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Siga este vídeo para conectarse a la consola de programación virtual en un ordenador portátil.

Vaya a Navigate iPendent para comprobar que Master/Cal está activado.

Haga clic en MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal, aparecerá en la lista de la pantalla como se muestra.

Omita este paso si Master/Cal ya está activado.

Si no está activado, siga estos pasos:

•  Vaya a la pantalla Variables del sistema: MENU>NEXT>SYSTEM>Variables
• Desplácese hacia abajo, hasta $MASTER_ENB
• Ajuste $MASTER_ENB en 1 pulsando 1 y, a continuación, Enter (Intro)

Restablecer alarma del codificador de pulsos

Vaya a la pantalla Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal

Haga clic en RES_PCA [1], la consola mostrará un mensaje preguntándole si desea restablecer las alarmas del codificador de pulsos.

Pulse Sí [2], aparecerá un mensaje que indica que se ha restablecido la alarma del codificador de pulsos. [3]

Después de restablecer la alarma del codificador de pulsos, reinicie el robot. NO reinicie la máquina.

Restablecer pulso para cada eje

Cuando los ejes pierden potencia, es necesario restablecer el pulso en cada eje. Esto se hace desplazando cada articulación al menos 10 a 20 grados en cada dirección.

Siga estos pasos para hacerlo:

• Entre en Jogging iPendent desde la Página de inicio del robot.
• Haga clic en el botón Panel de avance [1] para abrir el Panel de avance, asegúrese de que se suelte la parada de emergencia de la máquina.
• Haga clic en Restablecer [2] para restablecer todos los fallos
• Haga clic en el interruptor [3] para encenderlo
• Haga clic en Mayús (Shift) [4] y, a continuación, desplace las articulaciones

Nota: Si aparece una alarma mientras realiza el avance, restablezca la alarma y baje la frecuencia de avance [5] hasta que el brazo pueda volver a avanzar. Esto sucederá una vez que el brazo haya salido de la zona DCS y deba desplazarse a una velocidad más lenta.

Recuento maestro de copias en recuento de referencias & comprobación de la posición de referencia cero

Vuelva a Navigate iPendent.

Copie los valores del Recuento maestro en los valores de Recuento de referencia haciendo lo siguiente:

• Vaya a la pantalla Variables del sistema: MENU>NEXT>SYSTEM>TYPE>Variables
• Desplácese hacia abajo hasta $DMR_GRP (debe ser el número 199) y, una vez resaltado, pulse ENTER (Intro) dos veces y las variables que aparecen en [1] deben aparecer en la pantalla.
• Desplácese hasta $MASTER_COUNT y haga clic en DETAIL (Detalle) cuando esté resaltado. Tome nota de estos valores.
• Pulse PREV para volver a la lista de variables y, a continuación, vaya a $REF_COUNT pulsando DETAIL cuando esté resaltado. Copie los valores de $MASTER_COUNT escribiéndolos y pulsando Enter para cambiar los valores.
• Pulse PREV para volver a la lista de variables y establecer $REF_DONE en TRUE

Mientras aún está dentro de $DMR_GRP[1] Variables del sistema, vaya a $REF_POS y asegúrese de que los valores del eje estén establecidos en un valor de 0 como se muestra en [2].

Alinear marcas de testigo

Regrese a Jogging iPendent, abra el Panel de avance y encienda el interruptor.

Mueva cada junta de modo que las marcas de testigo se alineen, utilice la imagen mostrada para localizar las posiciones de las marcas de testigo en HRP-1.

Nota: Las marcas de testigo en la articulación 6 pueden no ser visibles, retire el amarre y asegúrese de que el orificio de la clavija esté colocado hacia arriba.

Dominio y calibración rápidos

Después de alinear las marcas de testigo, el robot está en su posición cero.

Vaya a la pantalla Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal 

Nota: si Master/Cal no aparece, vuelva al paso 2 para activarlo de nuevo.

Desplácese hasta QUICK MASTER (Dominio rápido) y pulse ENTER para seleccionar [1].

Aparecerá un mensaje preguntándole si desea hacer un dominio rápido, haga clic en YES (Sí) [2].

Aparecerá un mensaje diciendo que el robot se ha dominado.

Mientras se encuentra en modo Master/Cal, desplácese hasta CALIBRATE (Calibrar) y pulse ENTER [3].

Haga clic en YES cuando la pantalla pregunte si desea calibrar [4].

Aparecerá un mensaje indicando que el robot se ha calibrado y, a continuación, pulse DONE (Terminado).

Aplicar parámetros de DCS

Tras un dominio y calibración rápidos, el robot estará en estado de fallo hasta que aplique los parámetros DCS.

Entre en el modo Jogging iPendent.

Vaya al menú DCS: MENÚ>NEXT>SYSTEM>DCS

Desplácese hacia abajo hasta la opción 13 - Dominio de parámetros.

Haga clic en APPLY (Aplicar) para aplicar los cambios y pulse OK (Aceptar).

Introduzca 1111 para Código maestro.

Reinicie el robot.