Introduksjon

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du installerer Haas robotpakke-3.

Merknad: Haas-designede arbeidsceller som består av en CNC-maskin og en robot er evaluert for samsvar med CE-krav. Endringer eller variasjoner i Haas-celledesignen skal evalueres for samsvar med gjeldende standarder og er brukerens/integratorens ansvar.

Maskin krav:

  • 100.20.000.1000-versjon eller nyere.
  • ST-20/25/30/35/30L/35L Omstartsmetallplater (flat flate)
  • Automatisk dør
  • Fjernbetjent håndratt – Touch
  • I/U-kort oppdatert til 34-349xB eller senere
  • I/O-KRETSKORT HENGSLET DØR. 93-1000297 I/O-DØRENHET HENGSLET

Merknad: Hvis maskinen har delfangeralternativet installert. Fangebrettet vil forstyrre roboten og må fjernes. En tilpasset metallplate må lages for å dekke og forsegle åpningen.

Fikserings-/Forankringskrav

  • Haas robotpakke 1 er konfigurert og solgt av Haas med en sokkel / et bord som er tilstrekkelig stabil(t) når brukt i henhold til Haas definerte delstørrelses- og vektgrenser. 

Haas robotpakken inkluderer følgende komponenter:

  • 30-13007    Robotpakke-1 gjerdesett (gjerder med port for å lukke operatørstasjonen)
  • 32-0911      Portsperre
  • 32-8581A   Ekstern E-stoppenhet (inkluderer hylster og 25' fots kabel for fjernbetjent håndratt)
  • 32-8580A   HRP-1 elektrisk grensesnittboksenhet (inkluderer robotsignaler og strømkabler)

Merknad:  Delene ovenfor kan endres, og det vil være noe variasjon avhengig av byggedatoen. 

Sette opp dreiebenk

1

Fjern det automatiske dør-dekselet [1].

2

Bruk den med følgende bore føreren [1] til å bore monteringshullene DOOR FULLY OPEN status-bryteren.

Rett inn det øverste hullet på toppen av øvelses føreren som er merket med ett spor [2] med det autodoor dekselet til venstre for den automatiske dør motoren, og fest det med BHCS.

ST-10/15:

  • Bor de to Ø 3/16 med" (4,7 mm) monteringshullene gjennom hullene i boreføreren som er merket med ett spor [3].

ST-20/25:

  • Bor de to Ø 3/16 med" (4,7 mm) monteringshullene gjennom hullene i boreføreren som er merket med to spor på begge sider [4].

Bruk de med følgende selv trykke skruene til å installere DOOR FULLY OPEN for å slå av enheten [5] og DOOR FULLY OPEN tur flagget [6].

3

Koble til DØR HELT ÅPEN som merket:

  • BLK <COM> til den øverste terminalen [1].
  • RED <NO> til den midterste terminalen [2].

Før kabelen inn i kontrollskapet som vist på bildet.

MERKNAD: Sørg for å installere den medfølgende magnetiske klemmen [3] og kabelklemmer [4] for å holde kabelen klar av den bevegelige automatisk dørmotoren [5].

Koble den andre enden av kabelen til SIO P27 RRI Dør åpen-inngangen.

Monter deksel på auto-døren.

4

Fjern verktøy skuff braketten som er festet til undersiden av anheng.

ST-10/15:

  • Sett bore føreren [1] mot frontpanelet, 8 tommer (203 mm) bort fra høyre hjørne av skapet.

ST-20/25:

  • Sett bore føreren [1] mot frontpanelet, 17,75 tommer (450mm) bort fra høyre hjørne av skapet.

Bor de fire Ø 3/16 med" (4,7 mm) monteringshull gjennom bore førings hullene [2] som er merket med to spor.

Fjern øvelses føreren og fest verktøy skuffen [3] til frontpanelet med fire selv betjenings skruer [4].  

5

  • APL fjær-avskyveren er laget med et skaft for å passe enten en 25 mm eller 1" verktøyholder
  • Dette verktøyet må ta opp en verktøyholder på revolveren
  • Hvis maskinen er en ST-10/15, trenger du to tomme verktøyholdere for å gi nok plass til griperen
  • Programmer de følgende trinnene til begynnelsen av ethvert  program for å sikre at delen er riktig satt inn i chucken:
    • Plasser fjær-avskyveren foran delen
    • Flytt Z-aksen for å komprimere fjæren omtrent 0,50 tommer eller 12,7 mm
    • Åpne chucken med en dveling på ett sekund
    • Lukk chucken med en dveling på ett sekund
    • Trekk revolveren tilbake til den tryggest mulige posisjonen

Robotløfting

Bruk denne informasjonen for å løfte/flytte robotpakke 1.

 

Installasjon av robot

1

ST-10/15

Plasser robotbordet mot venstre fremre side av maskinen. Høyre side av bordet skal være innrettet med kanten på døren når den er åpen.

Installer nivelleringsputene og hev nivelleringsskruene til hjulene er av gulvet.

Utjevn bordet med et boblevater.

ST-20/25

Plasser robotbordet mot venstre fremre side av maskinen. Bordet skal være 0,75 tommer fra forsiden av maskinen. Bordet skal være 10,25 tommer fra venstre side av maskinen. Mål denne dimensjonen fra maskinskjørtet til sidepanelene i bordet.

Installer nivelleringsputene og hev nivelleringsskruene til hjulene er av gulvet.

Utjevn bordet med et boblevater.

2

Fjern roboten fra forsendelsesplasseringen og sett den til side. Ikke bruk forsendelsesutstyret på nytt[1,2].

Fjern robotmonteringen fra forsendelsesplasseringen[3].

Beveg robotmonteringen til de midterste fire hullene.

Installer roboten på robotmonteringen med kabelkontakten bak på bordet. Bruk maskinvaren som er installert for robotmonteringen.

Fjern robotløftebrakettene[4] og maskinvaren etter at roboten er installert.

3

Slå lufttilførselen til maskinen AV.

Inne i CALM-kabinettet, fjern en NPT-plugg fra én av CALM-manifoldportene.

Før luftledningen fra høyre side av regulatoren til det CALM-kabinettet og installer skyveenheten for å koble til beslaget.

Før luftkretsen fra høyre side av regulatoren til Luft 2-porten på roboten og installer skyveenheten for å koble til monteringen.

Slå lufttilførselen til maskinen PÅ.

Installasjon av gjerde

1

Robotgjerdet, dørlåsenheten og ekstern nødstopp må installeres med roboten og maskinen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon.

Installasjon av robotgjerde

2

Installer gjerdepanelet på maskinen og robotgjerdet.

Robot elektrisk – Installasjon

 Advarsel: Når du gjør vedlikehold eller reparasjon på CNC-maskiner og deres komponenter, må du alltid følge grunnleggende sikkerhetsforanstaltninger. Dette reduserer risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Still inn hovedstrømbryteren til [OFF] -posisjonen.

 Fare: Før du begynner å arbeide inne i kontrollkabinettet, må høyspenningsindikatorlampen 320V Power Supply / Vector Drive ha vært slått av i minst 5 minutter.

Noen serviceprosedyrer kan være farlige eller livstruende. Ikke prøv en prosedyre som du ikke fullt ut forstår. Hvis du er i tvil om du bør gjøre en prosedyre, kontakt diyy Haas-fabrikkutsalg (HFO) og planlegg et servicebesøk.

1

ST-10/15 monteringspassering for robotgrensesnitt

Robotens elektrisk grensesnittboks  har 4 magnetiske kopper.

Monter robotens elektriske grensesnittboks [1] som vist på bildet.

Før robotens elektriske grensesnittkabler [2] gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

2

Hovedtransformator
  • Koble kabel [1] P/N 33-8580 til hovedtransformatoren ved å følge etikettene til terminalene 77 og 78,  koble jordingssløyfeterminalen til chassis.

I/O-kretskort og Maincon-kretskort

Kabel [2] P/N 33-8560A har flere tilkoblinger:

  • Koble terminalblokktilkoblingene på E-STOPP  til SIO-kretskort TB-1B (se diagram).
  • Fjern JP1-jumperen.
  • Koble terminalblokktilkoblingene i oppsettmodus til SIO-kretskortTB-3B (se diagram).
  • Koble RJ-45-kabelen [3] for Ethernet til USB-adapter [6] (P/N 33-0636).  Koble USB-kontakten til Maincon-kretskortet J8s øvre port (se diagram).
  • Koble kabelen merket P1 SIO til SIO-kretskort ved P1.
  • Installer de to releene til K9 og K10.

Monter 24 V DC-transformeren til venstre side av kontrollkabinettet.  Koble pluggen til transformeren til P3 på PSUP-kretskortet.  Koble den andre enden til kabelen som har etikett 24 V DC.

Anheng

  • Fjern bakdekselet på anhenget og installer den normalt lukkede kontaktoren [4] D/N 61-0047A til E-stoppknappen.
  • Koble til kvinnelig molex-anhengets e-stoppkabel til mannlig molex -anhengets E-stoppskjøteledning P/N 33-8580.  Koble spadekoplingene til E-STOPP normalt lukket-kontaktene.

Robot med gjerdelås

1

Robots elektriske boks til robotkontroll
  • Koble E-STOPP-kabelen [1] P/N 33-8550A fra robotens elektriske grensesnittboks  til robotens eksterne E-stopp-boks.
  • Koble til robotkontrollsignalkablene [2] D/N 33-8590A  til robotens elektriske grensesnittboks.

Robotstrøm

  • Koble til 230 VAC-strømkabelen [3] P/N 33-8530til robotens elektriske grensesnittboks.

Gjerdelås

  • Koble gjerdedørlåsens kabel [4] til den elektriske grensesnittboksen.

Fjernbetjent håndratt

  • Koble RJ12 (telefonkabelen) [5] fra den eksterne E-stop-pboksen til SKIBF-kretskort J18.
  • Koble kabelen [6] fra RJH-enheten til RJH-vuggen.

Robot arm

  • Koble robotkontrollkabelen [7] til robotarmen.

Jordledning

  • Koble jordledningen [8] fra chassis på robotkontrollen til robotmonteringen.

Første oppstart

1

Finn modusbryteren på kontrollerens operatørpanel. Bruk nøkkelen som er hentet i forrige trinn, og bytt til automatisk modus[1].

Sørg for at [E-STOP]-knappen[2] ikke er trykket inn.

Slå på robotkontrollboksen ved å rotere bryteren med klokken til På[3].

2

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar E-stopp aktivert til SANN
  • 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktiver frontdør helt åpen-bryter til SANN

Merknad: Maskiner med programvareversjon 100.20.000.1010 eller høyere må endre følgende parameter:

  • 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Trykk på[SETTING]

Still inn innstillingene:

  • 372 Delelastertype til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktivert til På

 

3

Trykk[CURRENT COMMANDS] .

Gå til Enheter>Robot>Jogging -fanen. Endre følgende:

  • Maksimal jogghastighet til 9,8 tommer/sek

Gå til Oppsett -fanen. Endre følgende:

  • Maks. robothastighet til 156,969 tommer/sek.
  • Nettomasse for griper til 7,0 lbs
  • Antall gripere til antall gripere.
  • Utdata for rå griperklemme til 4.
  • Utdata for rå griperløsning  til 3.
  • Rå griper Klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
  • Rå griper klemmetype til OD/ID.
  • Utdata for finish griperklemme til 2.
  • Utdata for finish griperløsning til 1.
  • Finish griper Klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
  • Rå griper klemmetype til  OD/ID.

4

Trykk[CURRENT COMMANDS] .

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk[E-Stop] .

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen av maskinen[3], MAC-adressen til roboten[4] og den maskingenererte koden[5] som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

For å aktivere roboten, angi F-number[6] og Opplåsningskode[7].

F-nummeret finnes på robot-ID-merket som er på kontrollpaneldøren eller på robotarmen.

Opplåsingskoden genereres etter å ha fullført robotinstallasjonen på Haas Service Portal.

For aktivering av service. I servicemodus, trykk på [INSERT] for å koble til roboten. Denne vil bli deaktivert etter å ha slått strømmen av og på.

Merk: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

Merk: Den grønne knappen på kontrollboksen lyser opp.

5

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Beveg roboten til en tilgjengelig plassering for å installere griperne.

Jogg J6 til 0,0000-posisjon. Plasseringshullet skal være sentrert øverst.

Merk: Trykk på [Emergency Stop] før du arbeider på roboten.

Merk: Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet.

Installasjon av griper

1

Plasseringshullet skal være sentrert øverst.

Hvis du har dobbeltvirkende griper, installer den til enden av robotarmen ved å fjerne griperadapteren[1] fra griperenheten.

Monter adapteren til enden av robotarmen.

Monter griperenheten til griperadapteren  med griper 1 til venstre. Griper 1 skal ha oransje og lilla strips[2] på monteringene.

2

Plasseringshullet skal være sentrert øverst.

Hvis du har enkeltvirkende griper, installer den til enden av robotarmen ved å fjerne griperadapterplaten[1] fra griperenheten.

Monter adapterplaten[1] til enden av robotarmen med de store lommene øverst og nederst. 

Monter griperenheten på griperadapterplaten.

3

Monter griperbeslagene på robotarmen.

Lilla → 2A    (Åpne griper 1)

Oransje → 2B    (Lukk griper 1)

Grå → 1A    (Åpne griper 2)

Blå → 1B    (Lukk griper 2)

4

Før luftslangene mellom robotarmen og griperen ved å koble til de samme fargekodede beslagene.

Installer kabelrøret til hvert par med luftledninger.

 Merknad: Slå på maskinens luft ved å dreie ventilen i CALM-kabinettet.

Verifisering

Teste E-stopp:

  • Trykk på anhenget og de ekstermte E-STOPP-knappene og sørg for at maskinen genererer 107 NØDSTOPP-alarm.  Hvis nødstoppknappen ikke genererer en 107 NØDSTOPP-alarm. bekreft ledningene og sørg for at fabrikkinnstilling: 1278 [1278:] Robot-klar E-Stopp aktivert er innstilt til  SANN.  

Teste lysgardinen:

  • Vink med hånden din over lysgardinen og se lysgardinikonet vises på skjermen.  Hvis ikonet ikke vises,  bekreft ledninger, justering og at fabrikkinnstilling: 2191 [694:] LYSGARDINTYPE er innstilt til LC_TYPE_1.

Teste portsperren på gjerdet:

  • Med nøkkelen satt inn i låsen bør de to røde LED-lampene foran på låsen være av. 
  • På Haas-anhenget skal det ikke være noen E-stopp- eller lysgardin-/gjerdealarmer eller ikon utløst.
  • Fjern nøkkelen fra låsen. De to røde LED-lysene bør slå seg på og en advarsel bør vises på Haas-anhenget for lysgardin/gjerde.

Teste driften av griperne:

  • Bekreft at begge griperne klemmer og løsner korrekt.
  • Trykk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til  Enheter > Robot > Jogging -fanen.
  • Trykk på [F2] for å klemme/løsne finish-griperen.
  • Trykk på [F3] for å klemme/løsne  rå -griperen.

Teste fjernbetjent håndratt.

  • Løsne det fjernbetjente håndrattet
  • Trykk på  [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Trykk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til  Enheter > Robot > Jogging -fanen.
  • På det fjernbetjente håndrattet, trykk på Ledd-knappen for å gå inn i Ledd-koordinatene.
  • Beveg roboten til en trygg plassering.

Verifiser sikker-/kjør-modusdrift

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt. 

  • Når Haas-kontrollen er i kjør-modus, modus 1, vil å låse opp låsen og åpne porten stoppe all bevegelse, og ingen bevegelse kan startes før den er lukket og låst.
  • Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten.

FANUC Dobbel sikkerhetssjekk (DCS)* – Oppsett

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du setter opp en Fanuc dobbel sikkerhetssjekk-sone (DCS).

FANUC Dobbel sikkerhetssjekk (DCS)* – Oppsett

Haas-robot – Hurtigstartveiledning

Etter å ha installert roboten, still inn en jobb ved å følge prosedyren nedenfor.

Haas-robot – Hurtigstartveiledning

Deaktivere roboten

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgendeinnstillinger:

  • 372 Delelastertype til0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktivert til Av

 

Elektriske diagrammer

Elektrisk kabinett

Elektrisk grensesnittboks for robot