Introdução

Este procedimento irá mostrar-lhe como instalar o Pacote do Braço do Robô 3 Haas.

Nota: A célula de trabalho concebida pela Haas, constituída por uma máquina CNC e um robô, foi avaliada quanto à conformidade com os requisitos CE. As alterações ou variações ao design da célula Haas devem ser avaliadas quanto à conformidade com as normas aplicáveis e são da responsabilidade do utilizador/integrador.

Requisitos da máquina:

  • Versão 100.20.000.1000 ou superior.
  • ST-20/25/30/35/30L/35L Reiniciar chapa de metal (face plana)
  • Porta automática
  • Manípulo de deslocamento remoto – Tátil
  • Placa de E/S atualizada  para34-349xB ou posterior
  • PORTA ARTICULADA DO PCB DE E/S. 93-1000297 CONJUNTO DE PORTA ARTICULADA DE E/S

Nota: Se a máquina tiver a opção de colector de peças instalada. O tabuleiro de recolha irá interferir com o robô e terá de ser removido. Terá de ser feito um painel de chapa de metal personalizada para cobrir e selar a abertura.

Requisitos de fixação/ancoragem

  • O Pacote 1 do robô Haas é configurado e vendido pela Haas com um pedestal/mesa suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites definidos de tamanho e peso de peça da Haas. 

O pacote de robô Haas inclui os seguintes componentes:

  • 30-13007    Kit de barreira PKG-1 do Robô (barreira com porta para envolver a estação dos operadores)
  • 32-0911      Bloqueio do portão
  • 32-8581A   Conjunto de paragem de emergência remoto (inclui suporte de sondas e cabo de 25” para manípulo de deslocamento remoto)
  • 32-8580A   HRP-1 Conjunto da Caixa de Interface Elétrica (Inclui sinais do robô e cabos de alimentação)

Nota: As peças acima estão sujeitas a alterações e haverá alguma variação dependendo da data de construção. 

Configuração do torno

1

Retire a cobertura da porta automática [1].

2

Utilize o guia de perfuração fornecido [1] para furação pica-pau os orifícios de montagem DOOR FULLY OPEN interruptor de status.

Alinhe o orifício mais à direita na parte superior da guia de perfuração que está marcada com um slot [2] com o orifício de montagem do macho da porta automática à esquerda do motor da porta automática e fixe-o com o BHCS.

ST-15 e 15Y

  • Perfure os dois orifícios de montagem Ø 3/16" (4,7 mm) através dos orifícios de guia de perfuração marcados com uma ranhuras [3].

ST-15 e 15Y

  • Perfure os dois orifícios de montagem Ø 3/16" (4,7 mm) através dos orifícios de guia de perfuração marcados com as ranhuras dos dois lados [4].

Usando os parafusos de batida do auto fornecido, instale o DOOR FULLY OPEN montagem do comutador [5] e o DOOR FULLY OPEN Bandeira de viagem [6].

3

Ligue o interruptor PORTA TOTALMENTE ABERTA conforme indicado:

  • BLK <COM>para o terminal superior [1].
  • RED <NO> para o terminal médio [2].

Encaminhe o cabo no armário de controle como mostrado na imagem.

NOTA: Certifique-se de instalar o clip magnético fornecido [3] e as braçadeiras para cabo [4] para manter o cabo livre do motor da porta automática em movimento [5].

Ligue a outra extremidade do cabo à entrada de porta aberta SIO P27 RRI. 

Instale o macho da porta automática.

4

Remova o suporte da bandeja de ferramentas que está anexado à parte inferior do pingente.

ST-15 e 15Y

  • Coloque a guia de perfuração [1] contra o painel frontal, 8 polegadas (203mm) de distância do canto direito do recinto.

ST-15 e 15Y

  • Coloque a guia de perfuração [1] contra o painel frontal, 17,75 polegadas (450 mm) de distância do canto direito do recinto.

Perfure os quatro Ø 3/16" (4,7 mm) orifícios de montagem através dos orifícios de guia da broca [2] marcados com duas ranhuras.

Retire a guia da broca e fixe a bandeja de ferramentas [3] no painel frontal utilizando quatro parafusos de rosqueamento auto [4].  

5

  • O empurrador da mola de APL é feito com um shank para caber um suporte da ferramenta de 25mm ou 1"
  • Esta ferramenta deve ocupar um suporte de ferramentas na torre
  • Se a máquina é um ST-10/15 você precisará dois fabricantes de ferramentas vazios para permitir espaço suficiente para a pinça
  • Programe os passos seguintes para o início de qualquer programa  para garantir que a peça esteja devidamente encaixada na bucha:
    • Localizar o empurrador de primavera na frente da parte
    • Mova o veio Z para comprimir a primavera cerca de 0,50 polegadas ou 12,7 mm
    • Abra o chuck com um habitar de um segundo
    • Feche o chuck com um habitar de um segundo
    • Retraia a torre para a posição mais segura possível

Elevação do robô

Utilize estas informações para levantar/mover o Pacote 1 do Robô.

 

Instalação do robô

1

ST-15 e 15Y

Coloque a mesa do robô no lado esquerdo frontal da máquina. O lado direito da mesa deve ser alinhado com a extremidade da porta quando aberta.

Instale os acessórios de nivelamento e eleve os parafusos de nivelamento até que as rodas estejam fora do chão.

Nivele a mesa utilizando um nível de bolha.

ST-15 e 15Y

Coloque a mesa do robô no lado esquerdo frontal da máquina. O suporte deve estar a 0,75 polegadas da parte da frente da máquina. A mesa deve estar a 10,25 polegadas do lado esquerdo da máquina. Meça esta dimensão desde a saia da máquina até aos painéis laterais da mesa.

Instale os acessórios de nivelamento e eleve os parafusos de nivelamento até que as rodas estejam fora do chão.

Nivele a mesa utilizando um nível de bolha.

2

Retire o robô do local de envio e reserve. Não reutilize o hardware de envio [1,2].

Retire o suporte do robô do local de envio [3].

Mova o suporte do robô para os quatro orifícios intermédios.

Instale o robô no conjunto do robô com o conector do cabo na parte de trás da mesa. Utilize o hardware que está instalado no suporte do robô.

Remova os suportes de elevação do robô [4] e o hardware depois de instalar o robô.

3

Desligue o suprimento de ar da máquina.

No interior do gabinete CALM, retire a ficha NPT de uma das portas do colector CALM

Encaminhe a linha de ar do lado direito do regulador para o armário CALM e instale o encaixe para ligar o acessório.

Encaminhe a linha de ar do lado esquerdo do regulador para a porta de ar 2 no robô e instale o encaixe de premir para conectar.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

Pré-instalação da barreira

1

A barreira do robô, o conjunto de interbloqueio de porta e a paragem de emergência remota têm de ser instalados com o robô e a máquina. Siga o procedimento abaixo para a instalação.

Instalação da barreira do robô

2

Instale o painel da barreira na máquina e na barreira do robô.

Robô elétrico - Instalação

 Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

  • Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Local de montagem da interface do robô ST-10/15

A caixa de interface elétrica do robô  tem 4 copos magnéticos.

Monte a caixa de interface elétrica do robô [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface do robô [2] através do fundo do armário elétrico.

2

Transformador principal
  • Ligue o cabo [1] P/N 33-8580 ao transformador principal, siga as etiquetas para os terminais 77 e 78,  ligue o terminal de ligação à terra ao chassis.

PCB de E/S e PCB Maincon

Cabo [2] P/N 33-8560A tem múltiplas ligações:

  • Ligue as ligações do bloco de terminais de paragem de emergência  ao SIO PCB TB-1B (ver diagrama).
  • Remova o Jumper JP1.
  • Ligue as ligações do bloco de terminais do modo de Configuração ao SIO PCB TB-3B (ver diagrama).
  • Ligue o cabo RJ-45 [3] ao adaptador Ethernet para USB [6] (P/N 33-0636).  Ligue o Conector USB à porta superior do PCB Maicon J8 (ver diagrama).
  • Ligue o cabo P1 SIO ao PCB SIO em P1..
  • Instale os dois relés para K9 e K10.

Monte o Transformador de 24 V CC no lado esquerdo do armário de controlo.  Ligue a ficha do transformador a P3 no PCB PSUP.  Ligue a outra extremidade ao cabo com uma etiqueta 24VDC.

Controlador

  • Remova a tampa traseira do controlador e instale o contactor Normalmente Fechado [4] P/N 61-0047A ao botão de paragem de emergência.
  • Ligue o cabo estético do controlador molex feminino ao cabo de extensão de paragem de emergência do controlador molex masculino  [5]P/N 33-8580.  Ligue os conectores de espada aos contactos normalmente fechados de paragem de emergência.

Robô com interbloqueio de barreira

1

Caixa elétrica do robô para controlo do robô
  • Ligue o cabo de paragem de emergência [1] P/N 33-8550A da caixa de interface elétrica do robô  à caixa de paragem de emergência externa do robô (consulte o diagrama).
  • Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [2] P/N 33-8590A à caixa de interface elétrica do robô.

Potência do robô

  • Ligue o cabo de alimentação 230VAC [3] P/N 33-8530 à caixa de interface elétrica do robô.

Interbloqueio da barreira

  • Conecte o cabo de interbloqueio da porta de barreira [4] à caixa de interface elétrica.

Manípulo de deslocamento

  • Conecte o RJ12 (cabo de telefone) [5] da caixa de paragem de emergência externa ao SKIBF PCB J18.
  • Conecte o cabo [6] da unidade RJH à armação RJH.

Braço do robô

  • Ligue o cabo de controlo do robô [7] ao braço do robô.

Fio de terra

  • Ligue o fio de ligação à terra [8] do chassis de controlo do robô ao conjunto do robô.

Primeiro Power-UP

1

Localize o Interruptor de Modo no Painel de Operador do Controlador. Utilize a chave recuperada no passo anterior e mude para Modo Automático [1].

Certifique-se de que o botão [2] [E-STOP] não é premido.

Ligue a caixa de controlo do robô rodando o disjuntor no sentido dos ponteiros do relógio para ligar [3].

2

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para VERDADEIRO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO

Nota: Em máquinas com versão de software 100.20.000.1010 ou superior terá de alterar o seguinte parâmetro:

  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
  • 376 Cortina de luz ativada para Ligado

 

3

Prima...

Vá a Dispositivos>Robô>Deslocamento e altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento para 9.8 polegadas/seg

Vá a Configuração e altere o seguinte:

  • Velocidade máx. do robô para 156.969 polegadas/seg.
  • Massa líquida de preensão para 7,0 Kg
  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 4.
  • Saída do desaperto da garra para 3.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.
  • Saída do fixador da pinça de acabamento para 2.
  • Saída do desaperto da pinça de acabamento para 1.
  • Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.

4

Prima...

Vá para Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima...

Prima [F1] para ligar o robô [2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina [3], o endereço MAC do robô [4], e o código gerado pela máquina [5] usado para a extensão de tempo da máquina no portal.

Para ativar o robô, introduza o número F [6] e o código de desbloqueio [7].

O número F encontra-se na etiqueta de ID do robô que se encontra na porta do painel de controlo ou no braço robótico.

O código de desbloqueio é gerado após concluir a instalação do robô no portal de serviço Haas.

Para ativação do serviço. No modo de serviço, prima [INSERT] para ligar o robô. Isto será desativado após reiniciar.

Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

Nota: O botão verde na caixa de controlo acender-se-á.

5

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para Dispositivos > Robô > Deslocamento.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Desloque o robô para uma localização acessível para instalar os dispositivos da pinça.

Desloque J6 para a posição 0.0000. O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Nota: Prima [Emergency Stop] antes de trabalhar no robô.

Nota: Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

Instalação da pinça

1

O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Se tiver a pinça de dupla ação, instale-a na extremidade do braço robótico, removendo o adaptador da pinça[1] do conjunto da pinça.

Monte o adaptador na extremidade do braço robótico.

Monte o conjunto da pinça no adaptador da pinça com a pinça 1 à esquerda. A pinça 1 deve ter braçadeiras laranjas e roxas [2] nos encaixes.

2

O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Se tiver a pinça de ação única, instale-a na extremidade do braço robótico, removendo a placa adaptadora da pinça[1] do conjunto da pinça.

Monte a placa adaptadora[1] na extremidade do braço do robô com as bolsas grandes na parte superior e inferior. 

Monte o conjunto da pinça na placa adaptadora da pinça.

3

Instale os encaixes da pinça no braço robótico.

Roxo → 2A    (Abra a pinça 1)

Laranja → 2B    (Feche a pinça 1)

Cinzento → 1A    (Abra a pinça 2)

Azul → 1B    (Feche a pinça 2)

4

Encaminhe as linhas de ar entre o braço robótico e a pinça ligada aos mesmos encaixes codificados por cores.

Instale o condutor em cada par de linhas de ar.

 Nota: Ligue o ar da máquina rodando a válvula no armário CALM.

Verificação

Teste a paragem de emergência:

  • Prima os botões Controlador e Externo de Paragem de Emergência  e certifique-se de que a máquina gera um alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA.  Se o botão PARAGEM DE EMERGÊNCIA não gerar um alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA, verifique a cablagem e certifique-se de que a definição de fábrica: 1278 [1278:] Paragem de Emergência do Robô Ativada está definida para  VERDADEIRO.  

Teste a cortina de luz:

  • Acene com a mão na cortina de luz e veja o ícone da cortina de luz a aparecer no ecrã.  Se o ícone não for exibido,  verifique a fiação, alinhamento e se a definição de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ está definida para LC_TYPE_1.

Teste o bloqueio de segurança na barreira:

  • Com a chave inserida no interbloqueio, as duas luzes LED vermelhas na frente do interbloqueio devem estar desligadas. 
  • No controlador Haas, não deve haver nenhuma paragem de emergência ou alarmes de cortina de luz/barreira ou ícone acionado.
  • Remova a chave do interbloqueio. As duas luzes LED vermelhas devem acender-se e deve aparecer um aviso no controlador Haas para a cortina de luz/barreira.

Testar o funcionamento das pinças:

  • Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para  Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • Prima [F2] para apertar/desapertar a pinça de acabamento.
  • Prima [F3] para apertar/desapertar a Garra da Pinça.

Testar o manípulo de deslocamento.

  • Desbloqueie o manípulo de deslocamento remoto
  • Prima o botão [HANDLE JOG] . 
  • Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para  Dispositivos > Robô > Deslocamento .
  • No manípulo de deslocamento manual, prima o botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.
  • Desloque o robô para um local seguro.

Verificar o modo de execução segura

Todas as máquinas CNC Haas estão equipadas com um interruptor de chave na lateral do controlador para bloquear e desbloquear o modo de configuração. O robô terá os seguintes comportamentos, dependendo do modo selecionado. 

  • Quando o controlador Haas está no modo Execução, o modo 1, desbloqueando o bloqueio e abrindo a porta pára todo o movimento, e nenhum movimento pode ser iniciado até ser fechada e bloqueada.
  • Quando o controlador Haas está no modo de Configuração, modo 2, movimento limitado de velocidade, tal como o deslocamento de um eixo do robô pode ser executado para programar o percurso de movimento de um robô, recolher a posição, definir o ponto central da ferramenta de um robô, (um desvio), carregar e recolher peças do spindle ou suporte de peças na máquina, etc. O percurso programado também poderá ser executado lentamente para provar o percurso programado do robô.

Dupla verificação de segurança FANUC (DCS) – Configuração

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este procedimento irá mostrar-lhe como configurar uma zona de Segurança de Verificação Dupla Fanuc (DCS).

Dupla verificação de segurança FANUC (DCS) – Configuração

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Desativar o robô

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [SETTING]. Altere as seguintes definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 0: Nenhum
  • 376 Cortina de luz ativada para Desligado

 

Diagramas elétricos

Gabinete elétrico

Caixa da interface elétrica do robô