Volg de instructies in deze video om op een laptop verbinding te maken met de teach pendant.

Ga naar Navigate iPendant om te controleren of Master/Cal is ingeschakeld.

Klik op MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal, het verschijnt in de lijst op het scherm zoals weergegeven.

Sla deze stap over als Master/Cal al is ingeschakeld.

Als Master/Cal niet is ingeschakeld, volgt u deze stappen:

•  Ga naar het scherm System Variables: MENU>NEXT>SYSTEM>Variables
• Scroll naar $MASTER_ENB
• Stel $MASTER_ENB in op 1 door op 1 te drukken en vervolgens op Enter

Het pulsecoder-alarm resetten

Ga naar het Master/Cal-scherm: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal

Klik op RES_PCA [1], de pendant geeft een bericht weer met de vraag of u de pulsecoder-alarmen wilt resetten.

Klik op Yes [2], er verschijnt een bericht zoals weergegeven met de tekst 'Pulsecoder alarm reset!' [3]

Nadat het pulsecoder-alarm is gereset, schakelt u de robot opnieuw in. Schakel de machine NIET uit en opnieuw in.

Herstel de puls voor elke as

Wanneer assen geen stroom meer krijgen, moet de puls op elke as opnieuw worden ingesteld. Dat moet worden gedaan door elke verbinding minstens 10-20 graden in elke richting te tornen.

Volg deze stappen om dat te doen:

• Ga naar de Jogging iPendant vanaf de Robot Homepage.
• Klik op de Jog Panel-knop [1] om het Jog Panel te openen, zorg ervoor dat de noodstop op de machine is ontgrendeld.
• Klik op Reset [2] om alle fouten te resetten
• Klik op de schakelaar [3] om deze aan te zetten
• Klik op Shift [4] en torn de verbindingen

Opmerking: Als er een alarm afgaat tijdens het tornen, reset dan het alarm en verlaag de jogging-snelheid [5] totdat de arm weer kan worden getornd. Dat gebeurt zodra de arm de DCS-zone heeft verlaten en er langzamer moet worden getornd.

Kopieer de mastertelling naar de referentietelling & Controleren van de nulreferentiepositie.

Ga terug naar Navigate iPendant.

Kopieer de Master Count-waarden naar de Reference Count-waarden door het volgende te doen:

• Ga naar het scherm System Variables: MENU>NEXT>SYSTEM>TYPE>Variabelen
• Scroll naar beneden naar $DMR_GRP (moet nummer 199) zijn en zodra deze als gemarkeerd wordt weergegeven, drukt u tweemaal op ENTER: de in [1] getoonde variabelen zouden dan op het scherm moeten verschijnen.
• Scrol naar $MASTER_COUNT en klik op DETAIL wanneer deze als gemarkeerd wordt weergegeven. Noteer deze waarden.
• Druk op PREV om terug te gaan naar de lijst met variabelen en ga dan naar $REF_COUNT door op DETAIL te drukken wanneer deze als gemarkeerd wordt weergegeven. Kopieer de waarden van de $MASTER_COUNT door ze in te typen en op Enter te drukken om de waarden te wijzigen.
• Druk op PREV om terug te gaan naar de lijst met variabelen en stel $REF_DONE in op TRUE

Terwijl je nog steeds binnen $DMR_GRP[1] System Variables bent, ga je naar $REF_POS en zorg je ervoor dat de aswaarden zijn ingesteld op een waarde van 0, zoals weergegeven in [2].

Defectmarkeringen uitlijnen

Ga terug naar de Jogging iPendant, open het Jog Panel en zet de schakelaar aan.

Torn elk gewricht zodat de defectmarkeringen ten opzichte van elkaar zijn uitgelijnd, gebruik de getoonde afbeelding om de posities van de defectmarkeringen op HRP-1 te lokaliseren.

Zie pagina 76 van de bedieningshandleiding van de HRP-1 mechanische unit in de onderstaande link voor de locaties van de HRP-1 merktekens.

Zie pagina 82 van de bedieningshandleiding van de HRP-2 mechanische unit in de onderstaande link voor de locaties van de HRP-2 merktekens.

Zie pagina 117-118 van de bedieningshandleiding van de HRP-3 mechanische eenheid in de onderstaande koppeling voor de locaties van de HRP-3 merktekens.

Opmerking: Het is mogelijk dat de merktekens op verbinding 6 niet zichtbaar zijn. Verwijder de grijper en controleer of het gat van de paspen naar boven wijst.

Snel onder controle krijgen en kalibreren

Nadat de defectmarkeringen zijn uitgelijnd, staat de robot in zijn nulpositie.

Ga naar het Master/Cal-scherm: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal 

Opmerking: als Master/Cal niet wordt weergegeven, ga dan terug naar stap 2 om het opnieuw in te schakelen.

Scroll naar QUICK MASTER en druk op ENTER om te selecteren [1].

Er verschijnt een bericht met de vraag of u de robot snel onder controle wilt krijgen: klik op YES [2].

Er verschijnt een bericht dat de robot onder controle gekregen is.

Terwijl u zich nog in de Master/Cal-modus bevindt, bladert u naar CALIBRATE en drukt u op ENTER [3].

Klik op YES als het scherm vraagt of u wilt kalibreren [4].

Er verschijnt een bericht dat de robot is gekalibreerd, vervolgens drukt u op DONE.

DCS-parameters toepassen

Na het snel onder controle krijgen en de kalibratie zal de robot in een defecte toestand verkeren, totdat u DCS-parameters toepast.

Ga naar de Jogging iPendant-modus.

Ga naar het DCS-menu: MENU>NEXT>SYSTEM>DCS

Scroll naar beneden naar optie 13 - Parameters onder controle krijgen.

Klik op TOEPASSEN om de wijzigingen toe te passen en druk op OK.

Voer 1111 in als hoofdcode.

Schakel de robot opnieuw in.

Quick Mastering verifiëren

Verplaats alle verbindingen naar de nulpositie en controleer of de lijnen aan beide kanten van de verbinding op één lijn liggen. Herhaal de procedure als ze niet op één lijn liggen.