Dizüstü bilgisayardaki sanal öğrenme asılı kumandasına bağlanmak için bu videoyu izleyin.

Master/Cal (Ana/Kal.) öğesinin etkinleştirildiğini kontrol etmek için iPendent'te Gezinme öğesine gidin.

>MENÜ>SONRAKİ>SİSTEMAna/Kal öğesine tıklayın, gösterildiği gibi ekrandaki listede açılır.

Ana/Kal zaten etkinleştirilmiş ise bu adımı atlayın.

Etkinleştirilmemiş ise şu adımları izleyin:

•  Sistem Değişkenleri ekranına gidin: MENU>SONRAKİ>SİSTEM>Değişkenler
• Aşağıya doğru inerek $MASTER_ENB’ye gelin
• 1'e basarak ve enter'a basarak $MASTER_ENB'yi 1'e ayarlayın

Puls Kodlayıcı Alarmının Sıfırlanması

Master/Cal (Ana/Kal.) ekranına gidin: MENU>SONRAKİ>SİSTEM>Ana/Kal

RES_PCA [1] üzerine tıklayın, asılı kumanda, puls kodlayıcı alarmlarını sıfırlamak isteyip istemediğinizi soran bir mesaj görüntüleyecektir.

Evet’e [2] tıklayın, gösterildiği gibi ‘Puls kodlayıcı alarm sıfırlama!’ yazan bir mesaj görüntülenecektir [3]

Puls kodlayıcı alarmı sıfırlandıktan sonra robotu kapatıp açın. Makineyi KAPATIP AÇMAYIN.

Her eksen için pulsu yeniden oluşturun

Eksenler güç kaybettiği zaman her eksendeki pulsun yeniden oluşturulması gerekir. Bu, her ekleme her yönde en az 10-20 derece elle kumanda edilerek yapılır.

Bunu yapmak için aşağıdaki adımları izleyin:

• Robot Ana Sayfasından Elle Kumanda iPendent’ine girin.
• Elle Kumanda Panelini açmak için Elle Kumanda Panel düğmesine [1] tıklayın, makine üzerindeki Acil Durdurma düğmesini serbest bırakıldığından emin olun.
• Tüm hataları sıfırlamak için Sıfırla [2] öğesine tıklayın
• Şalteri [3] açmak için ona tıklayın
• Shift’e [4] tıklayın ve sonra eklemlere elle kumanda edin

Not: Elle kumanda sırasında bir alarm açılırsa alarmı sıfırlayın ve kola tekrar elle kumanda edilinceye kadar elle kumanda hızını [5] düşürün. Kolun DCS bölgesinden ayrılmasından sonra bu gerçekleşecektir ve daha yavaş bir hızda elle kumanda edilmesi gerekecektir.

Ana Sayımı Referans Sayımına Kopyalayın & Sıfır Referans Konumunu Kontrol Edin

iPendent'te Gezinme bölümüne geri dönün.

Aşağıdakileri yaparak Ana Sayım değerlerini Referans Sayım değerlerine kopyalayın:

• Sistem Değişkenleri ekranına gidin: MENU>SONRAKİ>SİSTEM>TÜR>Değişkenler
• Sayfayı $DMR_GRP'ye kadar kaydırın (numara 199 olmalıdır) ve bunu vurgulandıktan sonra ENTER düğmesine iki kez basın, [1] içinde gösterilen değişkenler ekranda olmalıdır.
• Sayfayı $MASTER_COUNT'a kaydırın ve vurgulandığında DETAIL (AYRINTI) öğesine tıklayın. Bu değerleri not edin.
• Değişken listesine geri dönmek için PREV (ÖNCEKİ) düğmesine basın ve daha sonra vurgulandığında DETAIL (AYRINTI) düğmesine basarak $REF_COUNT'a gidin. Değerleri yazarak ve onları değiştirmek için enter tuşuna basarak değerleri $MASTER_COUNT öğesinden kopyalayın.
• Değişken listesine geri dönmek için PREV (ÖNCEKİ) düğmesine basın ve $REF_DONE öğesini TRUE (DOĞRU) olarak ayarlayın

Hala $DMR_GRP[1] Sistem Değişkenleri içindeyken, $REF_POS'a gidin ve eksen değerlerinin [2] içinde gösterildiği gibi 0 değerine ayarlandığından emin olun.

Tanık İşaretleri Hizalayın

Elle Kumanda iPendent'e geri dönün, Elle Kumanda Panelini açın ve anahtarı açın.

Tanık işaretler hizalanacak şekilde her ekleme Elle Kumanda edin, gösterilen görüntüyü kullanarak HRP-1'deki tanık işaretlerinin konumlarını bulun.

HRP-1 tanık işareti konumları için, aşağıdaki bağlantıda HRP-1 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu sayfa 76'ya bakın.

HRP-2 tanık işareti konumları için, aşağıdaki bağlantıda HRP-2 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu sayfa 82'ye bakın.

HRP-3 tanık işareti konumları için, aşağıdaki bağlantıda HRP-3 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu sayfa 117-118'e bakın.

Not: Eklem 6'daki tanık işaretler görünür olmayabilir, kıskacı çıkarın ve merkezleme pimi deliğinin yukarı doğru konumlandırıldığından emin olun.

Hızlı Öğrenme ve Kalibrasyon

Tanık işaretlerini hizaladıktan sonra robot sıfır konumundadır.

Master/Cal (Ana/Kal) ekranına gidin: MENU>SONRAKİ>SİSTEM>Ana/Kal 

Not: Master/Cal görünmüyorsa, tekrar etkinleştirmek için 2. adıma geri dönün.

QUICK MASTER (HIZLI ÖĞRENME) öğesine kaydırın ve seçmek için ENTER tuşuna basın [1].

Hızlı öğrenmek isteyip istemediğinizi soran bir mesaj görüntülenir, YES (EVET) [2] seçeneğine tıklayın.

Robotun öğrendiğini belirten bir mesaj görüntülenecektir.

Hâlâ Mast/Cal modundayken CALIBRATE (KALİBRE ET) öğesine kaydırın ve ENTER tuşuna [3] basın.

Ekran kalibre etmek isteyip istemediğinizi sorduğunda YES (EVET) [4] seçeneğine.

Robotun kalibre edildiğini belirten bir mesaj görüntülenir, o zaman DONE (BİTTİ) düğmesine basın.

DCS Parametrelerini Uygula

Hızlı öğrenme ve kalibrasyondan sonra, siz DCS parametrelerini uygulayana kadar robot varsayılan durumda olacaktır.

Elle Kumanda iPendent moduna geçin.

DCS menüsüne gidin: MENÜ>NEXT>SISTEM>DCS

Şuraya kaydırın: seçenek 13 - Öğrenme parametreleri.

Değişiklikleri uygulamak için APPLY (UYGULA) öğesine tıklayın ve OK (Tamam) düğmesine basın.

Ana Kod için 1111 girin.

Robotu kapatıp açın.

Hızlı Öğrenmeyi Doğrulayın

Tüm bağlantıları sıfıra taşıyın ve bağlantının her iki tarafındaki çizgilerin hizalanıp hizalanmadığını kontrol edin. Sıralı değillerse, prosedürü tekrarlayın.