Тази процедура ще Ви помогне да настроите работа с Вашия робот Haas.

Следвайте раздела за първо захранване в ръководството за инсталиране на робота Haas, за да свържете робота към Вашата Haas машина.

 Забележка: Ако машината работи с цикъл, преди да запазите задание, информацията за шаблона може да бъде загубена.

Преди да настроите задание с робот, ще трябва да създадете потребителска рамка. Потребителската рамка ще бъде извън масата с детайли. Това ще настрои нашите X, Y и Z оси.

Има два типа координати, с които стъпково да придвижвате робота. Това са декартови и съвместни. 

Декартовата координатна система се състои от:

• X, Y и Z са линейни оси.
• W се върти около оста X.
• P се върти около оста Y.
• R се върти около оста Z.

Съвместната координатна система се състои от:

• J1, J2, J3, J4, J5 и J6.

Ограничения на хода на

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/360°)

Методът на три точки се използва за определяне на нашата потребителска рамка. Навигирайте до текущи команди > устройства > робот > рамки и до прозореца за потребителски рамки. Натиснете [F2] за превключване на полета.

Натиснете [INSERT] за метода на три точки. След това въведете име за потребителската рамка и натиснете [F2] да запишете.

Методът за директно въвеждане също може да се използва за задаване на нашата потребителска рамка. Навигирайте до текущи команди > устройства > робот > рамки и до прозореца за потребителски рамки. Натиснете [F2] за превключване на полета.

Натиснете [ENTER] за метод на директно въвеждане. За изключване на потребителската рамка от стойката на робота. Въведете име за потребителска рамка и добавете следните стойности:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Това ще завърти робота на около Y 30 градуса и Z 180 градуса. Роботът ще се придвижи стъпково, като посоката Z е перпендикулярна на масата. Натиснете   [ENTER] , за да запишете.

Първата точка, която ще запишете, е точка на ориентация. Това ще бъде настроено с пръстите на устройство за захващане 1, насочени надолу и на масата. Придвижете стъпково робота на това място. Проверете дали всички 4 устройства за захващане са изравнени на масата с лист хартия, като все едно докосвате инструмент върху част. След като нашата ориентация [1] е настроена, натиснете [F2] да запишете.

Следващата точка е точката за посока на X. Запишете Z позицията на RJH, когато сте в декартова позиция. Придвижете стъпково робота нагоре в посока Z, така че захващащите пръсти да изчистят масата при насочване в посока X. Придвижете стъпково робота в посока X и обратно към записаната Z позиция. Пръстите трябва да докосват масата, използвайте листа хартия, за да настроите устройството за захващане обратно на масата. Запишете точката на X посока [2], като натиснете [F2].

Придвижете стъпково робота в посока Y. Тъй като роботът е монтиран под ъгъл 30 градуса, Y-посоката ще има ход нагоре от масата. Придвижете стъпково надолу в посока Z обратно към масата и използвайте листа хартия, за да докоснете пръстите на устройството за захващане. Запишете точката на Y посока [3], като натиснете [F2].

Натиснете [Въвеждане] за да създадете потребителска рамка. Отворете раздела за стъпково придвижване и изберете създадената потребителска рамка, за да я активирате.

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

Операция

• Макс. скорост на робота – Тази настройка определя максималната скорост на робота , когато машината е в работен режим. 
  
  Въведете скоростта в правилните единици (in/sec или mm/sec), за да стартирате задачата. Тази настройка може да бъде регулирана нагоре или надолу, ако програмата изисква това.
  
  Забележка: Максималната скорост на робота в работен режим е 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  Максималната скорост на робота в режим на настройка е 7.9 in/sec (200 mm/sec).
  
  

• Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане.
• Брой устройства за захващане - Въведете броя на устройствата за захващане.

Устройство за захващане на заготовките

• Затягане на продукция - Изберете продукцията за затягане на устройството за захващане 1.
  
• Разхлабване на продукция   - Изберете продукцията за разхлабване на устройството за захващане 1.
• Забавяне на затягането - Въведете броя секунди за забавяне, след като устройство за захващане 1 е заповядало за затягане или отпускане.
• Тип на затягане - Въведете 1 за OD или 2 за ID затягане. 

Устройство за захващане за финишна операция

• Затягане на продукция  - Изберете продукцията за затягане на устройството за захващане 2.
• Разхлабване на продукция  - Изберете продукцията за разхлабване на устройството за захващане 2.
• Забавяне на затягането  - Въведете броя секунди за забавяне, след като устройство за захващане 2 е заповядало за затягане или отпускане.
• Тип на затягане - Въведете 1 за OD или  2 за ID затягане. 

Тип на детайл - Въведете 1 за плъзгач/шайба или 2 за прътов материал.

Брой заседнали детайли - Въведете броя на заседналите детайли в джоба.

Брой не редове – Въведете броя на редовете, които искате да използвате на масата.

Брой на колони – Въведете броя на колоните, които искате да използвате на масата.

Разстояние между редовете – Въведете разстоянието между редовете.

Разстояние между колоните – Въведете разстоянието между колоните.

Обръщане на детайл - Активиране на обръщане на детайл за две операции.

Маса на заготовките - Въведете масата на заготовките.

Завършени детайли - Въведете масата на завършените детайли.

Забележка: За следващите операции за настройки са достъпни следните команди:

• Натиснете [TURRET FWD] ИЛИ [TURRET REV] за индексиране на устройството за смяна на инструменти. Това ще бъде използвано при настройка на безопасното местоположение на осите за зареждане на позиция

• Натиснете [F2] за настройване на базовата позиция. Това записва текущата позиция на робота.

• Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на устройство за захващане. В раздела за зареждане на детайли, устройството за захващане 1 е захванато или разхлабено. В раздела за сваляне на детайли, устройството за захващане 2 е задействано.

• Натиснете [F4] за затягане/разхлабване на патронника на главния шпиндел.

Скорост на робота - Въведете скоростта за движенията на робота на масата с детайли. Започнете с бавна скорост по време на настройката и след като проверите дали работата върви правилно, актуализирайте скоростта до желаното време на програмата.

• Бавно 1 инч/сек
• Средно 3 инча/сек
• Бързо 6 инча/сек 

Начално местоположение на захващане - Придвижете стъпково устройството за захващане 1 до местоположението на първия елемент на масата с елементи. Затегнете детайла, като натиснете [F3] и след това натиснете [F2] за запис на референтната позиция.

Полезни съвети: Вземете детайла и го приведете в съответствие с местоположението на първия детайл на шаблона и запишете тази позиция. Това ще подравни по-добре устройството за захващане към детайла и масата.

Преместване към горната маса - Придвижете стъпково робота в посока Z и изчистете всички детайли от масата с детайла и натиснете  [F2]  за запис на референтната позиция. Това местоположение също е позицията за възстановяване.

Местоположение за готовност - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението над масата до местоположението за готовност. Той трябва да бъде извън вратата, с устройство за захващане 1, завъртяно, за да постави детайла в патронника.

Натиснете [ENTER] , за да създадете файл за движение и натиснете [F1] за опции за настройка.

• Натиснете [0] , за да зададете координати за свързване.
• Натиснете [1] , за да настроите скоростта.
• Натиснете [2] , за да настроите рамката на инструмента 1.
• Натиснете [3] , за да настроите рамката на инструмента на създаден от метода на три точки.

Придвижете стъпково робота от местоположението над масата извън вратата, докато въртите устройството за захващане 1. Запишете позициите по пътя, за да създадете плавно движение.

Полезни съвети: Задайте първата точка на този файл за движение да бъде далеч от местоположението над таблата в посока X и Y.

Натиснете [ENTER] за опции за запис. Това създава действие във Вашия файл за движение.

• Натиснете [0]  за записване на позиции.
• Натиснете [1] , за да зададете скоростта на движение.
• Натиснете [2]  за задаване на състояние на устройството за захващане.
• Натиснете [3] за определяне на състоянието на закрепването на детайла.

Забележка: Шаблонът на робота ще отвори/затвори устройствата за захващане и устройството за закрепване на детайли. Поставянето на състояние на устройство за захващане или на устройство за закрепване на детайли е само за разширени задачи, които използват детайлно обръщане.

Натиснете [F2] за опции за работа.

• Натиснете [0] , за да стартирате избраната позиция.
• Натиснете [1] , за да стартирате всички позиции във файла с движения. 
• Натиснете [2] , за да изпълните всички позиции в обратен ред.

Ако  трябва да изчистите файла за движение, натиснете [F3] за изчистване на таблата. Натиснете [Y], за да нулирате стойностите и [N] , за да отмените.

След като потвърдите движенията, натиснете [UNDO] , за да излезете и запишете файла за движение.

Полезни съвети: Докато движите рамото към вратата, проверете и се уверете, че не превивате някоя от връзките, като проверите позицията им на RJH. Можете да видите превключване между движение в съвместен и декартов режим, като натиснете Linear в долния ляв ъгъл на RJH.

Полезни съвети: Най-малко една от точките във файла за движение Ready Location (Готово местоположение) трябва да бъде записана в съвместен режим и последната позиция във файла за движение Ready Location (Готово местоположение) трябва да бъде записана в декартов режим.

Безопасно местоположение за оси за натоварване - Придвижете стъпково вътрешните оси, за да проверите дали устройството за смяна на инструменти, инструментите и B-оста са чисти при зареждане на детайлите. Натиснете [F2] за настройване на референтна позиция.

Позиция за ориентиране на ос С - Това поле се използва за задаване на ориентация на патронника при зареждане на детайл. Следвайте инструкциите на екрана, за да зададете стойностите.

Местоположение за зареждане на патронник - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за готовност до местоположението за зареждане на патронник.

Полезни съвети: Първото място, записано във файла за движение, трябва да бъде последното местоположение във файла за движение Ready Location (Готово местоположение). Извън вратата, с устройство за захващане 1, завъртяно, за да постави детайла в патронника.

Придвижете стъпково робота от местоположението за готовност към централната линия на шпиндела. С разхлабено закрепване на детайла, придвижете стъпково устройството за захващане 1 по централната линия на шпиндела към патронника. Детайлът трябва да е центриран в челюстите и срещу задната част на челюстите. Затегнете патронника и проверете за движение на детайла. Регулирайте, за да центрирате детайла към закрепването на детайла.

Полезни съвети: След центриране на елемента и затягане на закрепването на детайла запишете последната позиция. След това разхлабете закрепването на детайла и придвижете стъпково детайла в посока Y на закрепването на детайла и запишете и поставете тази позиция преди последната записана позиция.

Закрепване на детайла за заготовка - Изберете закрепване на детайла, за да затегнете закрепването на детайла на заготовката.

Закрепване на детайла на окончателна обработка - Изберете закрепване на детайла, за да затегнете закрепването на детайла за окончателна обработка на детайла.

Избиране местоположение на патронник - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за готовност до местоположението за зареждане на патронник. С разхлабено устройство за захващане 2, придвижете стъпково и завъртете устройството за захващане 2, към централната линия на шпиндела и да локализирате и затегнете детайла. Когато затягате устройството за захващане 2, проверете движението на робота и го регулирайте, за да центрирате устройството за захващане към детайла.

Местоположение за размяна на устройство за захващане - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за избор до местоположението за размяна на устройството за захващане. Придвижете стъпково робота по централната линия на шпиндела от патронника и завъртете устройството за захващане, така че устройство за захващане 1 да е подравнено спрямо централната линия на шпиндела.

Зареждане след размяна - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за размяна на устройството за захващане до местоположението за зареждане на патронника. С разхлабено закрепване на детайла, придвижете стъпково устройството за захващане 1 по централната линия на шпиндела към патронника. Детайлът трябва да е центриран в челюстите и срещу задната част на челюстите. Затегнете патронника и проверете за движение на детайла. Регулирайте, за да центрирате детайла към закрепването на детайла.

Движение за разтоварване на детайл - Създайте файл за движение, който премества робота от зареждане на патронника до местоположението за готовност. С разхлабено устройство за захващане 1, придвижете стъпково робота по централната линия на шпиндела далеч от закрепването на детайла и извън вратата до местоположението за готовност.

Метод за сваляне на завършените детайли от масата - Изберете метода за сваляне на завършените детайли. Въведете 1 за единична табла, 2 за симетрична двойна табла и 3 за единична точка.

Място за изпадане от масата - Преместете робота от местоположението за готовност до местоположението на първия детайл на масата. Поставете детайл 0,0625 инча над масата и натиснете [F3] за разхлабване на устройство за захващане 2. Натиснете [F2] за настройване на референтна позиция.

Движение на въздуха- Въведете броя секунди, за да включите обдухването с въздух на шпиндела след отстраняване на детайла.

Скорост на въртене на патронника - Въведете оборотите на шпиндела, с които ще се върти шпиндела по време на обдухването с въздух.

Разделът за стартиране на задание Ви позволява да зареждате/стартирате и запазвате задание. Той също показва текущото състояние на режима на робота и текущото задание, което се изпълнява. Името на файла ще стане червено, ако заданието не е запазено.

След като приключите, попълнете стойностите в разделите за шаблон, зареждане на детайл и разтоварване на детайл. Въведете желаното име на заданието и натиснете [F3] , за да запазите заданието и изберете местоположението на файла.

Текущ детайл - Това поле може да бъде актуализирано, така че последователността да започне в този момент.

Следващ детайл - Броячът показва следващия детайл.

Завършен детайл - Броячът показва количеството на завършените детайли. Това поле може да се нулира чрез натискане на [ORIGIN].

Общо детайли - Това поле може да бъде променено. Последователността ще продължи, докато общите детайли станат равни на завършените детайли. Това би позволило работа на частична таблица.

Бързо придвижване - Това показва текущото състояние на бързо игнориране.

Разстояние за забавяне на бързо придвижване - Когато APL е разстояние за забавяне на бързо движение от вдигане или изпускане на детайл. Или от масата или от шпиндела. Скоростта ще спадне до настройката за забавяне на бързото придвижване.

Презаписване на забавяне на бързо придвижване - Когато APL е разстояние за забавяне на бързо движение от вдигане или изпускане на детайл. Или от масата или от шпиндела. Скоростта ще спадне до тази настройка.

Сегашно състояние - Това показва текущото състояние на APL Автоматична станция за зареждане на детайли.

Първият детайл от програмата за обработка трябва да бъде операция за правилно поставяне на SLUG на рамото или стопа на челюстите. Може да се използва пружинното бутало от Haas или всеки персонализиран инструмент. Буталото, като всеки инструмент, трябва да има свой собствен офсет на инструмента и станция на револверната глава.

• Приближете детайла към бързо движение и спрете приблизително на 0,25 инча (6 мм) от детайла.
• Вкарайте и бутайте буталото към частта, докато пружината не се нагъне ½ ”(12 мм).
• Отворете и затворете патронника, като използвате M11 и M10 за детайл за поставяне.
• Отдръпнете детайла при бързо движение и продължете с процеса на обработка

След настройване на заданието натиснете [INSERT], за да включите режим APL Автоматична станция за зареждане на детайли.

Забележка: Когато машината е в режим APL, контролът ще зареди следващия детайл, когато машината изпълни код M299. Когато не работи в режим APL, M299 заема мястото на M30 или M99 в края на програмата.

Повече информация за програмирането можете да намерите в Ръководство за експлоатация.

Натиснете СТАРТ НА ЦИКЪЛ, за да стартирате програмата си.

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

• 372 - Вид устройство за зареждане на детайли на0: Няма
• 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.