Távolítsa el az automatikus ajtó burkolatát minden ajtón [1], hogy hozzáférjen az ajtóreteszelő burkolatokhoz [2]. 

 Megjegyzés: Ha több hozzáférést szeretne, távolítsa el a teljes automatikus ajtóhajtás szerelvényt.

Használjon biztonsági bitet a reteszelő burkolat csavarjainak [3] eltávolításához.

 Megjegyzés: A régi reteszfedél kicserélésre kerül, mert nem kompatibilis az ajtó teljesen nyitott érzékelőivel.

A telepítőkészletben található 3 különböző fúrósablont bizonyos gépeken kell használni:

• 25-13992A [1] - VF-kicsi (VF-1 és VF-2)
• 25-14696 [2] - VF-közepes (VF-3, VF-4 és VF-5)
• 25-17207 [3] - DC-2 

Győződjön meg arról, hogy a gép megfelelő fúrósablont használja. Ellenkező esetben problémák merülnek fel a kioldó jelző közelítéskapcsolóhoz igazításakor.

Az ajtó teljesen nyitott kapcsolóinak kioldójelzéseit is fel kell szerelni.

A gép típusának megfelelő fúrósablont [1] használva fúrja ki a rögzítőlyukakat az ajtópanelek tetejébe.

Megjegyzés: A telepítőkészlet 3 fúrósablont tartalmaz. Lásd a fenti lépést, amelyhez a fúrósablont kell használni a különböző gépeken.

Igazítsa a sablont az ajtó széléhez és az ajtópanel meglévő furataihoz [2]. 

Fúrja ki a kioldójelzés pirossal jelölt furatait, melyek az ajtó elejéhez legközelebb esnek [3]. 

 Megjegyzés: A sablon megfordítható, és minden ajtón csak 2 furatot kell fúrni.

A furatok fúrása után az FHCS [4] segítségével telepítse az ajtó teljes nyitottságát jelző kioldási zászlókat [5]. 

 Megjegyzés: A szükségesnél több kioldójelzést mellékeltünk. Helyezze egymásra az érzékelőket a megfelelő érzékelési magasság beállításához. A megfelelő magasság elérése után húzza meg az anyákat [6] az ajtó fémlemezének alján.

Használja a 10-32 SHCS-t [1] az integrációs készlethez mellékelt reteszelő burkolat [2] felszereléséhez.

A 8-32 SHCS [3] segítségével rögzítse a közelségkapcsolókat az új reteszelő burkolatra [2]. Lásd az alábbi megjegyzéseket arra vonatkozóan, hogy az ajtóérzékelőket melyik oldalra kell felszerelni.

 Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy minden ajtóra a megfelelő érzékelőt szereli, mivel a kábelek hossza eltérő

A bal oldali ajtón szerelje fel a Bal oldali ajtó teljesen nyitott érzékelőjét a reteszelő burkolat jobb oldalára, a képen látható módon [5]. 

A jobb oldali ajtóra szerelje fel a jobb oldali ajtó teljesen nyitott érzékelőjét a reteszelő burkolat bal oldalára, a képen látható módon [6].

 Megjegyzés: Az Ajtó teljesen nyitott érzékelőit a reteszfedélre kell szerelni a gép közepéhez legközelebb eső helyzetben. Ezért a bal oldali ajtóérzékelőt a reteszelő burkolat jobb oldalára, a jobb oldali ajtóérzékelőt pedig a reteszelő bal oldalára kell felszerelni. 

Használja a 10-32 SHCS-t [1] az integrációs készlethez mellékelt reteszelő burkolat [2] felszereléséhez.

A 8-32 SHCS [3] segítségével rögzítse a közelségkapcsolókat az új reteszelő burkolatra [2]. Lásd az alábbi megjegyzéseket arra vonatkozóan, hogy az ajtóérzékelőket melyik oldalra kell felszerelni.

 Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy minden ajtóra a megfelelő érzékelőt szereli, mivel a kábelek hossza eltérő

A bal oldali ajtón szerelje fel a Bal oldali ajtó teljesen nyitott érzékelőjét a reteszelő burkolat jobb oldalára, a képen látható módon [5]. 

A jobb oldali ajtóra szerelje fel a jobb oldali ajtó teljesen nyitott érzékelőjét a reteszelő burkolat bal oldalára, a képen látható módon [6].

 Megjegyzés: Az Ajtó teljesen nyitott érzékelőit a reteszfedélre kell szerelni a gép közepéhez legközelebb eső helyzetben. Ezért a bal oldali ajtóérzékelőt a reteszelő burkolat jobb oldalára, a jobb oldali ajtóérzékelőt pedig a reteszelő bal oldalára kell felszerelni. 

Szükség esetén szerelje vissza az automatikus ajtó meghajtószerelvényeit [1].

Vezesse az  Ajtó teljesen nyitott érzékelőinek kábeleit az elektromos szekrényhez. Vezesse át a kábeleket a kábelcsatornákon [2].

Az elektromos szekrényen belül csatlakoztassa az ajtónyitás érzékelőket az IO NYÁK-hoz [3]. 

Csatlakoztassa a Bal ajtó teljesen nyitott érzékelőjét az IO NYÁK P27 pontjához.

Csatlakoztassa a Jobb ajtó teljesen nyitott  érzékelőjét az IO NYÁK P72pontjához.

Ellenőrizze, hogy az ajtóérzékelők a megfelelő magasságra vannak-e állítva, hogy a kioldásjelzők megjelöljék az érzékelőket.

Nyomja meg a Diagnosztika gombot, és navigáljon az I/O fülre. Keresse meg az Ajtó teljesen nyitott bemeneteket.

Nyissa ki teljesen a bal oldali ajtót, és ellenőrizze, hogy a LEFT_DOOR_FULLY_OPENED bemenet diagnosztikai bitje [1] 0-ról 1-re változik-e.

Nyissa ki teljesen a jobb oldali ajtót, és győződjön meg arról, hogy a RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED bemenet diagnosztikai bitje [2] 0-ról 1-re változik-e.

Az automatikus ajtó nyitásához használja a vezérlő oldalán található gombot. Ellenőrizze, hogy a bemenetek állapota a vártnak megfelelően változik-e. Szükség esetén állítsa be a kioldó zászlók magasságát.

Ha az ajtó teljesen nyitott érzékelői megfelelően működnek az automatikus ajtórendszerrel, engedélyeznie kell az érzékelőket.

Helyezzen be egy szervizkulcsot a Haas vezérlőbe, majd lépjen szerviz módba.

Nyomja le a [DIAGNOSTICS] gombot, majd lépjen a Paraméterek -> Gyári [1] pontra, és módosítsa a következő paramétereket:

2195 [:] JOBB AJTÓ TELJESEN NYITOTT KAPCSOLÓ ENGEDÉLYEZÉSE = IGAZ
2196 [:] BAL AJTÓ TELJESEN NYITOTT KAPCSOLÓ ENGEDÉLYEZÉSE = IGAZ

 Megjegyzés: Ez a biztonsági óvintézkedés később, a kobot telepítése után tesztelésre kerül.

A kobothoz több komponens van csomagolva:

1. Cobot kar (mechanikus egységdoboz) [1]
2. Kobotvezérlés (vezérlődoboz) [2]
3. Vezérlődoboz a kar jelkábeléhez (tartozékdoboz)
4. Betanítási vezérlő táblagép és kábel (tartozékdoboz)
5. Cobot összeszerelési szerelvények

 Fontos: A kicsomagolás során ellenőrizze, hogy ezeket az összetevőket megkapta-e, és őrizze meg a kobothoz mellékelt összes dokumentumot. Ezeket a dokumentumokat olyan helyen kell tárolni, hogy a kobot élettartama során bármikor megtalálhatók legyenek.

Az alábbiakban találhatók azok az alkatrészek, amelyeket a kobot Haas géphez való integrálásához telepíteni kell: Ezeket további csomagolásban szállítjuk:

1. Szerelőtalapzat [3]
2. Munkadarab-táblázat és sablon [4] 
3. Munkadarab-fordító állomás [5]
4. Elektromos illesztőfelület-készlet [6]
5. Biztonsági eszköz [7]
6. Megfogó szerelvény [8]
7. Pneumatikus tápszerelvény [9]
8. Állandó rögzítőszerelvény

 Megjegyzés: A kobot egyéb alkatrészeket is tartalmaz, például kábeleket és rögzítési rendelkezéseket. A megrendelt tételek teljes listáját lásd a HBC-ben.

Helyezze a kobottalapzatot [1] a helyére.

Használjon emelőhevedert a kobot karjának [2] a talapzatra való pozicionálásához.

A kobotot úgy állítsa be, hogy a kobot alapzatából [3] kijövő elektromos csatlakozó balra mutasson, amint az a képen látható.

 Megjegyzés: Az elektromos csatlakozó az 1. csatlakozó járathatárát jelzi. A helyes tájolás sokkal könnyebbé teszi a munka beállítását.

 Megjegyzés: A talapzat számos különböző rögzítőfurattal rendelkezik a különböző méretű kobotok befogadásához. A HC20KG-F-et a pirossal [5] jelzett furatelrendezésbe kell felszerelni. 

Rögzítse a kart a talapzathoz a kobot csomagolásában található M8 imbuszcsavarokkal és alátétekkel [4].

Húzza meg az imbuszcsavarokat az RD0026 - Haas rögzítő nyomaték specifikáció szerint

Helyezze a kobot vezérlődobozt [1] a talapzat mellé [2].

A kobot jelkábelt a vezérlődobozból a karra kell csatlakoztatni. Csatlakoztassa a kábel külső menetes végét a vezérlődoboz portjához [3], és csatlakoztassa a kábel belső menetes végét a kobot kar alapjához [4].

Figyelem: Győződjön meg arról, hogy a csatlakozók megfelelően vannak tájolva, hogy elkerülje a csatlakozó csapjainak sérülését. Bekapcsolás előtt ellenőrizze, hogy a kábel mindkét vége biztonságosan csatlakozik-e.

A földkábelt  a kobot kar alapzata [1] és a kobot vezérlődoboza [2] közé is csatlakoztatni kell.

A földelési helyek a képen láthatók. A vezérlődoboz földelőcsatlakozója az előző lépésben telepített kobot jelkábel felett található.

Megjegyzés: A nagyobb kémlelőablak gyűrűs csatlakozóját a vezérlődoboz csatlakozójához kell csatlakoztatni [2].

Csatlakoztassa a betanítási vezérlőt a vezérlődobozhoz.

Csatlakoztassa a betanítási vezérlő kábel [1] külső menetes végét a vezérlődoboz jobb oldali végéhez.

Csatlakoztassa a betanítási vezérlő kábelének másik végét a betanítási vezérlő tokjához [2].

Ha ezek a csatlakozások elkészültek, és a betanítási vezérlő a vezérlődoboz és a cobot kar mind telepítve van, akkor a cobot vezérlődoboz csatlakoztatható a bejövő tápellátáshoz. A HC20KG bejövő tápellátását a Haas gép biztosítja. További részletekért lépjen az alábbi Elektromos telepítés részre.

Vegye elő a Haas típustáblát [1], és helyezze azt a kép szerint a kobot vezérlődobozára [2].

Használjon kétoldalas ragasztószalagot a típustábla rögzítéséhez.

A típustábla a következőket tartalmazza:

• Haas-sorozatszám
• Modell típusa

 Figyelmeztetés: Ha a Haas gép be van kapcsolva, válassza le a 220VAC tápkábelt az elektromos interfész dobozról. 

Helyezze az elektromos interfészdobozt a Haas gép burkolatára.

Vezesse át a robot jelkábelének másik végét 33-1542 az elektromos illesztőfelület dobozából és a megfogó mágnesszelep kábelét33-1548 a kobot vezérlődoboz jobb oldalán [1].

Nyissa ki a vezérlődobozt, és csatlakoztassa az RJ-45 kábelt a CD38A [2] porthoz, amely a vezérlődoboz hátsó falának NYÁK jobb felső sarkában található.

Húzza meg a robotjelet és a megfogó mágnesszelep kábelét annyira, hogy csatlakozhassanak a vezérlődoboz ajtajának belső részén található IO/biztonsági NYÁK-hoz [3].

Lásd a következő lépést a robotjel és a megfogó csatlakoztatásához az IO/biztonsági NYÁK-hoz.

A kobot vezérlődobozban rövidzárak találhatók a biztonsági/IO NYÁK-on. Ezeket a rövidzárakat el kell mozdítani ahhoz, hogy a robot jelkábelét a biztonsági/IO NYÁK-hoz lehessen csatlakoztatni.

A rövidzárak a CRMC24-en következő érintkezőiket kötik össze:

• 24VEXT –24V-2(p1 – p2) [1]
• 0VEXTA – 0V (p18 – p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2-höz majd a FENCE1-hez (p4 a p5–höz majd a p6-hoz) [3]
• EXEMG2 a0V-hez majd a FENCE2-höz (p21 a p22-höz majd a p23-hoz) [4]

MEGJEGYZÉS: Minden csatlakozóhely a képen látható módon van felcímkézve a PCB-n.

Válassza le a rövidzárat az {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}-ről és a rövidzárat a  {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}-ről.

Mozgassa a rövidzárakat úgy, hogy a CRMC24 terminálon a következő módon csatlakozzanak:

• 24V-2 az EXEMG1-re és hagyja FENCE1-et leválasztva (p3 - p4 és FENCE1 leválasztva) [1]
• 0V - EXEMG2-re és a  FENCE2 leválasztva (p20 - p21 és FENCE2 leválasztva) [2]

Használja az integrációs készletben található wago csatlakozókat. Csatlakoztassa a rövidzár [3] FENCE2 csapját az egyik wago csatlakozóhoz [4]. Ezután csatlakoztassa a rövidzár [5] FENCE1 csapját a másik wago csatlakozóhoz [6].

Csatlakoztassa a 33-1553  piros rövidzárvezetéket a biztonsági/IO NYÁK-hoz.

Csatlakoztassa a piros rövidzárvezeték egyik végét a DOSRC1-hez (p6) [1] a CRMC20-on.

Csatlakoztassa a piros rövidzárvezeték másik végét a wago csatlakozóhoz [2]. Használja a FENCE1 kék vezetékhez csatlakoztatott wago csatlakozót.

 Megjegyzés: A 33-1553. sz. címke  a 3. érintkezőt jelöli. Használja a wago csatlakozót, mivel a kék FENCE1 vezeték másik vége a 3. érintkezőhöz [3] csatlakozik.

Vezesse a robot jelkábelét a biztonsági/IO NYÁK-hoz. Csatlakoztassa a kábelt a biztonsági/IO NYÁK-hoz a képen látható módon:

Csatlakozások a CRMC24

• ZÖLD  vezeték 24V-2-höz (p5)
• SZÜRKE vezeték a FENCE1-hez (p6)
• BARNA vezeték 0 V -ra (p22)
• PIROS vezeték a FENCE2-höz (p23)

Csatlakozások a CRMC19

• KÉKESLILA vezeték az SFDI11-hez (p1)
• FEKETE vezeték a 24V-2-höz (p2)
• SÁRGA vezeték az SFDI12-höz (p3)
• FEHÉR vezeték 24V-2-höz (p4)
• KÉK/PIROS vezeték az SFDI21-hez (p5)
• KÉK vezeték 0V (p6)-hoz
• PINK vezeték  az SFDI22-höz (p7)
• SZÜRKE/PINK vezeték 0V-hez (p8)

Vezesse a kettős megfogó mágnesszelep tápkábelét 33-1548 [1] a biztonsági/IO NYÁK-ba. Végezze el a következő csatlakozásokat:

Csatlakozások a CRMC20

• FEKETE a DO01-hez (p1)
• PIROS a DO03-hoz (p2)
• FEHÉR/FEKETE ÉS FEHÉR/NARANCSSÁRGA a 0V-hez (p5)
• NARANCSSÁRGA a DO02-höz (p7)
• BARNA a DO04-hez (P8)
• FEHÉR/BARNA ÉS FEHÉR/PIROS a 0V (p11)

Ha minden be van kötve a vezérlődobozba, csatlakoztassa a Haas gép illesztődobozából érkező 220VAC tápkábelt.

A tápkábel a vezérlődoboz jobb oldalán lévő 4-tűs csatlakozóhoz [1] csatlakozik.

 Megjegyzés: A csatlakozó be van ékelve. Mielőtt megpróbálna csatlakozni a vezérlődobozhoz, győződjön meg arról, hogy a csatlakozó megfelelően helyezkedik el. 

Rögzítse a csatlakozót a menetes gyűrű meghúzásával.

Fényfüggöny:

A Cobot csomagok alapértelmezett biztonsági eszközként fényfüggöny-emittert és vevőt tartalmaznak. A fényfüggöny telepítéséhez kövesse az alábbi eljárást: 

 Megjegyzés: A fényfüggönyök szerelőlemezekkel is rendelkeznek. Ezeket a szerelőlemezeket rögzíteni kell, hogy a fényfüggönyök ne legyenek hibásan beállítva. 

Területszkenner:

Ha a gép fel van szerelve a területszkenner opcióval, a terület-szkennert telepíteni kell és a térhez kell konfigurálni. A telepítéshez kövesse az alábbi eljárást: 

Kapcsolja be a Haas gépet. A gép üzembe helyezése után fordítsa a kobot vezérlődobozán lévő fő megszakítót [1] a BE állásba.

Kapcsolja be a betanítási vezérlőt a képen látható oldalsó [2] gomb megnyomásával.

Amint a betanítási vezérlő bekapcsol, húzza felfelé az ujját alulról a táblagép zárolásának feloldásához, és lépjen a kezdőoldalra a képen látható módon [3].

Húzza felfelé az ujját, hogy megtekintse a betanítási vezérlőre telepített alkalmazások listáját.

Nyomja meg a táblagép TP alkalmazás ikonját [1] a betanítási vezérlő alkalmazás megnyitásához.

Ha a vezérlődoboz éppen bekapcsolták, akkor a betöltő képernyő [2] jelzi, hogy a vezérlődoboz még mindig indítás alatt van. 

 Megjegyzés: A vezérlődoboz teljes beindítása 1-2 percet vehet igénybe.

Amint az alkalmazás elindul, megjelenik egy Payload Confirmation ablak.

A kobot felsorolja az észlelt terhet tömegközéppontot és tehetetlenséget. Mivel a cobot még nincs csatlakoztatva a Haas géphez, és nincs befogó telepítve, nem szabad, hogy terhet észleljen.

 Megjegyzés: A terhet megerősítő előugró ablakban megjelenő kis eltérések nem befolyásolják a kobotot. Ha ezen a képernyőn a teherben eltérést észlel, akkor továbbra is folytassa.

Ellenőrizze, hogy a felsorolt teher pontosnak tűnik-e, majd a folytatáshoz nyomja meg a [Yes] [2] gombot.

Ha a teher megerősítése sikeres, akkor a főmenübe kerül. Ha vannak riasztások, akkor azok a képernyő tetején jelennek meg [3]

A riasztások törléséhez nyomja meg a [Reset] [4] gombot. 

 Megjegyzés: A nem törölhető riasztásokkal kapcsolatos további részletekért lásd a 8.1 Cobot-F hibaelhárítása fejezetet.

Az összes riasztás törlése után a kobot kar 1. csatlakozásán [1] lévő jelzőlámpa zöldre vált a képen látható módon.

Nyomja meg a Robot Operation gombot a képernyő alján [2].

Itt kattintson a léptetőfülre, és használja a csúszkákat [4], hogy biztosítsa, hogy a cobot léphessen.

 Megjegyzés: Tartsa alacsonyan a felülbírálást, hogy ne legyen nagy mozgása léptetés közben. A képen a felülbírálás 10%-on látható.

Készítsen teljes rendszer- és képmentést a kobotvezérlő dobozról.

Helyezzen be egy USB-t a vezérlődoboz jobb oldalán lévő UD1 portba [1] (A vezérlő függő jelkábele mellett.

Kövesse a videót a rendszer és a kép biztonsági mentésének módjáról.

1. Nyomja le a gombot a bal felső sarokban található hamburger menüben.
2. Lépjen a Fájl biztonsági mentése opcióra a Segédprogram almenü alatt.
3. Válassza ki az USB előlap (UD1 opciót, és nyomja meg a következő lépést alul.
4. Válassza a Könyvtár létrehozása lehetőséget majd erősítse meg a használni kívánt könyvtár nevét.
5. Nyomja meg alul a következő lépést. Engedélyezze a betanító vezérlő a képernyő jobb felső sarkában található TP gombra kattintva. Ezután válassza a Teljes rendszer és a Kép biztonsági mentése opciót.
6. Várja meg, amíg a fájlok másolódnak, és várjon az SYST-360-ra - Kérjük, kapcsolja ki és be az áramellátást a riasztás generálásához.
7. Nyomja meg a hamburger menüt, és lépjen a be- és kikapcsolás opcióra. Válassza ki a Cold Start lehetőséget.
8. Várjon, amíg megkapja a SYST-213-at - Felhasználói be- és kikapcsolás figyelmeztetést. Ezután kapcsolja KI a vezérlődoboz áramkör megszakítóját, és várjon 15 másodpercet, mielőtt újra bekapcsolná.

Várjon, amíg a kobot újra nem indul, és az összes riasztás visszaáll, mielőtt folytatná a következő lépéssel.

 Fontos: Győződjön meg arról, hogy a betanító vezérlő visszaállítja Tiltott módba [1]. A TP letiltott mód akkor aktív, ha a képen látható módon vonal van a téglalapon keresztül.

Lépjen a Haas vezérlőbe, hogy konfigurálja a Haas gépet a kobottal való integrációhoz.

Nyomja le a [DIAGNOSTICS]  gombot, lépjen a Gyári fülre, és nyomja le az [E-STOP] gombot. Ellenőrizze, hogy az alábbi paraméterek megfelelően vannak-e beállítva.

• 1278 [1278:] Robot kész E-Stop engedélyezve IGAZRA
• 2191 [694:] FÉNYFÜGGÖNY TÍPUSA LC_TYPE_1
• 2195 [:] Engedélyezze a jobb ajtó teljesen nyitott kapcsolót TRUE
értékre
• 2196 [:] Engedélyezze a bal ajtó teljesen nyitott kapcsolót TRUE értékre
• 2192 [:] Fényfüggöny kioldási küszöb  0
• 2128 [:] palettatár típusát 0-ra

 Megjegyzés: Ezek a paraméterek szükségesek a fényfüggönyök és az ajtó teljes nyitását megerősítő kapcsolók engedélyezéséhez.

Nyomja meg a [SETTING] gombot és ellenőrizze, hogy az alábbi beállítások megfelelően vannak-e beállítva:

• 372 munkadarab-adagoló típusa – 3: Robot
• 375 APL megfogó típusa - Nincs-re
• 376 Fényfüggöny engedélyezve – Be

 Megjegyzés: A kobot Haas géphez való integrálásához engedélyezni kell a fényfüggönyöket. A 376. beállítás engedélyezése nélkül a vezérlés üzenetet jelenít meg, amely arra kéri, hogy aktiválja a fényfüggönyt.

E beállítások megadása után az Aktuális parancsok menüben megtekintheti az APL és a Robot füleket.

Nyomja le a [CURRENT COMMANDS] gombot és lépjen az Eszközök -> Robot -> beállítás menübe.

Nyomja meg az [E-STOP] gombot a Haas vezérlőn.

Ezután nyomja le az[F1] [1] gombot a kobottal való kapcsolat létrehozásához.

Várjon néhány másodpercet, amíg a Haas gép csatlakozik a kobothoz.

 Megjegyzés: Ha ez az első alkalom, hogy a Haas gép csatlakozott a cobothoz, akkor a Haas vezérlőn megjelenik az Aktiválás előugró ablak.

Ha a cobotot már aktiválták, akkor a Haas ikon jobb alsó sarkában lévő robot ikon alapján fogja tudni, hogy csatlakozik. A zöld ikon jelzi a csatlakozást. A piros ikon azt jelzi, hogy a kobot jelenleg nincs csatlakoztatva [2].

Ha aktiválnia kell a cobotot, akkor a képhez hasonló előugró ablak jelenik meg.

Az előugró ablakban a következők jelennek meg:

1. Ellenőrizze a Haas gépen lévő szoftververziót
2. A cobot MAC címe csatlakoztatva [1]
3. Generált kód

A cobot sikeres aktiválásához meg kell keresnie és meg kell adnia a következőket:

1. F szám [2]
2. Kód feloldása [3]

Megjegyzés: A kioldókód csak a  HBC robotaktiválási  tranzakcióján keresztül szerezhető be.

Cobot F szám keresése:

Az F szám Coboton való megkeresésének két módja van:

1. A lemez a cobot alján a Joint-1 alatt [1]
2. A címke a vezérlődoboz elülső ajtaján a műszaki adatlap felett [2]

Feloldó kód hívása a HBC-n keresztül:

A kioldó kódot csak a Haas képesített technikusa szerezheti be a HBC-n keresztül.

A HBC-n nyomja meg a Szerviz fülön [1], majd keresse meg a Robot aktiválási tranzakciót [2] a bal oldali menüben.

Töltse ki az aktiválási folyamat különböző lépéseinek összes mezőjét. 

 Megjegyzés: Az aktiválási előugró ablakban, valamint a Haas gép, a Cobot csomag és az F-szám sorozatszámában is szerepelnie kell a kioldókód megszerzéséhez.

Adja meg az F-számot [3] és a kioldókódot [4] az előugró ablakban a cobot aktiválásához.

Ha az aktiválás sikeres, nyomja meg az [F1] a gombot a kobothoz való újbóli csatlakozáshoz, ha szükséges.

Várja meg, amíg a robot ikonja sárgára vagy zöldre vált [1]. Ezután engedje el az [E-STOP] gombot és törölje a riasztásokat a [RESET] gombbal.

Tekintse meg a kobot karján [2] lévő 1 csatlakozó jelzőfényét, és ellenőrizze, hogy zöld-e.

Állítsa a Megfogók száma mezőt [1] 1-re (egy megfogó) vagy 2-re (kettős megfogó).

Konfigurálja a megfogó befogási/kioldási kimeneteit az alábbiak szerint.

Nyers megfogó [2] (1. megfogó):

• Befogás kimenet = 2
• Kioldási kimenet = 1
• Befogás késleltetése = 0,0
• Befogás típusa = Külső

A kidolgozó megfogó [3] (2. megfogó):

• Befogás kimenet = 4
• Kioldási kimenet = 3
• Befogás késleltetése = 0,0
• Befogás típusa = Külső

MEGJEGYZÉS: Ezek a mezők az alkalmazástól függően újrakonfigurálhatók. Ez csak annak megerősítésére szolgál, hogy a megfogók rendeltetésszerűen működnek.

A megfogó nettó tömege mezőt ki kell tölteni. Ezt az alábbiakban részletezett hasznos terhelés becslési folyamaton keresztül lehet elvégezni.

Nyomja meg az [ENTER] gombot a tömeg és a súlyközéppont előugró ablakának megjelenítéséhez [1].

Nyomja meg a/z[PAGE UP]  gombot a terhelésbecslési folyamat elindításához.

 Megjegyzés: A terhelés beállításakor megjelenik a Terhelés megerősítése szükséges előugró ablak. Nyomja meg a gombot[Y] , ha a teherbírások helyesek [2]. Ha az első alkalommal állít be terhelést, akkor nullának kell lennie.

Megjegyzés: A megfogók teherbírási becslésének megkezdésekor ügyeljen arra, hogy semmi ne legyen csatlakoztatva a kar 6. csuklójának végéhez.

Kövessük a felugró ablakban megjelenõ utasításokat.

1. lépés - Előpozíció: Győződjön meg arról, hogy a cobot olyan helyzetben van, hogy az 5. és 6. csatlakozást szabadon mozgathassa anélkül, hogy bármihez hozzáérne.

Szükség esetén az RJH-XL segítségével léptesse a cobotot nyitott területre.

2. lépés - Megfogók befogása/kioldása: A megfogóegység kioldásához kövesse az utasítást. 

Bár a karon nincsenek megfogók, le kell nyomnia a[F2] [2] gombot, ha azt mondja, hogy a művelet Függőben van [1]. A művelet végrehajtásakor megjelenik a Befejezett felirat.

Ha a művelet befejeződött, nyomja meg a jobbra-nyílgombot [3] a 3. lépéshez való továbblépéshez.

3. lépés - Becslési szakasz: E lépés során a cobot automatikusan a Joint-6 végét úgy pozicionálja, hogy egyenesen lefelé mutasson, mintha lógna [2].

Nyomja meg az[F2] [1] gombot a cobot pozicionálásának engedélyezéséhez. Várja meg, amíg a művelet befejeződik [3], majd nyomja meg a jobbra-nyílgombot [4] a következő lépéshez.

4. lépés - Becslés indítása: A becslési folyamat megkezdése előtt a megfogó a Joint-6 végéhez kell csatlakoztatni.

Rögzítse az adapterlemezt [1] a Joint-6 végére a 7 rögzítőcsavar és alátét segítségével [2]. 

 Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a furatelrendezés illeszkedik a szerelési felülethez, ahol az igazítófurat [3] nincs egy vonalban a csavarral.

Rögzítse a megfogót [4] az adapterlemezhez a 8 SHCS segítségével [5].

A rögzítést követően nyomja meg a[F2] [6] gombot a becslés elindításához. A becslés befejezése után a [Measure] gomb elérhetővé válik. A becsült teherbírás regisztrálásához nyomja le a[Insert] [7] gombot.

Ellenőrizze, hogy a cobot léptethető-e a Haas vezérlésből. Ellenőrizze azt is, hogy a kézi útmutató üzemmód engedélyezhető-e az RJH-XL-ről.

 Fontos: Ha a megfogó a karra van szerelve, és a tömeg/terhelés nincs konfigurálva a vezérlőn, akkor problémákba ütközhet a léptetés vagy a kézi vezető üzemmód esetén. A megfogó tömegének beállításához lásd az alábbi fejezetet.

A cobot JRH-XL használatával történő léptetéséhez navigáljon a Léptetés fülre [1]. Nyomja meg a/z [HANDLE JOG] gombot, majd a/z [CURRENT COMMANDS]  gombot a léptetési módba való átkapcsoláshoz.

Nyomja meg a[Joint] [2] gombot az illesztési mód léptetéséhez, és léptesse mindegyik illesztést az RJH-XL nulla pozíciójába. Ha minden egyes illesztés 0,000-re van állítva, ellenőrizze, hogy az egyes izületeken lévő nyilakkal [3] egy vonalban vannak-e a karral.

 Megjegyzés: Ha a nyilak nincsenek egy vonalban, akkor a kobot nullpozícióját át kell alakítani. A kobot újratervezéséhez lásd a karbantartási fejezetet.

A Kézi útmutató üzemmód engedélyezéséhez használja az RJH-t, és nyomja meg az alján lévő [MECH] opciót [1].

Ekkor megjelenik a megfogót és a Cobot opciókat bemutató oldal. Útmutató módhoz nyomja meg a [COBOT] opciót [2].

Kézi útmutató módba való átváltáshoz nyomja meg a [GUIDE] [3] gombot a képernyő alján.

Ellenőrizze, hogy útmutató üzemmódban van-e, és ellenőrizze, hogy az 1 csukló jelzőfénye zölden villog-e [4]. Ez azt jelzi, hogy a cobot kézzel vezethető.

Nyomja meg a kart, és ellenőrizze, hogy kézzel mozgatható-e.

 Megjegyzés: Ha a kézi vezető üzemmóddal kapcsolatban problémák merülnek fel, ellenőrizze, hogy a megfogók ki vannak-e oldva, és hogy a megfogók teherbírása be van-e állítva.

A cobot munkadarabasztal szétszerelt állapotban érkezik. A kobot telepítésekor össze kell szerelni. A munkadarabasztal összeszerelésére vonatkozó utasításokat lásd az alábbi hivatkozáson.

A sárga konzolokat [1] úgy kell rögzíteni, hogy a munkadarabasztal a helyén rögzíthető legyen. A különböző alkatrészek helyben történő rögzítéséhez lásd a  Cobot – Rögzítési  dokumentumot.

 Fontos: Javasolt a teljes betöltési feladatot tesztelni, mielőtt bármilyen horgonyt elhelyezne. A talapzat, a munkadarabasztal, a munkadarab-fordítás és a fényfüggönyök beállítás és pozicionálását követően rögzítse ezeket az alkatrészeket a helyükön.

A munkadarab-fordító állomás szétszerelve érkezik. A kobot telepítésekor össze kell szerelni.

A munkadarab-átfordító állomás rögzíthető, így pozíciójában rögzíthető. A különböző alkatrészek helyben történő rögzítéséhez lásd a  Cobot – Rögzítési  dokumentumot.

 Fontos: Javasolt a teljes betöltési feladatot tesztelni, mielőtt bármilyen horgonyt elhelyezne. A talapzat, a munkadarabasztal, a munkadarab-fordítás és a fényfüggönyök beállítás és pozicionálását követően rögzítse ezeket az alkatrészeket a helyükön.

A munkadarab-átfordító állomás egy hegesztő alapcsapból [2], a hosszabbító konzolból [1] és a munkadarab-átfordító konzolból [5] áll.

Használja a két 1/4-20 x 3/4" imbuszcsavartt [3] a hosszabbító konzol [1] a hegesztési alap rúdhoz történő [2] rögzítéséhez.

A másik két 1/4-20 x 3/4" imbuszcsavar [3] segítségével rögzítse a munkadarab-átfordító konzolt [5] a hosszabbító konzolhoz [1] a képen látható módon.

Az alábbi elrendezési részben megtalálja, hogy a munkadarab-átfordító állomás hol helyezkedik el a kobottalapzathoz és a munkadarabasztalhoz képest.