Úvod

Tento postup vám ukáže, ako nainštalovať balík robota Haas-3.

Poznámka: Pracovná bunka navrhnutá spoločnosťou Haas, vyrobená zo CNC stroja a robota, bola vyhodnotená z hľadiska súladu s požiadavkami CE. Zmeny alebo variácie konštrukcie buniek Haas by sa mali vyhodnotiť z hľadiska zhody s platnými normami a sú zodpovednosťou používateľa/integrátora.

Požiadavky na stroj:

  • Verzia 100.20.000.1000 alebo novšia
  • ST-20/25/30/35/30L/35L Plech Reboot (rovná čelná plocha)
  • Automatické dvere
  • Diaľková rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním – Touch
  • Doska I/O aktualizovaná na 34-349xB alebo novšiu verziu
  • I/O DPS ZÁVESNÉ DVERE. 93-1000297 I/O ZOSTAVA ZÁVESNÝCH DVERÍ

Poznámka: Ak je na stroji nainštalovaná možnosť Zachytávač obrobkov. Zachytávací žľab bude zasahovať do robota a bude ho potrebné odstrániť. Na zakrytie a utesnenie otvoru bude potrebné vyrobiť vlastný plech.

Požiadavky na upevnenie/ukotvenie

  • Haas Robot Package 1 je konfigurovaný a predávaný spoločnosťou Haas s podstavcom/stolom, ktorý je dostatočne stabilný, keď sa používa v súlade s definovanými obmedzeniami veľkosti a hmotnosti obrobku spoločnosťou Haas. 

Balík robota Haas obsahuje nasledujúce komponenty:

  • 30-13007    Súprava plota pre robota PKG-1 (oplotenie s bránou na oddelenie stanice operátora)
  • 32-0911      Blokovanie brány
  • 32-8581A   Zostava diaľkového núdzového zastavenia (vrátane puzdra a kábla s dĺžkou 25 metrov pre diaľkovú rukoväť ručného posuvu)
  • 32-8580A   Zostava elektrickej prepojovacej skrinky HRP-1 (vrátane signálov robota a napájacích káblov)

Poznámka:  Vyššie uvedené diely sa môžu zmeniť a v závislosti od dátumu zostavy sa budú uplatňovať určité zmeny. 

Nastavenie sústruhu

1

Odstráňte kryt automatických dverí [1].

2

Na vyvŕtanie montážnych otvorov pre spínač stavu DOOR FULLY OPEN použite dodanú šablónu na vŕtanie [1].

Zarovnajte najpravejšiu dieru hore na šablóne na vŕtanie, ktorá je označená s jednou štrbinou [2], s montážnym otvorom krytu automatických dverí doľava od motora automatických dverí a zaistite ho pomocou BHCS.

ST-10/15:

  • Vyvŕtajte dve Ø 3/16" (4.7 mm) montážne diery cez diery šablóny na vŕtanie, ktoré sú označené s jednou štrbinou [3].

ST-20/25:

  • Vyvŕtajte dve Ø 3/16" (4.7 mm) montážne diery cez diery šablóny na vŕtanie, ktoré sú označené s dvoma štrbinami na oboch stranách [4].

Pomocou dodaných samorezných skrutiek nainštalujte zostavu spínača DOOR FULLY OPEN [5] a príznak vypnutia DOOR FULLY OPEN [6].

3

Spínač DOOR FULLY OPEN pripojte podľa označenia:

  • BLK <COM> k hornej svorke [1].
  • RED <NO> k strednej svorke [2].

Veďte kábel do ovládacej skrinky tak, ako je znázornené na obrázku.

POZNÁMKA: Nainštalujte priloženú magnetickú sponku [3] a káblové svorky [4], aby kábel neprišiel do kontaktu s motorom pohyblivých automatických dverí [5].

Pripojte druhý koniec kábla k vstupu SIO P27 PRI Door Open. 

Nainštalujte kryt automatických dverí.

4

Odstráňte konzolu priestoru na odkladanie nástrojov, ktorá je pripevnená k spodnej časti visacieho ovládacieho panela.

ST-10/15:

  • Umiestnite šablónu na vŕtanie [1] proti prednému panelu vo vzdialenosti 8 palcov (203 mm) od pravého rohu krytu.

ST-20/25:

  • Umiestnite šablónu na vŕtanie [1] proti prednému panelu vo vzdialenosti 17.75 palcov (450 mm) od pravého rohu krytu.

Vyvŕtajte štyri Ø 3/16" (4.7 mm) montážne diery cez diery šablóny na vŕtanie [2], ktoré sú označené s dvomi štrbinami.

Odstráňte šablónu na vŕtanie a pomocou štyroch samorezných skrutiek [4] pripojte priestor na odkladanie nástrojov [3] k prednému panelu.  

5

  • Pružinový tlačník APL je navrhnutý so stopkou tak, aby sa vmestil do 25 mm alebo 1“ držiaka nástrojov
  • Tento nástroj musí uchopiť držiak nástrojov na revolveri
  • V prípade stroja ST-10/15 budete potrebovať dva prázdne držiaky nástrojov, aby ste mali dostatok priestoru pre uchopovač
  • Naprogramujte nasledujúce kroky na začiatok ktoréhokoľvek  programu, aby ste sa uistili, že je obrobok správne zasunutý do skľučovadla:
    • Lokalizujte pružinový tlačník pred obrobkom
    • Posunutím osi Z stlačte pružinu o 0.50 palca alebo 12.7 mm
    • Otvorte skľučovadlo s jednosekundovým oneskorením
    • Zatvorte skľučovadlo s jednosekundovým oneskorením
    • Stiahnite revolver do najbezpečnejšej možnej polohy

Zdvíhanie robota

Použite tieto informácie na zdvíhanie/premiestňovanie balíka robota 1.

 

Inštalácia robota

1

ST-10/15

Umiestnite stôl robota proti ľavej prednej strane stroja. Pravá strana stola by mala byť v otvorenom stave zarovnaná s okrajom otvorených dverí.

Nainštalujte vyrovnávacie podložky a zvyšujte vyrovnávacie skrutky, až kým sa kolesá nedotýkajú podlahy.

Vyrovnajte stôl pomocou bublinkovej vodováhy.

ST-20/25

Umiestnite stôl robota proti ľavej prednej strane stroja. Stôl by mal byť 0,75 palca od prednej strany stroja. Stôl by mal byť 10,25 palca od ľavej strany stroja. Zmerajte tento rozmer od lemu stroja po bočné panely stola.

Nainštalujte vyrovnávacie podložky a zvyšujte vyrovnávacie skrutky, až kým sa kolesá nedotýkajú podlahy.

Vyrovnajte stôl pomocou bublinkovej vodováhy.

2

Vyberte robot z jeho prepravnej polohy a odložte ho. Nepoužívajte znovu prepravné technické vybavenie [1,2].

Vyberte držiak robota z jeho prepravnej polohy [3].

Premiestnite držiak robota k štyrom stredovým dieram.

Nainštalujte robot na držiak robota s káblovým konektorom na zadnú stranu stola. Použite technické vybavenie, ktoré je nainštalované k držiaku robota.

Po inštalácii robota odstráňte konzoly na zdvihnutie robota [4] a technické vybavenie.

3

Vypnite prívod vzduchu do stroja.

Vo vnútri skrinky CALM odstráňte zátku NPT z jedného z portov rozvodu CALM

Veďte vzduchové vedenie z pravej strany regulátora do skrinky CALM a nainštalujte zátku na pripojenie armatúry.

Veďte vzduchové vedenie z ľavej strany regulátora do portu vzduchu 2 a nainštalujte zátku na pripojenie armatúry.

Zapnite prívod vzduchu do stroja.

Inštalácia plota

1

Plot robota, zostava blokovania dverí a diaľkové núdzové zastavenie musia byť nainštalované s robotom a strojom. Pri inštalácii postupujte podľa nižšie uvedeného postupu.

Inštalácia plota robota

2

Nainštalujte panel plota na stroj a plot robota.

Elektroinštalácia robota – Inštalácia

 Pozor: V prípade výkonu údržby alebo opravy na CNC strojoch a ich komponentoch musíte vždy dodržiavať základné bezpečnostné opatrenia. Znižuje sa tým riziko zranenia a mechanického poškodenia.

  • Nastavte hlavný istič do polohy [OFF] .

 Nebezpečenstvo: Pred začatím akýchkoľvek prác vo vnútri riadiacej skrinky musí byť zapnutá kontrolka vysokého napätia na 320V Power Supply / Vector Drive musí byť vypnutý najmenej na 5 minút..

Niektoré servisné procedúry môžu byť nebezpečné alebo život ohrozujúce. NEPOKÚŠAJTE SA vykonať procedúru, ktorej úplne nerozumiete. Ak máte pochybnosti o vykonaní nejakej procedúry, kontaktujte vašu podnikovú predajňu spoločnosti Haas (HFO) a naplánujte si prehliadku so servisným technikom.

1

Miesto montáže rozhrania robota ST-10/15

Skrinka elektrického rozhrania robota  má 4 magnetické uzávery.

Namontujte skrinku elektrických rozhraní robota [1], ako je to znázornené na obrázku.

Veďte elektrické káble rozhrania robota [2] cez spodok elektrickej skrinky.

2

Hlavný transformátor
  • Pripojte kábel [1] P/N 33-8580 k hlavnému transformátoru, sledujte štítky k svorkám 77 a 78,  pripojte svorku zemniacej slučky ku kostre.

I/O PCB a Maincon PCB

Kábel [2] P/N 33-8560 má viacero pripojení:

  • Pripojte prípojky svorkovnice núdzového zastavenia  k SIO PCB TB-1B (pozri schému).
  • Odstráňte prepojku JP1.
  • Pripojte pripojenia svorkovnice v režime nastavenia k SIO DPSTB-3B (pozrite si schému).
  • Pripojte kábel RJ-45 [3] k adaptéru Ethernet na USB [6] (P/N 33-0636).  Pripojte koniec USB konektora k hornému portu Maincon PCB J8 (pozri schému).
  • Pripojte kábel s označením P1 SIO k SIO PCB na P1.
  • Nainštalujte dve relé na K9 a K10.

Namontujte 24 VDC transformátor na ľavú stranu ovládacej skrinky.  Pripojte zástrčku k transformátoru P3 na PSUP PCB.  Pripojte druhý koniec ku káblu, ktorý má štítok 24 V DC.

Visací ovládací panel

  • Odstráňte zadný kryt visacieho ovládacieho panela a nainštalujte normálne zatvorený stýkač [4] P/N 61-0047A na tlačidlo núdzového zastavenia.
  • Pripojte kábel molex typu samica núdzového zastavenia visacieho ovládacieho panela k predlžovaciemu káblu molex typu samica núdzového zastavenia visacieho ovládacieho panela [5] P/N 33-8580.  Pripojte koniec plochých konektorov k normálne zatvoreným kontaktom núdzového zastavenia.

Robot s funkciou Blokovania plota

1

Elektrická skrinka robota k riadeniu robota
  • Pripojte kábel núdzového zastavenia [1] P/N 33-8550A od skrinky elektrických rozhraní robota  k skrinke externého núdzového zastavenia robota.
  • Pripojte signálne káble riadenia robota [2] P/N 33-8590A k skrinke elektrických rozhraní robota.

Napájanie robota

  • Pripojte napájací kábel 230 V AC [3]P/N 33-8530 k skrinke elektrických rozhraní robota.

Blokovanie plota

  • Pripojte kábel blokovania dverí plota [4] k skrinke elektrických rozhraní.

Diaľková rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním

  • Pripojte RJ12 (telefonický kábel) [5] zo skrinky externého núdzového zastavenia k DPS SKIBF J18.
  • Pripojte kábel [6] z jednotky RJH ku kolíske RJH.

Rameno robota

  • Pripojte ovládací kábel robota [7] k ramenu robota.

Zemniaci vodič

  • Pripojte zemniaci vodič [8] od kostry ovládania robota k držiaku robota.

Prvé zapnutie

1

Na ovládacom paneli ovládača vyhľadajte prepínač režimu. Použite kľúč získaný v predchádzajúcom kroku a prepnite na automatický režim [1].

Uistite sa, že [E-STOP] tlačidlo [2] nie je stlačené.

Zapnite skrinku riadenia robota otočením ističa v smere hodinových ručičiek do polohy On [3].

2

Zapnite stroj Haas CNC.

Vráťte všetky osi do nulovej polohy.

Vložte servisný USB kľúč.  Prejdite do servisného režimu.

Prejdite na kartu Parameters> Factory.  Zmeňte nasledovné:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled na hodnotu TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch na TRUE

Poznámka: Stroje s verziou softvéru 100.20.000.1010 alebo vyššou budú musieť zmeniť nasledujúci parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Stlačte [SETTING].

Nastavte nastavenia:

  • 372 Parts Loader Type na 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled na On

 

3

Stlačte [CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Zariadenia>Robot>Ručný posuv . Zmeňte nasledovné:

  • Maximum Jogging Speed na 9.8 inch/sec

Prejdite na kartu Setup . Zmeňte nasledovné:

  • Max Robot Speed na 156.969 inch/sec.
  • Gripper Net Mass na 7.0 lbs.
  • Number of Grippers na počet uchopovačov.
  • Raw Gripper Clamp Output na 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output na 3.
  • Raw Gripper Clamp Delay na trvanie upnutia/uvoľnenia v  sekundách.
  • Raw Gripper Clamp Type na OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output na 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output na 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay na trvanie upnutia/uvoľnenia v sekundách.
  • Raw Gripper Clamp Type na OD/ID.

4

Stlačte [CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Devices>Robot>Setup [1].

Stlačte [E-Stop].

Stlačením [F1] pripojte robot [2].

Pri prvom pripojení robota k stroju sa zobrazí okno Robot Activation (Aktivácia robota). Toto kontextové okno zobrazuje verziu softvéru stroja[3], adresu MAC robota[4] a kód vygenerovaný strojom[5] používaný pre predĺženie času stroja na portáli.

Ak chcete aktivovať robota, zadajte číslo F[6] a kód odblokovania[7].

Číslo F sa nachádza na identifikačnom štítku robota, ktorý sa nachádza na dverách ovládacieho panela alebo na ramene robota.

Kód odblokovania sa vytvorí po dokončení inštalácie robota na servisnom portáli spoločnosti Haas.

Na servisnú aktiváciu. V servisnom režime stlačte [INSERT] , aby ste pripojili robota. Toto sa po zapnutí cyklu deaktivuje.

Poznámka: Tento krok môže vykonať iba servisný technik podnikovej predajne Haas.

Poznámka: Rozsvieti sa zelené tlačidlo na ovládacej skrinke.

5

Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG]. 

Stlačte [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu Devices > Robot > Jogging.

Na dotykovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.

Premiestnite robot na prístupné miesto na inštaláciu uchopovačov.

Ručne posuňte J6 do polohy 0.0000. Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Poznámka: Stlačte [Emergency Stop] pred prácou na robote.

Poznámka: Vypnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke Vzduch/mazivo a potiahnutím pretlakového ventilu uvoľnite vzduch v systéme.

Inštalácia uchopovača

1

Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Ak máte dvojčinný uchopovač, nainštalujte ho na koniec ramena robota odstránením adaptéra uchopovača [1] zo zostavy uchopovača.

Adaptér namontujte na koniec ramena robota.

Namontujte zostavu uchopovača na adaptér uchopovača s uchopovačom 1 vľavo. Uchopovač 1 by mal mať oranžové a fialové sťahovacie pásky [2] na armatúrach.

2

Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Ak máte jednočinný uchopovač, nainštalujte ho na koniec ramena robota odstránením dosky adaptéra uchopovača [1] zo zostavy uchopovača.

Dosku adaptéra [1] namontujte na koniec ramena robota s veľkými dutinami v hornej a dolnej časti. 

Pripevnite zostavu uchopovača k doske adaptéra uchopovača.

3

Nainštalujte armatúry uchopovača na rameno robota.

Fialová → 2A    (Otvorený uchopovač 1)

Oranžová → 2B    (Zatvorený uchopovač 1)

Šedá → 1A    (Otvorený uchopovač 2)

Modrá → 1B    (Zatvorený uchopovač 2)

4

Vzduchové vedenie veďte medzi ramenom robota a uchopovačm pripájajúcim k rovnakým farebne označeným armatúram.

Nainštalujte potrubie do každej dvojice vzduchových vedení.

 Poznámka: Zapnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke CALM.

Overenie

Otestujte núdzové zastavenie:

  • Stlačte tlačidlá doplnkového ovládača a externého núdzového zastavenia a uistite sa, že stroj generuje alarm 107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE).  Ak tlačidlo núdzového zastavenia nevygeneruje alarm 107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE), skontrolujte zapojenie a uistite sa, že nastavenie z výroby: 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled (Núdzové zastavenie prípravy robota povolené) je nastavené na hodnotu  TRUE (Skutočné).  

Otestujte svetelnú clonu:

  • Ruku zamávajte cez svetelnú clonu a sledujte, ako sa na obrazovke zobrazí ikona svetelnej clony.  Ak sa ikona nezobrazí,  overte kabeláž, zarovnanie a či výrobné nastavenie: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE (TYP SVETELNEJ CLONY) je nastavené na hodnotu LC_TYPE_1.

Otestujte blokovanie dverí na plote:

  • Keď je kľúč vložený v blokovacom zariadení, dve červené LED svetlá v prednej časti blokovacieho zariadenia by mali byť vypnuté. 
  • Na visiacom paneli Haas by sa nemali nachádzať žiadne poplašné signály núdzového zastavenia alebo svetelnej clony/plota alebo spustené ikony.
  • Vyberte kľúč z blokovacieho zariadenia. Dve červené LED kontrolky by sa mali rozsvietiť a na závesnom paneli Haas by sa mala objaviť výstraha pre svetelnú clonu/plot.

Otestujte činnosť uchopovačov:

  • Skontrolujte, či sa oba uchopovače správne upínajú a uvoľňujú.
  • Stlačte  [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu  Zariadenia > Robot > Posúvanie .
  • Stlačte [F2] na upnutie/uvoľnenie dokončovacieho uchopovača.
  • Stlačte [F3] na upnutie/uvoľnenie zachytávača neopracovaných obrobkov.

Testujte diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním.

  • Odomknite diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním
  • Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG] . 
  • Stlačte  [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu  Zariadenia > Robot > Posúvanie .
  • Na diaľkovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.
  • Presuňte robot na bezpečné miesto.

Overte prevádzku režimu Bezpečná prevádzka

Všetky CNC stroje Haas sú vybavené spínačom na kľúč na boku visiaceho ovládacieho panelu slúžiaceho na zablokovanie a odblokovanie režimu Nastavenie. Robot bude mať nasledujúce správanie v závislosti od zvoleného režimu. 

  • Ak je ovládací systém Haas v režime Run (Chod), režim 1, odomknutie blokovacieho zariadenia a otvorenie brány zastaví všetok pohyb a žiadny pohyb sa nemôže spustiť, kým sa nezatvorí a nezablokuje.
  • Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Nastavenie

Každý robot Haas je vybavený systémom DCS spoločnosti FANUC. To umožňuje používateľovi definovať obmedzenia rýchlosti a polohy robota. Ak robot prekročí tieto limity, DCS zastaví robot a odpojí napájanie motorov.

Tento postup vám ukáže, ako nastaviť bezpečnostnú zónu systému Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Nastavenie

Robot Haas – Stručný sprievodca

Po inštalácii robota nastavte úlohu podľa postupu nižšie.

Robot Haas – Stručný sprievodca

Deaktivovať robota

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte nasledujúce nastavenia:

  • 372 Typ zakladača obrobkov na 0: Žiadny
  • 376 Svetelná clona na Vyp.

 

Elektrické schémy

Elektrická skriňa

Elektrická skrinka rozhrania robota