Symptom tabel

Alarm/symptom Mulig årsag Korrigerende handling
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 K9- og K10-relæerne på I/O-printkortet er ikke monteret. Sørg for, at du har K9- og K10-relæerne installeret på I/O-printkortet.  Se afsnittet om proceduren til montering af robot, elektrisk.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 Hegnet er åben i kørselstilstand. Sørg for, at interlock fungerer, og at maskinen modtager interlockindgangssignalet.
Robotten opretter ikke forbindelse til CNC Ledningsføringen fra grænsefladen til Haas-styringen er ikke korrekt. Sørg for, at du har tilsluttet terminalstikkene på TB-1B i den rigtige rækkefølge.  Se proceduren til robotinstallation, afsnittet Elektrisk.
Robotten er ikke låst op og aktiveret. Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser maskinens softwareversion, robottens MAC-adresse og den maskingenererede kode, der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.
CNC-softwaren er forældet. Sørg for, at softwaren er 100.20.000.1200 eller højere.   Se afsnittet om krav til maskinen i proceduren til robotmontering.
Robottens IP-adresse og CNC matcher ikke. Hvis din robot opretter forbindelse til 192.168.10.1 og 192.168.10.2 IP-adresser.  Du skal opgradere robotstyringen 1.15 eller højere.  Kontakt din HFO for flere oplysninger.
9156.050 Fejl i robotkommando SRVO-050 Alarm for kollisionsdetektion Jogging af robotten i opsætningstilstand og rotationscentrum for J6 er på linje med rotationscentrum for J4. Derefter vil rotation af W eller P få J4-aksen til at forsøge at rotere med en meget hurtig hastighed. Dette singularitetspunkt kaldes håndledssingulariteten. Tryk på RESET (Nulstil) for at rydde alarmen. Jog ikke robotten gennem dette enkelthedspunkt.
9152.x Robot Hit Joint-grænse eller robotten jogger ikke Jogging af robotten i opsætningstilstand og rotationscentrum for J6 er på linje med rotationscentrum for J4. Derefter vil rotation af W eller P få J4-aksen til at forsøge at rotere med en meget hurtig hastighed og vandre forbi vandringsgrænsen. Dette singularitetspunkt kaldes håndledssingulariteten. Samlingspositionen vil være større end robotsamlingens vandringsgrænse. Alarmens underkode repræsenterer samlingsnummeret. Opret forbindelse til robotten ved hjælp af fjernbetjeningen via internetgrænsefladen. Ryd alarmen, og jog robotsamlingen væk fra vandringsgrænsen. Tilslut til Haas-styringen igen.
9147 Robotprotokolversion stemmer ikke overens Tilslutning til en robot, der er blevet genstartet, kan forårsage en versionsuoverensstemmelse. Dette medfører, at alle robotfunktioner låses, indtil alarmen ryddes. Slip NØDSTOP og tryk på RESET for at rydde alarmen. Tryk derefter på Nødstop, og tryk på F1 for at tilslutte robotten
9150.488 SRVO-488 DCS CPC hastighedsgrænse Denne alarm genereres, når robotten har en opsætning afDCS kartesisk positionskontrolzone med en hastighedsgrænse, og robotten jogges uden for arbejdszonen over hastighedsgrænsen. Sænk fremføringshastigheden og jog tilbage til DCS kartesisk positionskontrolzone. Kontrollér, at arbejdszonen er konfigureret korrekt ved at kontrollere 4D DCS-displayet.

Tilslut og jog Haas Robot

Hvis alarm 9152.x Robot Hit Joint-grænse genereres, skal du følge videoen nedenfor. Opret forbindelse til robotten ved hjælp af fjernbetjeningen via internetgrænsefladen. Ryd alarmen, og jog robotsamlingen væk fra vandringsgrænsen. Tilslut til Haas-styringen igen.

Tilslut og kalibrer Haas-robot

Kabelføring til robotkontrol

1

Robotkontrolboks
  • Åbn døren til robotstyreenheden ved at bruge en skruetrækker med lige hoved til at dreje låsen mod uret,  og drej derefter afbryderen mod uret forbi dens sluk-position.
  • Fjern kabeldækslet [1] fra robotkontrolboksen
  • Fjern det øverste dæksel [2].  Det gør det nemmere at montere strømkablet.
  • Fremfør 230 VAC strømkabel delnr. 33-5830 [3] som vist. 
  • Før robotkontrolsignalkablerne delnr. 33-8590 [4] som vist.
    Bemærk:     Sørg for, at robottens styresignalkabler delnr. 33-8590 er så langt væk fra strømkablet som muligt.

  • Træk tilstrækkeligt slæk på kablet med ferrules [5] til at nå frem til TB0P20 PCB,  du vil føje konnektor til disse ledninger i trin 7.
  • Videresend RJ45 kabel og kabel med den store konnektor fra kablet Varenummer 33-8590 sammen [6] som vist.

2

For at tilslutte strømkablet skal plastikdækslet fjernes fra over afbryderen.  Dækslet fjernes ved at sætte en skruetrækker med lige hoved ind i åbningen, og trykke tappen til venstre, så dækslet kan glide fremad.

Forbind kablerne til L til 1 og N til 3.  Slut stelforbindelsen til pladen til højre for afbryderen.

Når strømkablet er tilsluttet, sættes plastikdækslet i igen.

3

Fjern den store konnektor, der er på TB0P20 PCB [1].

Fjern lusene på stikben 5, 6, 7 og 8 ved hjælp af værktøjet delnr. 89-0002.  Anbring disse lus på stikben 1, 2, 3 og 4. 2.

Forbind konnektoren [3] med kablet delnr. 33-8590 ved hjælp af værktøjet delnr. 89-0002:

  • Stikben 5 = brun
  • Stikben 6 = hvid
  • Stikben 7 = blå
  • Stikben 8 = grå

Forbind konnektoren til TB0P20-printkortet.

4

Slut RJ-45-konnektoren til porten på printkortet [1], der sidder på døren.

Find sikkerhedskortet-PCB'et, der sidder på døren.

Kobl den store konnektor [2], der kom i forbindelse med sikkerhedskortet, og læg den i blød.

Slut den store konnektor [3] fra kabel P/N 33-8590 til sikkerhedskortporten.

Saml alle forbindelser med strips.

Før du lukker styringens dør, skal du hente nøglerne inde bag døren [4], og opbevare dem på et kendt sted uden for styringen til senere brug i denne vejledning. 

Luk døren til robotkontrolboksen, og brug en skruetrækker med lige hoved  til at dreje låsen på ydersiden af styringen mod uret.

Fælles robotbevægelsesgrænser

Fælles robotbevægelsesgrænser

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP-adresse

Afhængigt af, hvornår robotten blev bygget. Robotstyringens IP-adresse kan være anderledes end den nye IP-adresse i Haas-styringen. Deaktiver både den kablede og den trådløse netværksforbindelse, og ændr følgende parametre:

2262 Robot IP-adresse til192.168.1.10
2263 Aux IP-adresse til 192.168.1.11

Kontrollér forbindelsen igen.

Robot med lysgardin

Robottens elektriske boks til robotkontrol
  • Slut nødstopkablet [1]delnr. 33-8550fra robottens elektriske grænsefladeboks til robottens eksterne nødstopboks (se diagram).
  • Tilslut robottens styresignalkabler [2] delnr. 33-8590A til robottens elektriske grænsefladeboks.

Robotstrøm

  • Slut 230 VAC-strømkablet [3] delnr. 33-8530 til robottens elektriske grænsefladeboks.

Lysgardin

  • Forbind lysgardinkablerne [4] til modtage/sender-forbindelserne på robottens elektriske grænsefladeboks.
Robot arm
  • Tilslut robotkontrolkablet [5] til robotarmen.

Jordledning

  • Forbind stelledningen [6] fra robotstyringens chassis til robotophænget.