Seguire questo video per connettersi al pannello di addestramento virtuale su un laptop.

Accedere a Navigazione iPendent per verificare che Master/Cal sia abilitato.

Fare clic su MENU>AVANTI>SiSTEMA>Master/Cal, apparirà nell'elenco sullo schermo come mostrato.

Saltare questo passaggio se Master/Cal è già abilitato.

Se non è abilitato, attenersi alla seguente procedura:

•  Andare alla schermata Variabili di sistema: MENU>AVANTI>SISTEMA>Variabili
• Scorrere verso il basso fino a $MASTER_ENB
• Impostare $MASTER_ENB su 1 premendo 1 e premendo Invio

Allarme ripristino Pulsecoder

Andare alla schermata Master/Cal: MENU>AVANTI>SISTEMA>Master/Cal

Fare clic su RES_PCA [1], il pannello visualizzerà un messaggio che chiede se si desidera ripristinare gli allarmi del Pulsecoder.

Fare clic su Sì [2], verrà visualizzato un messaggio che indica "Allarme Pulsecoder ripristinato!" [3]

Dopo aver ripristinato l'allarme del pulsecoder, spegnere e riaccendere il robot. NON spegnere e riaccendere la macchina.

Ristabilire l’impulso per ciascun asse

Quando gli assi perdono potenza, è necessario ristabilire l’impulso su ciascun asse. Ciò viene fatto facendo avanzare ogni giunto di almeno 10-20 gradi in ciascuna direzione.

A questo scopo, attenersi alla seguente procedura:

• Accedere ad Avanzamento iPendent dalla pagina iniziale del robot.
• Fare clic sul pulsante del pannello di avanzamento [1] per aprire il pannello di avanzamento, assicurarsi che l'arresto d’emergenza sulla macchina sia rilasciato.
• Fare clic su Ripristina [2] per ripristinare tutti i guasti
• Fare clic sull'interruttore [3] per accenderlo
• Fare clic su Maiusc [4] e quindi fare avanzare a intermittenza i giunti

Nota: Se si attiva un allarme durante l'avanzamento a intermittenza, ripristinare l'allarme e abbassare la velocità di avanzamento a intermittenza [5] fino a quando il braccio non è nuovamente in grado di avanzare a intermittenza. Ciò avverrà una volta che il braccio avrà lasciato la zona DCS e dovrà essere fatto avanzare a intermittenza a una velocità inferiore.

Copiare il conteggio master nel conteggio di riferimento e Controllare la posizione di riferimento zero

Tornare alla Navigazione iPendent.

Copiare i valori di Conteggio master nei valori di Conteggio di riferimento procedendo come segue:

• Andare alla schermata Variabili di sistema: MENU>AVANTI>SISTEMA>TIPO>Variabili
• Scorrere verso il basso fino a $DMR_GRP (dovrebbe essere il numero 199) e, una volta evidenziato, premere INVIO due volte e le variabili mostrate in [1] dovrebbero essere sullo schermo.
• Quando è evidenziato, scorrere fino a $MASTER_COUNT e fare clic su DETTAGLIO. Prendere nota di questi valori.
• Premere PREV per tornare all'elenco delle variabili e quindi accedere a $REF_COUNT premendo DETAIL quando è evidenziato. Copiare i valori da $MASTER_COUNT digitandoli e premendo Invio per modificare i valori.
• Premere PREV per tornare all'elenco delle variabili e impostare $REF_DONE su TRUE

Mentre si è ancora all'interno delle variabili di sistema $DMR_GRP[1], andare a $REF_POS e assicurarsi che i valori dell'asse siano impostati su 0 come mostrato in [2].

Allineamento dei segni di riferimento

Tornare all’Avanzamento iPendent, aprire il pannello di controllo e accendere l’interruttore.

Fare avanzare a intermittenza ogni giunto in modo che i segni di riferimento siano allineati, utilizzare l'immagine mostrata per individuare le posizioni dei segni di riferimento su HRP-1.

Per le posizioni dei segni di riferimento HRP-1, vedere pagina 76 del Manuale dell'operatore dell'unità meccanica HRP-1 nel collegamento sottostante.

Per le posizioni dei segni di riferimento HRP-2, vedere pagina 82 del Manuale dell'operatore dell'unità meccanica HRP-2 nel collegamento sottostante.

Per le posizioni dei segni di riferimento HRP-3, vedere le pagine 117-118 del Manuale dell'operatore dell'unità meccanica HRP-3 nel collegamento sottostante.

Nota: I segni di riferimento sul giunto 6 potrebbero non essere visibili, rimuovere la pinza di presa e assicurarsi che il foro del perno di guida sia posizionato verso l'alto.

Controllo e calibrazione rapidi

Dopo aver allineato i segni di riferimento, il robot si trova nella sua posizione zero.

Andare alla schermata Master/Cal: MENU>AVANTI>SISTEMA>Master/Cal 

Nota: se Master/Cal non viene visualizzato, tornare al passaggio 2 per abilitarlo nuovamente.

Scorrere fino a CONTROLLO RAPIDO e premere INVIO per selezionare [1].

Verrà visualizzato un messaggio che chiede se si desidera eseguire rapidamente il controllo, fare clic su SÌ [2].

Verrà visualizzato un messaggio indicante che il Robot è stato controllato.

Mentre si è ancora in modalità Mast/Cal., scorrere fino a CALIBRA e premere INVIO [3].

Fare clic su SÌ quando la schermata chiede se si desidera calibrare [4].

Verrà visualizzato un messaggio che indica che il robot è stato calibrato, quindi premere FINE.

Applicare i parametri DCS

Dopo un controllo e una calibrazione rapidi, il robot sarà in stato di errore fino a quando non si applicano i parametri DCS.

Entrare nella modalità Avanzamento iPendent.

Andare al menu DCS: MENU>SISTEMA>SISTEMA>DCS

Scorrere verso il basso fino all'opzione 13 - Parametri di controllo.

Fare clic su APPLICA per applicare le modifiche e premere OK.

Inserire 1111 per il codice master.

Spegnere e riaccendere il robot.

Verificare Mastering rapido

Spostare tutti i giunti a zero e controllare se le linee su entrambi i lati del giunto sono allineate. Se non sono allineati, ripetere la procedura.