagu, potrebno je ponovno uspostaviti puls na svakoj osi. To se postiže ručnim pomicanjem svakog zgloba najmanje 10-20 stupnjeva u svakom smjeru.

Slijedite ove korake kako biste to učinili:

• Uđite u iPendent ručnog pomicanja s početne stranice robota.
• Kliknite gumb na ploči za ručno pomicanje [1] kako biste otvorili ploču za ručno pomicanje, pobrinite se da je E-Stop na stroju otpušten.
• Kliknite Reset [2] da biste resetirali sve pogreške
• Da biste ga uključili, pritisnite prekidač [3]
• Kliknite Shift [4] a zatim ručno pomaknite zglobove

Napomena: Ako alarm iskače tijekom ručnog pomicanja, resetirajte alarm i smanjite brzinu ručnog pomicanja [5] dok se ruka ne bude ponovno mogla ručno pomicati. To će se dogoditi nakon što ruka napusti DCS zonu i trebat će je sporije pomjerati.

Kopirajte glavni broj u referentni broj i provjerite nulti referentni položaj

Idite natrag na opciju Navigacija iPendentom.

Kopirajte vrijednosti glavnog broja u vrijednosti referentnog broja na sljedeći način:

• Idite na zaslon Varijable sustava: IZBORNIK>DALJE>SUSTAV>VRSTA>Varijable
• Pomaknite se prema dolje na $DMR_GRP (treba biti broj 199) i nakon označavanja, pritisnite ENTER dvaput i varijable prikazane u [1] bi trebale biti na zaslonu.
• Pomaknite se na $MASTER_COUNT i kliknite DETAIL kada je označen. Zabilježite ove vrijednosti.
• Pritisnite PREV za povratak na popis varijabli a zatim idite u $REF_COUNT pritiskom na DETAIL kada je označen. Kopirajte vrijednosti iz $MASTER_COUNT, unosom i pritiskom na enter za promjenu vrijednosti.
• Pritisnite PREV za povratak na popis varijabli i podesite $REF_DONE na TRUE

Dok ste još uvijek u opciji $DMR_GRP[1] Varijable sustava, idite na $REF_POS i provjerite jesu li vrijednosti osi postavljene na vrijednost 0 kao što je prikazano u [2].

Poravnavanje oznaka svjedoka

Vratite se na iPendent ručno pomicanje, otvorite ploču za ručno pomicanje i uključite prekidač.

Pomičite svaki zglob tako da se svjedok poravna, pomoću prikazane slike locirajte položaje oznaka svjedoka na HRP-1.

Za lokacije tragova svjedoka HRP-1, pogledajte stranicu 76 Priručnika za rukovanje mehaničkom jedinicom HRP-1 na poveznici u nastavku.

Za lokacije tragova svjedoka HRP-2, pogledajte stranicu 82 Priručnika za rukovanje mehaničkom jedinicom HRP-2 na poveznici u nastavku.

Za lokacije tragova svjedoka HRP-3, pogledajte stranice 117-118 Priručnika za rukovanje mehaničkom jedinicom HRP-3 na poveznici u nastavku.

Napomena: Oznake svjedoka na zglobu 6 možda neće biti vidljive, uklonite hvataljku i provjerite je li otvor zatika pozicioniran prema gore.

Brza ovladavanje i kalibracija

Nakon poravnavanja oznaka svjedoka, robot je u nultoj poziciji.

Idite na zaslon Master/Cal: IZBORNIK>SLJEDEĆE>SUSTAV>Master/Cal 

 Napomena: ako se Master/Cal ne prikazuje, vratite se na 2. korak kako biste ga ponovno omogućili.

Pomaknite se na QUICK MASTER i pritisnite ENTER za odabir [1].

Pojavit će se poruka s upitom želite li brzo ovladati, kliknite DA [2].

Pojavit će se poruka koja kaže da je Robot ovladan.

Dok je uređaj još uvijek u načinu Mast/Cal, pomaknite na CALIBRATE i pritisnite ENTER [3].

Kliknite YES kada se pojavi poruka s pitanjem želite li kalibrirati [4].

Prikazat će se poruka koja kaže da je robot kalibriran, a zatim pritisnite DONE.

Primjena DCS parametara

Nakon brzog ovladavanja i kalibriranja, robot će biti u neispravnom stanju sve dok ne primijenite DCS parametre.

Idite u način rada za ručno pomicanje iPendent.

Idite u DCS izbornik: IZBORNIK>DALJE>SUSTAV>DCS

Pomaknite se prema dolje do opcije 13 - Parametri ovladavanja.

Kliknite APPLY da biste primijenili promjene i pritisnite OK.

Unesite 1111 za glavni kod.

Aktivirajte napajanja na robotu.

Provjerite brzo ovladavanje

Pomaknite sve zglobove na nulu i provjerite jesu li linije s obje strane zgloba poravnane. Ako nisu poravnane, ponovite postupak.