Дотримуйтесь цього відео, щоб підключитися до пристрою віртуального програмування через ноутбук.

Перейдіть до NAVIGATE IPENDENT, щоб перевірити, чи активовано MASTER/CAL.

Натисніть MENU> NEXT >SYSTEM> MASTER/CAL. Він з’явиться у списку на екрані.

Можете пропустити цей крок, якщо MASTER/CAL уже активовано.

Якщо він не активований, виконайте такі дії:

•  Увійдіть на екран системних змінних: MENU> NEXT> SYSTEM >VARIABLES
• Необхідно прокрутити вниз до $MASTER_ENB
• Установіть для $MASTER_ENB значення 1, натиснувши 1 і ENTER

Скидання сигналу помилки генератора імпульсів

Перейдіть на екран MASTER/CAL: MENU> NEXT>SYSTEM> MASTER/CAL

Натисніть RES_PCA [1], на підвісній панелі керування з’явиться повідомлення із запитом, чи бажаєте ви скинути сигнал помилки генератора імпульсів

Натисніть Так [2], з’явиться повідомлення 'Скидання сигналу помилки генератора імпульсів!' [3]

Після скидання сигналу помилки генератора імпульсів увімкніть робота. НЕ вмикайте верстат. НЕ вмикайте живлення верстату.

Відновлення імпульсу для кожної осі

Якщо осі втрачають потужність, необхідно відновити імпульс для кожної осі. Для цього кожне з’єднання переміщують не менше ніж на 10-20 градусів в кожну сторону.

Для цього виконайте такі дії:

• Увійдіть у вкладку Переміщення IPENDENT із домашньої сторінки робота.
• Натисніть кнопку панелі переміщення [1], щоб відкрити панель і переконайтеся, що перемикач аварійної зупинки верстату відпущено.
• Натисніть RESET [2], щоб скинути всі помилки
• Натисніть перемикач [3], щоб увімкнути його
• Натисніть SHIFT [4] і перемістіть з'єднання

Примітка: Якщо під час переміщення виникає сигнал помилки, скиньте сигнал помилки та зменште швидкість руху [5], доки рука знову не зможе рухатися. Це відбувається, коли рука покидає зону DCS, і її потрібно рухати з меншою швидкістю.

Скопіюйте основний відлік у контрольний відлік & перевірте нульове положення відліку

Поверніться до NAVIGATE IPENDENT.

Скопіюйте значення основного відліку у контрольний відлік, виконавши такі дії:

• Увійдіть на екран системних змінних: MENU> NEXT>SYSTEM>TYPE> VARIABLES
• Необхідно прокрутити униз до $DMR_GRP (має бути номер 199) і як тільки його буде виділено, двічі натисніть ENTER, і на екрані мають з’явитися змінні, показані в [1].
• Необхідно прокрутити до $MASTER_COUNT і натисніть ДЕТАЛІ, коли його буде виділено. Запишіть ці значення.
• Натисніть PREV, щоб повернутися до списку змінних, а потім перейдіть до $REF_COUNT, натиснувши DETAIL, коли він буде виділений. Скопіюйте значення з $MASTER_COUNT, ввівши їх і натиснувши ENTER, щоб змінити значення.
• Натисніть PREV, щоб повернутися до списку змінних і встановити для $REF_DONE значення TRUE

Перебуваючи в системних змінних $DMR_GRP[1], перейдіть до $REF_POS і переконайтеся, що для значень осі встановлено значення 0, як показано в [2].

Вирівнювання за опорними мітками

Поверніться до панелі переміщення IPENDENT, відкрийте панель переміщення та увімкніть перемикач.

Перемістіть кожне з’єднання, щоб мітки збігалися, і використовуйте показане зображення, щоб визначити положення міток на HRP-1.

Інформацію про положення маркування HRP-1 можна знайти на сторінці 76 Інструкції з експлуатації механічного агрегату HRP-1 за посиланням нижче.

Інформацію про положення маркування HRP-2 можна знайти на сторінці 82 Інструкції з експлуатації механічного агрегату HRP-2 за посиланням нижче.

Інформацію про положення маркування HRP-3 можна знайти на сторінці 117-118 Інструкції з експлуатації механічного агрегату HRP-3 за посиланням нижче.

Примітка: Мітки на з’єднанні 6 можуть бути невидимі, зніміть затискач і переконайтеся, що отвір для штифта дивиться вгору.

Швидке навчання та калібрування

Після вирівнювання опорних позначок робот знаходиться в нульовому положенні.

Перейдіть до екрана MASTER/CAL: MENU> NEXT>SYSTEM> MASTER/CAL 

Примітка: Якщо MASTER/CAL не відображається, поверніться до кроку 2, щоб повторно ввімкнути його.

Перейдіть до QUICK MASTER і натисніть ENTER, щоб вибрати [1].

З’явиться повідомлення із запитом, чи бажаєте ви використовувати QUICK MASTER, Натисніть ТАК [2].

З'явиться повідомлення про те, що робота навчено.

Перебуваючи в режимі MAST/CAL, перейдіть до CALIBRATE і натисніть ENTER [3]

Натисніть ТАК, коли на екрані з’явиться запит, чи бажаєте ви відкалібрувати [4].

З’явиться повідомлення про те, що робот відкалібрований, потім натисніть ГОТОВО.

Застосування параметрів DCS

Після швидкого навчання та калібрування робот буде в несправному стані, доки не будуть застосовані параметри DCS.

Увійдіть у режим переміщення IPENDENT.

Перейдіть до меню DCS: MENU> NEXT> SYSTEM> DCS

Необхідно прокрутити униз до варіанту 13 - Опанування параметрів.

Натисніть ЗАСТОСУВАТИ, щоб застосувати зміни, і натисніть OK.

Введіть 1111 в якості мастер коду.

Увімкніть живлення робота.

Перевірка швидкого навчання

Перемістіть усі з’єднання на нуль і переконайтеся, що лінії з обох боків з’єднання вирівняні. Якщо вони не вирівняні, повторіть процедуру.