Giriş

Bu prosedür size Haas Robot Paketi-3'in nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

  • Yazılım sürümü 100.20.000.1000 veya üzeri.
  • ST-20/25/30/35/30L/35L Yeniden Başlatma Sac (Düz Yüz)
  • Otomatik Kapı
  • Uzaktan El Kumandası - Dokunmatik
  • I/O kartı 34-349xB veya üzeri olarakgüncellendi
  • I/O PCB Menteşe Kapağı. 93-1000297 I/O KAPISI KOMPLE MENTEŞELİ

Not: Makinede Parça Yakalayıcı seçeneği yüklüyse. Yakalama tepsisi robota müdahale eder ve çıkarılması gerekir. Açıklığı kapatmak ve kapatmak için özel bir sac levha panel yapılması gerekecektir.

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

    Haas Robot Paketi 1, Haas tarafından, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığında yeterince sabit olan bir kaide/masa ile yapılandırılır ve satılır.
  •  

Haas Robot Paketi aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 30-13007    Robot PKG-1 Siper Kiti (operatör istasyonunun etrafını kapatmak için kapı ile siper oluşturulması)
  • 32-0911      Kapı Kilitleme
  • 32-8581A   Uzaktan E-Stop Tertibatı (uzaktan kumanda kolu için kılıf ve 25' ayak kablosu içerir)
  • 32-8580A   HRP-1 Elektrikli Arayüz Kutusu Tertibatı (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)

Not: Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır. 

Torna ayarı

1

Otomatik kapı kapağını çıkarın [1].

2

Verilen matkap kılavuzunu [1] kullanarak, montaj delikleri için DOOR FULLY OPEN durum anahtarı.

Otomatik kapı motorunun solundaki otomatik kapı kapağı montaj deliği ile bir yuva [2] ile işaretlenmiş matkap kılavuzunun üstündeki en sağ deliği hizalayın ve BHCS ile sabitleyin.

ST-10/15:

  • Bir kanal [3] ile işaretlenmiş delme kılavuz delikleri içinden iki  Ø 3/16" (4.7mm) bağlama deliği delin.

ST-20/25:

  • Her iki taraftaki iki kanal [4] ile işaretlenmiş delme kılavuz delikleri içinden iki  Ø 3/16" (4.7mm) bağlama deliği delin.

Sağlanan kendinden dokunma vidalarını kullanarak, DOOR FULLY OPEN montajı [5] ve DOOR FULLY OPEN hata işareti [6].

3

KAPI TAMAMEN AÇIK anahtarını aşağıdaki etikete göre bağlayın:

  • Üst terminale [1] BLK <COM>.
  • KIRMIZI <NO> orta terminale [2].

Kabloyu resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirin.

Not: Kablonun hareketli otomatik kapı motorundan [5] uzakta kalmasını sağlamak için sağlanan manyetik klibi [3] ve Kablo kelepçelerini [4] taktığınızdan emin olun.

Kablonun diğer ucunu SIO P27 RRI Kapı Açık girişine bağlayın.

Autodoor kapağını takın.

4

Asılı kumanda ucunun altına bağlı olan takım tepsisi braketini çıkarın.

ST-10/15:

  • Matkap kılavuzunu [1] ön panelde, kasanın sağ köşesindeki 8 inç (203mm) uzağa yerleştirin.

ST-20/25:

  • Matkap kılavuzunu [1] ön panelin üzerine yerleştirin, 17,75 inç (450mm) uzaklıdır ve kasanın sağ köşesinden çıkarın.

Dört matkap Ø 3/16 Çap" (4.7 mm) montaj delikleri, matkap Kılavuzu delikleri [2] ile iki yuva ile işaretlenir.

Matkap kılavuzunu çıkarın ve takım tepsisini [3] dört kendinden dokunma vidası kullanarak ön paneline takın [4].  

5

  • Otomatik Parça Yükleyici yaylı itici ya 25mm veya 1" takım tutucu sığacak bir sap ile yapılır
  • Bu takım taret üzerinde bir takım tutucu kaplamalıdır
  • Makine bir ST-10/15 ise kıskaç için yeterli alan sağlamak için iki boş takım tutucu gerekir
  • Parçanın aynaya düzgün bir biçimde oturmuş olduğundan emin olmak için herhangi bir programın başlangıcına aşağıdaki adımları programlayın:
  • Parçanın önündeki yay iticisini bulun
  • Yay'ı yaklaşık 0,50 inç veya 12,7 mm sıkıştırmak için Z eksenini hareket ettirin
  • Bir saniyelik bir süre ile aynayı açın.
  • Bir saniyelik bir süre ile chuaynayıck kapatın
  • Tareti mümkün olan en güvenli konuma geri çekin

Robot Kaldırma

Robot Paketi 1'i kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

 

Robot Kurulumu

1

ST-10/15

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Tablanın sağ tarafı açıldığında kapının kenarı ile aynı hizada olmalıdır.

Tesviye pedlerini takın ve tekerlekler yerden kalkana kadar tesviye vidalarını kaldırın.

Kabarcık seviyesini kullanarak tablayı tesviye edin.

ST-20/25

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Tabla, makinenin önünden 0,75 inç uzaklıkta olmalıdır. Tabla, makinenin sol tarafından 10,25 inç mesafede olmalıdır. Makine eteğinden stantablanındın yan panellerine kadar bu boyutu ölçün.

Tesviye pedlerini takın ve tekerlekler yerden kalkana kadar tesviye vidalarını kaldırın.

Kabarcık seviyesini kullanarak tablayı tesviye edin.

2

Robotu sevkiyat yerinden çıkarın ve bir kenara koyun. Nakliye donanımını [1,2] tekrar kullanmayın.

Robot montaj parçasını nakliye konumundan [3] çıkarın.

Robot yuvasını ortadaki dört deliğe taşıyın.

Tablanın arkasındaki kablo konektörü ile robotu robot yuvasına takın. Robot yuvasına takılan donanımı kullanın.

Robotu kurduktan sonra robot kaldırma braketlerini [4] ve donanımı çıkarın.

3

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabinesinin içinde, NPT fişini CALM manifold portlarının birinden çıkarın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından robottaki Hava 2 Portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Siper Kurulumu

1

Robot siperi, kapı kilit tertibatı ve Uzaktan Acil Durdurmanın robot ve makineyle birlikte takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin.

Robot Siperi Kurulumu

2

Siper panelini makineye ve robot siperine takın.

Robot Elektrik - Kurulum

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

ST-10/15 Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusunda  4 manyetik kap bulunur.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüzü elektrik kablolarını [2] elektrik panosunun altından geçirin.

2

Ana Transformatör
  • [1] P/N 33-8580 kablosunu Ana Transformatöre bağlayın, 77 ve 78 terminallerine giden etiketleri takip edin, topraklama döngüsü terminalini şasiye bağlayın.

I/O PCB ve Maincon PCB

Kablo [2] P/N 33-8560A kablosunun birden fazla bağlantısı vardır:

  • E-STOP terminal bloğu bağlantılarını PCB TB-1B'ye bağlayın (şemaya bakın).
  • JP1 atlama parçasını kaldırın.
  • Kurulum terminal bloğu bağlantılarını PCBTB-3B'ye bağlayın (şemaya bakın).
  • RJ-45 kablosunu [3] Ethernet - USB adaptörüne [6] bağlayın (P/N 33-0636). USB bağlantısı ucunu Maincon PCB J8 üst portuna bağlayın (semaya bakın).
  • P1 SIO etiketli kabloyu P1'deki SIO PCB'ye bağlayın.
  • İki röleyi K9 ve K10‘a takın.

24VDC Transformatörü kontrol kabininin sol tarafına monte edin.  Transformatöre giden fişi PSUP PCB üzerindeki P3'e bağlayın. Diğer ucu 24VDC etiketli kabloya bağlayın.

Asılı Kumanda

  • Asılı Kumandanın arka kapağını çıkarın ve Normalde Kapalı [4] P/N 61-0047A kontaktörünü E-Stop düğmesine takın.
  • Dişi molex asılı kumanda estop kablosunu erkek molex Asılı Kumanda E-stop uzatma kablosuna [5] P/N 33-8580 bağlayın.  Maça konektörlerinin ucunu E-STOP Normalde Kapalı kontaklara bağlayın.

Siper Kilitli Robot

1

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı
  • P/N 33-8550A E-STOP kablosunu [1] Robot Elektrik Arayüz Kutusundan Robot Harici E-stop Kutusuna bağlayın (şemaya bakın).
  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [2] P/N 33-8590A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. 

Robot Gücü

  • 230VAC Güç Kablosunu [3] P/N 33-8530 Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın.

Siper Kilidi

  • Siper kapısı kilit kablosunu [4] elektrik arayüz kutusuna bağlayın.

Uzaktan El Kumandası

  • RJ12'yi (telefon kablosu) [5] Harici E-stop kutusundan SKIBF PCB J18'e bağlayın.
  • Kabloyu [6] RJH ünitesinden RJH kızağına bağlayın.

Robot kolu

  • Robot Kontrol Kablosunu [7] Robot Koluna bağlayın.

Topraklama Kablosu

  • Topraklama Kablosunu [8] Robot Kontrolünün Şasisinden Robot yuvasına bağlayın.

İlk güç-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Önceki adımda alınan anahtarı kullanın ve Otomatik Moda geçin[1].

[E-STOP] düğmesine [2] basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık [3] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır E-Stop TRUE olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
  • 2194 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, DOĞRU olarak

Not: 100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0
    • olarak

SETTING (Ayar) düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü, 3 olarak: Robot.
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık
    • olarak ayarlandı

 

3

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Jogging sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 9.8 inç/sn
    • olarak

Kurulum sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Robot Hızı  156.969 inç/sn olarak.
  • Kıskaç Net Kütlesi 7.0 libre olarak.
  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 4 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı  3 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi Klamp/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi  OD/İD olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Çıkışı  2 olarak.
  • Finiş Kıskacı Klamp Açma Çıkışı  1 olarak.
  • Finiş Kıskacı Gecikmesi klamp/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi  OD/İD olarak.

4

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Kurulum sekmesine gidin [1].

[E-Stop] düğmesine basın.

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu, Haas Servis Portalı'nda Robot Kurulumu tamamlandıktan sonra oluşturulur.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak [INSERT] için düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve -Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Kıskaçları takmak için robotu erişilebilir bir yere taşıyın.

J6’yı elle kumanda ile 0.0000 pozisyonuna getirin. Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] tuşuna basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Kıskaç Kurulumu

1

Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Çift etkili kıskacınız varsa kıskaç adaptörünü [1] kıskaç aksamından çıkararak robot kolunun ucuna takın.

Adaptörü robot kolunun ucuna monte edin.

Kıskaç aksamını, kıskaç 1 solda olacak şekilde kıskaç adaptörüne monte edin. Kıskaç 1’de bağlantı elemanlarında turuncu ve mor kablo bağları [2] bulunmalıdır.

2

Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Tek etkili kıskacınız varsa kıskaç adaptör plakasını [1] kıskaç aksamından çıkararak robot kolunun ucuna takın.

Adaptör plakasını [1] büyük cepler üstte ve altta olacak şekilde robot kolunun ucuna monte edin. 

Kıskaç aksamını kıskaç adaptör plakasına monte edin.

3

Kıskaç bağlantı elemanlarını robot koluna takın.

Mor → 2A    (Kıskaç 1'i açar)

Turuncu → 2B    (Kıskaç 1'i kapatır)

Gri → 1A    (Kıskaç 2'yi açar)

Mavi → 1B    (Tutucu 2'yi kapatır)

4

Hava hatlarını, robot kolu ve kıskaç arasında aynı renk kodlu bağlantı parçalarına bağlanacak şekilde yönlendirin.

Her bir hava hattı çiftine kablo borusu takın.

 Not: CALM kabinindeki vanayı çevirerek makinenin havasını açın.

Doğrulama

Acil durdurmayı test edin:

  • Asılı Kumanda ve Harici E-STOP düğmelerine basın ve makinenin 107 ACİL DURDURMA alarmı ürettiğinden emin olun.  E-STOP düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmı vermezse, kablo tesisatını doğrulayın ve 1278 [1278:] Robot Hazır E-Durdurma Etkin fabrika ayarının TRUE olarak ayarlandığından emin olun.  

Işık Perdesini Test Edin:

  • Elinizi ışık perdesi boyunca sallayın ve ışık perdesi simgesinin ekranda görünmesini izleyin.  Simge gösterilmiyorsa, kablo tesisatını, alingmenti ve 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TÜRÜ fabrika ayarının LC_TYPE_1 olarak ayarlandığını doğrulayın.

Siperdeki Geçit Arakilidini Test Edin:

  • Anahtar kilitte takılıyken, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığı kapalı olmalıdır. 
  • Haas asılı kumanda butonunda acil durdurma veya ışık perdesi/siper alarmı veya simgesi tetiklenmemelidir.
  • Anahtarı kilitten çıkarın. Işık perdesi/siper için Haas asılı kumanda butonunda iki kırmızı LED ışığın yanması ve bir uyarının görünmesi gerekir.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F2] düğmesine basın.
  • Ham Malzeme Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F3] düğmesine basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine basın. 
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu Devre Dışı Bırakma

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için.

SETTING düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü, 0 olarak: Hiçbiri
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Kapalı
    • olarak

 

Elektrik Diyagramları

Elektrik Dolabı

Robot Elektrikli Arayüz Kutusu