9.1 Servoriadenie – parametre

Rotary Parameter Summary

Parametre slúžia na zmenu spôsobu fungovania servoriadenia a otočnej jednotky. Batéria v servoriadení uchováva parametre a uložený program uložené až na osem rokov.

V nasledujúcej tabuľke sú uvedené parametre servoriadenia.

# Názov Opis
1 Ovládanie relé rozhrania CNC Riadenie relé rozhrania CNC má rozsah od 0 do 2.
0 –  relé aktívne počas pohybu deličky
1 –  relé pulzované na 1/4 sekundy na konci pohybu
2 – žiadna akcia relé
2 Polarita relé rozhrania CNC a pomocné. pomocného relé Polarita relé rozhrania CNC a pomocné. Pomocné relé má rozsah od 0 do 2.
0 –  normálne otvorené
+1 –  normálne uzavreté relé dokončenia cyklu
+2 – na pulzovanie voliteľného druhého relé na konci programu
3 Proporcionálny zisk slučky servomechanizmu Proporcionálny zisk slučky servomechanizmu má rozsah od 0 do 255 a je chránený.
Proporcionálny zisk slučky servomechanizmu zvyšuje prúd pomerne k blízkosti cieľovej polohy. Čím ďalej od cieľa, tým väčší je prúd, až do maximálnej hodnoty v parametri 40. Z hľadiska mechaniky je analogickou pružina, ktorá kmitá okolo cieľa, ak nie je tlmená derivačným ziskom.
4 Derivačný zisk slučky servomechanizmu Derivačný zisk slučky servomechanizmu má rozsah od 0 do 99999 a je chránený.
Derivačný zisk slučky servomechanizmu odoláva pohybu, čím účinne brzdí oscilácie. Tento parameter sa zvyšuje úmerne k zisku p.
5 Možnosť dvojitého vzdialeného spúšťača Možnosť dvojitého vzdialeného spúšťača má rozsah od 0 do 1.
0 –  každá aktivácia vzdialeného vstupu spustí krok.
1 – vzdialený štart sa musí spustiť dvakrát, aby sa aktivovalo riadenie.
6 Zakázanie spustenia predného panela Vypnutie štartu predného panela má rozsah od 0 do 1.
0 –  pravý panel CYCLE START (Spustenie cyklu) a ZERO RETURN (Návrat do nulovej polohy) fungujú.
1 – pravý panel CYCLE START (Spustenie cyklu) a ZERO RETURN (Návrat do nulovej polohy) nefungujú.
7 Pamäťová ochrana Pamäťová ochrana má rozsah od 0 do 1.
0 – v uloženom programe je možné vykonať zmeny. Nebráni v zmenách parametrov.
1 – v uloženom programe nie je možné vykonať žiadne zmeny. Nebráni v zmenách parametrov.
8 Zakázanie vzdialeného spustenia Vypnutie vzdialeného štartu má rozsah od 0 do 1.
0 – vstup vzdialeného štartu funguje
1 – vstup vzdialeného štartu nebude fungovať
9 Kroky enkodéra na naprogramovanú jednotku Kroky enkodéra na naprogramovanú jednotku majú rozsah od 0 do 999999.
Definuje počet krokov enkodéra potrebných na dokončenie jednej celej jednotky (stupeň, palec, milimeter atď.).

Príklad 1: Model HA5C s enkodérom 2000 impulzov na otáčku (štyri impulzy na riadok alebo kvadratúra) a prevodovým pomerom 60:1 vytvára: (8000 x 60) / 360 stupňov = 1333.333 krokov enkodéra. Keďže 1333.333 nie je celé číslo, musí sa vynásobiť nejakým číslom, aby sa odstránila desatinná čiarka. Vo vyššie uvedenom prípade použite na tento účel parameter 20. Nastavte parameter 20 na 3, preto: 1333.333 x 3 = 4000 (zadané v parametri 9).

Príklad 2: HRT s 8192-riadkovým enkodérom (s kvadratúrou), prevodovým pomerom 90:1 a rozvodkou 3:1 by viedlo k: [32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 krokov pre 1 stupeň pohybu.
10 Ovládanie automatického pokračovania Ovládanie automatického pokračovania má rozsah od 0 do 3.
0 – zastavenie po každom kroku
1 – pokračovanie všetkých krokov slučky a zastavenie pred ďalším krokom
2 – pokračovanie všetkých programov až do ukončenia kódu 99 alebo 95
3 – opakovanie všetkých krokov do manuálneho zastavenia
11 Možnosť spätného smeru  Možnosť spätného smeru má rozsah od 0 do 3 a je chránená.
Tento parameter sa skladá z dvoch príznakov, ktoré sa používajú na obrátenie smeru motorového pohonu a enkodéra. Začnite nulou a pridajte číslo zobrazené pre každú z nasledujúcich vybraných možností:
0 – žiadna zmena smeru alebo polarity
+1 – obrátenie smeru kladného pohybu motora
+2 – obrátenie polarity výkonu motora
 
12 Zobrazované jednotky a presnosť (desatinné miesta) Zobrazované jednotky a presnosť (desatinné miesta) majú rozsah od 0 do 6. Ak sa majú použiť obmedzenia pojazdu, musí byť nastavené na 1, 2, 3 alebo 4 (vrátane kruhového pohybu s obmedzeniami pojazdu).
0 – stupne a minúty (kruhové) Pomocou tohto nastavenia môžete naprogramovať štyri číslice stupňov až do 9999 a dve číslice minút.
1 – palce na 1/10 (lineárne)
2 – palce na 1/100 (lineárne)
3 – palce na 1/1 000 (lineárne)
4 – palce na 1/10 000 (lineárne)
5 – stupne na 1/100 (kruhové) Pomocou tohto nastavenia môžete naprogramovať štyri číslice stupňov až do 9999 a dve číslice zlomkových stupňov na 1/100
6 – stupne na 1/1000 (kruhové) Pomocou tohto nastavenia môžete naprogramovať tri číslice stupňov až do 999 a tri číslice zlomkových stupňov na 1/1000
13 Maximálny kladný pojazd Maximálny kladný pojazd má rozsah od 0 do 99999.
Toto je kladné obmedzenie pojazdu v jednotkách * 10 (zadaná hodnota stratí poslednú číslicu). Vzťahuje sa iba na lineárny pohyb (t. j. parameter 12 = 1, 2, 3 alebo 4). Ak je nastavený na 1000, kladný pojazd je obmedzený na 100 palcov. Zadaná hodnota je ovplyvnená deličom prevodového pomeru (parameter 20).
14 Maximálny záporný pojazd Maximálny záporný pojazd má rozsah od 0 do 99999.
Toto je záporné obmedzenie pojazdu v jednotkách * 10  (zadaná hodnota stratí poslednú číslicu). Vzťahuje sa iba na lineárny pohyb (t. j. parameter 12 = 1, 2, 3 alebo 4). Príklady nájdete v časti Parameter 13.
15 Suma vôle Hodnota vôle má rozsah od 0 do 99.
Tento parameter elektronicky kompenzuje mechanickú vôľu prevodov. Je uvedený v jednotkách krokov enkodéra.
POZNÁMKA: Tento parameter nemôže korigovať mechanickú vôľu.
Pozrite si interaktívnu servisnú príručku otočného zariadenia – sekcia Údržba o tom, ako skontrolovať a nastaviť vôľu v prevode závitovkového kolesa, medzi závitovkovým prevodom a hriadeľom, ako aj plášť zadného ložiska závitovkového hriadeľa.
16 palcov Prestávka automatického pokračovania Prestávka automatického pokračovania má rozsah od 0 do 99.
Tento parameter spôsobí prestávku na konci kroku, keď sa používa možnosť automatického pokračovania. Oneskorenie sa uvádza v násobkoch 1/10 sekundy. Pri hodnote 13 je teda oneskorenie 1.3 sekundy. Používa sa predovšetkým pre nepretržitú prevádzku, čo umožňuje ochladenie motora a dlhšiu životnosť motora.
17 Integrálny zisk slučky servomechanizmu Integrálny zisk slučky servomechanizmu má rozsah od 0 do 255 a je chránený.
Ak sa má integrál deaktivovať počas spomaľovania (pre menšie prekmitnutie), nastavte zodpovedajúcim spôsobom parameter 24. Integrálny zisk poskytuje väčší nárast prúdu na dosiahnutie cieľa. Tento parameter často spôsobuje príliš hukot, keď je nastavený na príliš vysokú hodnotu.
18 Zrýchlenie Zrýchlenie má rozsah od 0 do 9999999 x 100 a je chránené.
Tento parameter definuje, ako rýchlo motor zrýchľuje na požadovanú rýchlosť. Použitá hodnota je v jednotkách * 10 v krokoch enkodéra/sekundu/sekundu. Najvyššie zrýchlenie je 655350 krokov za sekundu za sekundu pre jednotky TRT. Musí byť vyššie alebo rovné dvojnásobku parametra 19, obvykle 2X. Zadaná hodnota = požadovaná hodnota/parameter 20, ak sa používa delič prevodového pomeru. Nižšia hodnota vedie k jemnejšiemu zrýchľovaniu.
19 Maximálna rýchlosť Maximálna rýchlosť má rozsah od 0 do 9999999 x 100.
Tento parameter definuje maximálnu rýchlosť (otáčky motora). Použitá hodnota je v jednotkách * 10 v krokoch enkodéra/sekundu. Najvyššia rýchlosť je 250000 krokov za sekundu pre jednotky TRT. Musí byť menšia alebo rovná parametru 18. Ak tento parameter prekročí hodnotu parametra 36, použije sa iba menšie číslo. Pozrite si tiež parameter 36. Zadaná hodnota = požadovaná hodnota/parameter 20, ak sa používa delič prevodového pomeru. Zníženie tejto hodnoty vedie k zníženiu maximálnej rýchlosti (maximálnych otáčok motora).

Štandardný vzorec: stupne (palce) za sekundu X pomer (parameter 9)/100 = zadaná hodnota v parametri 19.

Vzorec s deličom prevodového pomeru: (Parameter 20): stupne (palce) za sekundu X pomer (parameter 9)/[prevodový pomer (parameter 20) x 100] = zadaná hodnota v parametri 19.
20 Delič prevodového pomeru Delič prevodového pomeru má rozsah od 0 do 100 a je chránený.
Parameter 20 vyberá pre parameter 9 neceločíselné prevodové pomery. Ak je parameter 20 nastavený na hodnotu 2 alebo viac, pred použitím sa parameter 9 vydelí parametrom 20. Ak je parameter 20 nastavený na 0 alebo 1, nenastane žiadna zmena parametra 9.

Príklad 1: Parameter 9 = 2000 a parameter 20 = 3, počet krokov na jednotku bude 2000/3 = 666.667, čím sa kompenzujú zlomkové prevodové pomery.

Príklad 2 (s potrebným deličom prevodového pomeru parametra 20): 32768 impulzov enkodéra na otáčku X 72:1 prevodový pomer X 2:1, pomer remeňov/360 stupňov na otáčku = 13107.2. Keďže 13107.2 nie je celé číslo, vyžadujeme delič pomeru (parameter 20) nastavený na 5, potom: pomer 13107.2 = 65536 (parameter 9) krokov enkodéra/5 (parameter 20) delič pomerov.
21 Výber osi rozhrania RS-232 Výber osi rozhrania RS-232 má rozsah od 0 do 9.
0 – nie sú k dispozícii žiadne funkcie diaľkového RS-232
1 – os definovaná pre toto riadenie je U
2 – os definovaná pre toto riadenie je V
3 – os definovaná pre toto riadenie je W
4 – os definovaná pre toto riadenie je X
5 – os definovaná pre toto riadenie je Y
6 – os definovaná pre toto riadenie je Z
7 – 9 iné kódy znakov ASCII
22 Maximálna povolená chyba slučky servomechanizmu Maximálna povolená chyba slučky servomechanizmu má rozsah od 0 do 9999999 a je chránená.
Ak má hodnotu nula, na servo sa neuplatňuje žiaden test maximálneho limitu chyby. Ak je nenulový, toto číslo je maximálna povolená chyba pred vypnutím slučky servomechanizmu a vygenerovaním alarmu. Toto automatické vypnutie má za následok zobrazenie: Ser Err
23 Úroveň poistky v percentách (%) Úroveň poistky v % má rozsah od 0 do 100 a je chránená.
Parameter 23 definuje úroveň poistky pre slučku servoriadenia. Táto hodnota predstavuje percento maximálnej úrovne výkonu, ktorý je dostupný pre riadenie. Má exponenciálnu časovú konštantu asi 30 sekúnd. Ak ovládač dáva na výstupe neustále presne tú istú nastavenú úroveň, servo sa vypne po 30 sekundách. Dvojnásobok nastavenej úrovne vypne servo asi o 15 sekúnd. Tento parameter je nastavený od výroby a zvyčajne sa nastavuje od 25 do 35 % v závislosti od produktu. Toto automatické vypnutie má za následok zobrazenie: Dobrý deň, LoAd.

Výstraha: Zmeny hodnôt odporúčaných spoločnosťou Haas poškodia motor.
24 Príznaky na všeobecný účel Príznaky všeobecného účelu majú rozsah od 0 do 65535 (maximálny rozsah) a sú chránené.
Parameter 24 pozostáva z piatich samostatných príznakov na riadenie funkcií serva. Začnite nulou a pridajte číslo zobrazené pre každú z nasledujúcich vybraných možností.

0 – Žiadne použité príznaky na všeobecné účely
+1 – Interpretuje parameter 9 ako dvakrát zadanú hodnotu.
+2 – sa nepoužíva
+4 – Zakázanie integrálu pri zapojení brzdy (pozri parameter 17)
+8 – ochrana parametrov povolená (pozri parameter 30)
+16 – sériové rozhranie zakázané
+32 – Správa pri spustení Haas je zakázaná
+64 – sa nepoužíva
+128 – zakázanie testu enkodéra kanála Z
+256 – normálne zatvorený snímač nadmernej teploty
+512 – zakázanie testu káblov
+1024 – zakázanie testu káblov enkodéra mierky otáčania (iba HRT210SC)
+2048 –  zakázanie testu Z enkodéra mierky otáčania (iba HRT210SC)
+4096 – zakázanie integrálu pri spomaľovaní (pozri parameter 17)
+8192 – funkcia súvislej brzdy
+16384  – invertovanie výstupu brzdy
+32768 – invertovanie vstupu stavu platne
25 Čas uvoľnenia brzdy Čas uvoľnenia brzdy má rozsah od 0 do 19 a je chránený.
Ak je parameter 25 nula, uvoľnenie brzdy nie je aktivované (t. j. vždy je zapojená); inak je to čas oneskorenia na uvoľnenie vzduchu pred uvedením motora do pohybu. Je uvedený v jednotkách 1/10 sekundy. Hodnota 5 predstavuje oneskorenie na 5/10 sekundy. (Nepoužíva sa v HA5C a predvolene je 0.)
26 palcov Rýchlosť RS-232 Rýchlosť RS-232 má rozsah od 0 do 8.

Parameter 26 volí rýchlosti prenosu dát na rozhraní RS-232. Hodnoty a rýchlosti parametrov HRT a HA5C sú:
0 – 110
1 – 300
2 – 600
3 – 1200
4 – 2400
5 – 4800
6 – 7200
7 – 9600
8 – 19200

TRT má tento parameter vždy nastavený na hodnotu 5 pri dátovej rýchlosti 4800.
27 Automatické ovládanie východzej polohy

Automatické ovládanie východzej polohy má rozsah od 0 do 512 a je chránený.
Všetky otočné produkty Haas používajú pre opakovateľnosť spínač východzej polohy v spojení s impulzom Z na enkodéri motora (jeden pre každú otáčku motora). Spínač východzej polohy sa skladá z magnetu (Haas P/N 69-18101) a približovacieho spínača (Haas P/N 36-3002), čo je magneticky citlivý tranzistor.

Keď sa riadenie vypne a reštartuje, vyžaduje od používateľa, aby stlačil tlačidlo ZERO RETURN (Návrat do nulovej polohy). Motor potom pracuje pomaly v smere hodinových ručičiek (pri pohľade z platne otočného stola), až kým sa približovací spínač magneticky nezopne, potom sa vráti späť k prvému impulzu Z.

Poznámka: Ak chcete obrátiť smer pri hľadaní spínača východzej polohy (ak sa práve presúva smerom od spínača východzej polohy počas sekvencie východzej polohy), pridajte 256 k hodnote v parametri 27.

Parameter 27 sa používa na prispôsobenie funkcie ovládania východzej polohy servoriadenia. Začnite nulou a pridajte číslo zobrazené pre každú z nasledujúcich vybraných možností:

0 – nie sú k dispozícii žiadne automatické funkcie východzej polohy (bez spínača východzej polohy)
1 – k dispozícii je iba spínač nulovej polohy stola
2 – k dispozícii je iba východzia poloha kanála Z
3 – východzia poloha na spínači kanála Z a nulovej hodnoty stola
+4 – východzia poloha pri invertovaní Z (určené použitým enkodérom)
+8 – východzia poloha do nulovej polohy v zápornom smere
+16 – východzia poloha do nulovej polohy v kladnom smere
+24 – východzia poloha do nulovej polohy v najkratšom smere
+32 – automatické servo zapnuté pri zapnutí
+64 – automatické vyhľadávanie východzej polohy pri zapnutí (vyberte „automatické servo zapnuté pri zapnutí“)
+128 – pre invertovaný spínač východzej polohy (určený použitým spínačom východzej polohy)
+256 – vyhľadanie východzej polohy v kladnom smere
28 Kroky enkodéra na otáčku motora  Kroky enkodéra na otáčku motora majú rozsah od 0 do 9999999 a sú chránené.
Parameter 28 sa používa s možnosťou kanála Z na kontrolu presnosti enkodéra. Ak má parameter 27 hodnotu 2 alebo 3, používa sa na kontrolu, či je prijatý správny počet krokov enkodéra na otáčku.
29 Nepoužíva sa Nepoužíva sa
30 Ochrana

Ochrana má rozsah od 0 do 65535.

Parameter 30 chráni niektoré ďalšie parametre. Pri každom zapnutí riadenia má tento parameter novú náhodnú hodnotu. Ak je zvolená ochrana (parameter 24), chránené parametre nie je možné zmeniť, kým nie je tento parameter nastavený na inú hodnotu, ktorá je funkciou pôvodnej náhodnej hodnoty.
31 Čas uchovania relé CNC Čas uchovania relé CNC má rozsah od 0 do 9.
Parameter 31 určuje dobu, po ktorú je relé rozhrania CNC udržiavané aktívne na konci kroku. Ak má hodnotu nula, doba relé je 1/4 sekundy. Všetky ostatné hodnoty udávajú čas v násobkoch 0,1 sekundy.
32 Čas oneskorenia pri zapojení brzdy

Čas oneskorenia pri zapojení brzdy má rozsah od 0 do 19 a je chránený.

Parameter 32 nastavuje časové oneskorenie medzi koncom pohybu a zapojením pneumatickej brzdy. Má jednotky 1/10 sekundy. Hodnota 4 oneskorení o 4/10 sekundy.
33 X-on/X-off – zapnutie X-On/X-Off Enable má rozsah od 0 do 1.
Parameter 33 umožňuje odosielanie kódov X-On a X-Off cez rozhranie RS-232. Ak ich váš počítač potrebuje, nastavte tento parameter na 1. Inak sa na synchronizáciu komunikácie používajú iba linky RTS a CTS.
34 Nastavenie napnutia pásu Nastavenie napnutia pásu má rozsah od 0 do 399 a je chránené.
Parameter 34 koriguje napínanie v páse, ak sa pás používa na pripojenie motora k presúvanej záťaži. Je to počet krokov pohybu, ktoré sa pridávajú k polohe motora, keď sa pohybuje. Uplatňuje sa vždy v rovnakom smere ako pohyb. Keď sa teda pohyb zastaví, motor zapadne dozadu, aby záťaž zložil z pása. Tento parameter sa v HA5C nepoužíva a v tomto prípade je predvolene nastavený na 0.
35 Kompenzácia mŕtvej zóny

Kompenzácia mŕtvej zóny má rozsah od 0 do 19 a je chránená.

Parameter 35 kompenzuje mŕtvu zónu v elektronike ovládača. Štandardne je nastavený na 0 alebo 1.
36 Maximálna rýchlosť Maximálna rýchlosť má rozsah od 0 do 9999999 x 100 a je chránená.
Parameter 36 definuje maximálnu rýchlosť posuvu. Použitá hodnota je (parameter 36) * 10 v krokoch enkodéra za sekundu. Najvyššia rýchlosť je teda 250 000 krokov za sekundu pre jednotky TRT a 1 000 000 krokov za sekundu pre jednotky HRT a HA5C. Musí byť menšia alebo rovná parametru 18. Ak tento parameter prekročí parameter 19, použije sa iba menšie číslo. Pozri tiež parameter 19.
37 Veľkosť okna testu enkodéra Veľkosť okna testu enkodéra má rozsah od 0 do 999.
Parameter 37 definuje okno tolerancie pre test kodéra Z kanála. Takto veľká chyba je povolená v rozdiele medzi skutočnou polohou enkodéra a ideálnou hodnotou, keď sa vyskytne kanál Z.
38 Druhý dif. zisk slučky Druhý dif. zisk slučky má rozsah od 0 do 9999.
Parameter 38 je druhý diferenciálny zisk slučky servomechanizmu.
39 Korekcia fázy

Korekcia fázy má rozsah od 0 do 4095.

Parameter 39 je korekcia impulzu Z enkodéra na nulový stupeň fázovania.
40 Max. prúd Maximálny prúd má rozsah od 0 do 2047.
Parameter 40 je maximálny výstup vrcholového prúdu do motora. Jednotky bitov DAC.
VÝSTRAHA: Zmeny z odporúčaných hodnôt Haas pre tento parameter poškodia motor.
41 Výber jednotky Výber jednotky má rozsah od 0 do 4.
0 – nie je zobrazená žiadna jednotka
1 – stupne (zobrazené ako deg)
2 – palce (palce)
3 – centimetre (cm)
4 – milimetre (mm)
42 Mtr súčiniteľ prúdu Mtr súčiniteľ prúdu (súčiniteľ prúdu motora) má rozsah od 0 do 3.
Parameter 42 obsahuje filtračný koeficient pre výstupný prúd.
0 – 0 % zo 65536
1 – 50 % z 65536 alebo 0x8000
2 – 75 % z 65536 alebo 0xC000
3 – 7/8 z 65536 alebo 0xE000
43 Elct Rev Per Mec Rev Elct Rev Per Mec Rev (Elektrické otáčky na mechanické otáčky) má rozsah od 1 do 9.
Parameter 43 obsahuje počet elektrických otáčok motora na jednu mechanickú otáčku.
44 Exp Accel Time Const Exp Accel Time Const (Exponenciálna konštanta doby zrýchlenia) má rozsah od 0 do 999.
Parameter 44 obsahuje exponenciálnu konštantu doby zrýchlenia. Jednotky sú 1/10000 sekundy.
45 Korekcia mriežky Korekcia mriežky má rozsah od 0 do 99999.
Vzdialenosť medzi spínačom východzej polohy a konečnou polohou zastaveného motora po presunutí do východzej polohy sa pripočíta touto hodnotou korekcie mriežky. Je to modul parametra 28, čo znamená, že ak je parameter 45 = 32769 a parameter 28 = 32768, interpretuje sa to ako 1.
46 Trvanie bzučiaka Trvanie bzučiaka má rozsah od 0 do 999.
Parameter 46 obsahuje dĺžku tónu pípnutia v milisekundách. Hodnota 0 – 35 neposkytuje žiadny tón. Predvolená hodnota je 150 milisekúnd.
47 Nulová korekcia HRT320FB Nulová korekcia HRT320FB má rozsah od 0 do 9999 pre HRT320FB.
Parameter 47 obsahuje uhlovú hodnotu korekcie nulovej polohy. Jednotky sú 1/1000 stupňa.
48 Prírastok HRT320FB Prírastok HRT320FB má rozsah od 0 do 1000 iba pre HRT320FB.
Parameter 48 obsahuje uhlovú hodnotu na riadenie prírastkov deličky. Jednotky sú 1/1000 stupňa.
49 Kroky mierky na stupeň Parameter krokov mierky na stupeň má rozsah od 0 do 99999 x 100 iba pre HRT210SC.
Parameter 49 prevádza kroky stupnice otočného zariadenia na stupne pre prístup k hodnotám v tabuľke kompenzácie otáčania.
50 Nepoužíva sa Nepoužíva sa 
51 Príznaky všeobecného účelu mierky otáčania Parameter 51 – príznaky mierky otáčania na všeobecný účel majú rozsah od 0 do 63 iba pre HRT210SC.

Parameter 51 pozostáva zo šiestich jednotlivých príznakov na ovládanie funkcií otočného enkodéra. Začnite nulou a pridajte číslo zobrazené pre každú z nasledujúcich vybraných možností:
+1 – povolenie použitia mierky otáčania
+2 – invertovanie smeru mierky otáčania
+4 – negovanie smeru kompenzácie mierky otáčania
+8 – použitie impulzu Z motora pri nulovaní
+16 – zobrazenie mierky otáčania v krokoch a vo formáte HEX
+32 – deaktivácia kompenzácie mierky otáčania počas brzdenia.
52 Mŕtva zóna (nepoužíva sa), iba HRT210SC Mŕtva zóna (nepoužíva sa), iba HRT210SC
53 Násobiteľ otáčania Násobiteľ otáčania má rozsah od 0 do 9999 iba pre HRT210SC.
Parameter 53 zvyšuje prúd pomerne k blízkosti absolútnej polohy mierky otáčania. Čím ďalej od absolútneho cieľa mierky otáčania, tým väčší je prúd až do maximálnej hodnoty kompenzácie v parametri 56. Pri prekročení sa vygeneruje alarm, pozri parameter 56.
54 Rozsah mierky Rozsah mierky je od 0 do 99 iba pre HRT210SC.
Parameter 54 vyberá pre parameter 49 neceločíselné pomery. Ak je parameter 5 nastavený na 2 alebo viac, parameter 49 sa pred použitím vydelí parametrom 54. Ak je parameter 54 nastavený na 0 alebo 1, nenastane žiadna zmena parametra 49.
55 Kroky mierky na otáčku Parameter krokov mierky na stupeň má rozsah od 0 do 9999999 x 100 iba pre HRT210SC.
Parameter 55 prevádza kroky mierky otáčania na kroky enkodéra. Používa sa tiež s možnosťou Z na kontrolu presnosti enkodéra mierky otáčania.
56 Maximálna kompenzácia mierky Maximálna kompenzácia mierky má rozsah od 0 do 999999 iba pre HRT210SC.
Parameter 56 obsahuje maximálny počet krokov enkodéra, ktoré by mohla mierka kompenzovať pred vznikom alarmu rLS Err.
57 Príkaz iba pre krútiaci moment Príkaz iba pre krútiaci moment má rozsah od 0 do 999999999 a je chránený.
Parameter 57 poskytuje príkaz zosilňovaču serva. Nenulová hodnota odpojí slučku riadenia a spôsobí pohyb servomotora. Používa sa iba na riešenie problémov.
58 Zlom dolného priepustu (LP)

Zlom dolného priepustu (LP) má frekvenčný rozsah (Hz) od 0 do 9999 a je chránený.

Parameter 58 sa používa pri príkaze krútiaceho momentu. Dolný priepust príkazu krútiaceho momentu (pre tichšie a efektívnejšie servoriadenie) odstraňuje vysokofrekvenčný šum.
59 Derivačný (D) zlom Derivačný (D) zlom má frekvenčný rozsah (Hz) od 0 do 9999 a je chránený.
Filter parametra 59 aplikovaný na derivačnú zložku algoritmu riadenia spätnej väzby (vzhľadom na ovládanie krútiaceho momentu).
60 Typ enkodéra motora Typ enkodéra motora má rozsah od 0 do 7 a je chránený.
0 – motor Sigma-1
1 – sa nepoužíva
2 – sa nepoužíva
3 – sa nepoužíva
4 – sa nepoužíva
5 – sa nepoužíva
6 – motor Sigma-7
7 – motor Sigma-5
61 Fázový posun Fázový posun má elektrické jednotky v rozsahu od 0 do 360 a je chránený.
Parameter 61 prispieva k algoritmu riadenia spätnej väzby, ktorý zvyšuje výkon krútiaceho momentu pri vysokých otáčkach motora Sigma-5.

Changing Parameters

Ak chcete zmeniť parameter:

 
  1. Stlačte tlačidlo MODE/RUN PROG (PROG. REŽIM/CHOD), kým displej nezabliká.
    Toto je režim programu.
  2. Stlačte šípku hore STEP SCAN (KROKOVÉ SKENOVANIE) a v kroku 01 ju podržte stlačenú na tri sekundy.
    Po troch sekundách sa displej prepne do režimu zadávania parametrov.
  3. Stláčaním klávesov šípok nahor a nadol STEP SCAN (KROKOVÉ SKENOVANIE) prechádzajte parametrami.
  4. Stlačením šípky nahor/nadol, šípky doprava alebo tlačidla Mode (Režim) sa zadaný parameter uloží.

    Niektoré parametre sú chránené pred zmenami zo strany používateľa, aby sa predchádzalo nestabilnej alebo nebezpečnej prevádzke. Ak potrebujete zmeniť niektorý z týchto parametrov, kontaktujte svojho predajcu.
  5. Ak chcete zmeniť hodnotu parametra, stlačte EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE).
  6. Ak chcete ukončiť režim zadávania parametrov a prejsť do režimu chodu, stlačte MODE/RUN PROG (PROG. REŽIM/CHOD).
  7. Ak chcete ukončiť režim zadávania parametrov a vrátiť sa na krok 01, stlačte šípku nadol STEP SCAN (KROKOVÉ SKENOVANIE).

Gear Compensation

Servoriadenie dokáže uložiť tabuľku kompenzácií na korigovanie malých chýb v závitovkovom prevode. Tabuľky kompenzácie prevodov sú súčasťou parametrov.

POZOR: Stlačte STEP SCAN (KROKOVÉ SKENOVANIE) pred vykonaním zmien parametrov, inak sa otočné zariadenie posunie o nastavenú hodnotu.

Postup zobrazenia a úpravy kompenzačných tabuliek prevodov:

  1. Stlačte tlačidlo MODE/RUN PROG (PROG. REŽIM/CHOD), kým displej nezabliká.
    Toto je režim programu.
  2. Stlačte šípku hore STEP SCAN (KROKOVÉ SKENOVANIE) a v kroku 01 ju podržte stlačenú na tri sekundy.
    Displej sa prepne do režimu zadávania parametrov.
  3. Stlačte DISPLAY SCAN (SKEN DISPLEJA) na výber kompenzačných tabuliek prevodov.

    K dispozícii je plus tabuľka pre smer (+) a tabuľka pre smer (–). Údaje o kompenzáciách prevodov sa zobrazujú ako:

    gP Pnnn cc pre plusovú tabuľku
    G-Pnnn cc pre mínusovú tabuľku

    Hodnota nnn je poloha stroja v stupňoch a cc je hodnota kompenzácie v krokoch kódovača. Záznam tabuľky sa vyskytuje každé dva stupne od 001 až do 359. Ak má vaše riadenie nenulové hodnoty v kompenzačných tabuľkách prevodov, odporúčame vám ich nemeniť.

  4. Keď sú zobrazené kompenzačné tabuľky prevodov, šípkami hore a dole STEP SCAN (KROKOVÉ SKENOVANIE) vyberiete ďalšie tri po sebe idúce 2° záznamy. Pomocou tlačidiel mínusu (–) a číselných tlačidiel zadajte novú hodnotu. Šípka DISPLAY SCAN (SKEN DISPLEJA) doprava vyberá šesť kompenzačných hodnôt, ktoré sa majú upraviť.

  5. Vymazaním parametrov sa nastavia všetky kompenzačné tabuľky prevodov na nulu. Ak chcete opustiť obrazovku kompenzácie prevodov, stlačte MODE/RUN PROG (PROG. REŽIM/CHOD).

    Tým sa riadenie vráti do režimu CHOD.

  6. Ak stôl/delička používa kompenzáciu prevodov, hodnoty v parametri 11 a/alebo parametri 57 musia byť nastavené na 0.