Este procedimento irá ajudá-lo a configurar um trabalho com o seu Robô Haas.

Siga a secção Primeiro Arranque no Guia de Instalação do Robô Haas para ligar o robô à sua máquina Haas.

 Nota: Se a máquina estiver em Ciclo de Alimentação antes de guardar um trabalho, a informação do template pode perder-se.

Antes de configurar um trabalho de robô, terá de criar uma estrutura de utilizador. A estrutura de utilizador estará fora da mesa de peças. Isto irá definir os nossos eixos X, Y e Z.

Existem dois tipos de coordenadas para acionar o robô. Estes são cartesianos e articulares. 

O sistema de coordenadas cartesianas consiste em:

• X, Y e Z são eixos lineares.
• W roda sobre o eixo X.
• P roda sobre o eixo Y.
• R roda sobre o eixo Z.

O sistema de coordenadas articulares consiste em:

• J1, J2, J3, J4, J5 e J6.

Limites de percurso da articulação do

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

O Método de Três Pontos é utilizado para definir a nossa Estrutura de Utilizador. Navegue para Comandos atuais > Dispositivos > Robô > Estruturas e janela Estruturas de utilizador. Prima [F2] para mudar de caixa.

Prima [INSERT] para o Método de Três Pontos. Depois introduza um nome para a Estrura de utilizador e prima [F2] para registar.

O Método de Entrada Direta também pode ser utilizado para definir a nossa Estrutura de Utilizador. Navegue para Comandos atuais > Dispositivos > Robô > Estruturas e janela Estruturas de utilizador. Prima [F2] para mudar de caixa.

Prima [ENTER] para o Método de Introdução Direta. Para colocar a estrutura do utilizador fora do suporte do robô. Introduza um nome para a Estrutura de Utilizador e adicione os seguintes valores:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Isto girará o robô cerca de Y 30 graus e Z 180 graus. O robô irá deslocar-se com a direção Z perpendicular à mesa. Prima [ENTER] para registar.

O primeiro ponto que irá registar é o ponto de orientação. Isto será definido com os dedos da pinça 1 a apontar para baixo e na mesa. Coloque o robô neste local. Certifique-se de que todos os 4 dispositivos de preensão estão na horizontal na mesa com um pedaço de papel, como que a tocar numa ferramenta numa peça. Depois de definir o ponto de orientação [1], prima [F2] para registar.

O ponto seguinte é o ponto de direção X. Registe a posição Z em RJH quando na posição cartesiana. Desloque o robô na direção Z para que os dedos da pinça limpem a mesa quando deslocar na direção X. Desloque o robô na direção X e volte à posição Z registada. Os dedos devem tocar na mesa, utilize o papel para colocar os dispositivos de preensão novamente na mesa. Registe o ponto de direção X [2] premindo [F2].

Desloque o robô na direção Y. Como o robô está montado num ângulo de 30 graus, a direção em Y irá afastar-se da mesa. Desloque na direção Z de volta para a mesa e utilize o pedaço de papel para tocar nos dedos da pinça. Registe o ponto de direção Y [3] premindo [F2].

Prima [Insert] para criar a Estrutura de Utilizador. Navegue até ao separador Deslocamento e selecione a Estrutura de Utilizador criada para a tornar ativa.

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este procedimento irá mostrar-lhe como configurar uma zona de Segurança de Verificação Dupla Fanuc (DCS).

Funcionamento

• Velocidade máx. do robô – Esta definição especifica a velocidade máxima do robô  quando a máquina está no Modo de Execução. 
  
  Insira a velocidade nas unidades corretas (pol./seg ou mm/seg) para executar o trabalho. Esta definição pode ser ajustada para cima ou para baixo se o programa necessitar.
  
  Nota: A velocidade máxima do robô no modo de execução é 157 pol./seg. (4000 mm/seg. ).
  A velocidade máxima do robô no modo de configuração é de 7,9 pol./seg. (200 mm/seg.).
  
  

• Massa líquida de preensão – Introduza a massa líquida da pinça.
• Número de pinças - Introduza o número de pinças.

Pinça bruta

• Saída do fixador - Selecione a saída para fixar a zona de preensão 1.
  
• Saída do fixador - Selecione a saída para soltar a zona de preensão 1.
• Atraso do fixador - Introduza o número de segundos para adiar após a preensão da pinça 1 ter sido atribuída a um fixador ou a um desaperto.
• Tipo de fixador - Introduza 1 para diâmetro exterior ou 2 para fixação de diâmetro interior. 

Pinça de acabamento

• Saída do fixador - Selecione a saída para fixar a zona de preensão 2.
• Saída do fixador - Selecione a saída para soltar a zona de preensão 2.
• Atraso do fixador - Introduza o número de segundos para adiar após a preensão da pinça 2 para fixar ou soltar.
• Tipo de fixador - Introduza 1 para diâmetro exterior ou 2 para fixação de diâmetro interior. 

Tipo de peça – Introduza 1 para Lento/Disco ou 2 para stock de barra.

Número de peças empilhadas – Introduza o número de peças empilhadas por bolso.

Número de linhas - Introduza o número de linhas que pretende utilizar na mesa.

Número de colunas - Introduza o número de colunas que pretende utilizar na mesa.

Distância entre linhas – Introduza a distância incremental entre as linhas.

Distância entre colunas - Introduza a distância incremental entre as colunas.

Rotação parcial – Permitir virar peças para dois trabalhos operacionais.

Massa de stock em bruto – Introduza a massa do stock em bruto.

Massa da peça acabada – Introduza a massa da peça acabada.

Nota: Para as operações de configuração seguintes estão disponíveis os seguintes comandos:

• Prima [TURRET FWD] OU [TURRET REV] para indexar o trocador de ferramentas. Isto será utilizado ao definir a Localização dos Eixos Seguros para a posição de Carga

• Prima [F2] para configurar a posição de referência. Isto regista a posição atual do robô.

• Prima [F3] para apertar/desapertar a pinça . No separador Carregar peça, a pinça 1 está fixada ou solta. No separador Descarregar peça, é acionada a zona de preensão 2.

• Prima [F4] para fixar/desprender a bucha do spindle principal.

Velocidade do robô – Introduza a velocidade dos movimentos do robô na mesa de peças. Inicie a velocidade lenta durante a configuração e depois de verificar se o trabalho funciona corretamente, atualize a velocidade para o tempo de ciclo pretendido.

• Lento 1 pol/s
• Médio 3 pol/s
• Rápido 6 pol/s 

Local de Recolha Inicial – Desloque a zona de preensão 1 para a primeira localização na mesa de peças. Fixe a peça ao premir [F3] e depois prima [F2] para registar a posição de referência.

Truques & sugestões: Pegue na peça e realinhe a peça para a primeira localização de peça no modelo e registe essa posição. Isto irá alinhar melhor a pinça à peça e à mesa.

Mover para mesa acima – Desloque o robô na direção Z para limpar todas as peças da mesa e pressione [F2] para registar a posição de referência. Esta localização é também a Posição de Recuperação.

Local pronto – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do local acima da mesa para o Local Pronto. Deve estar fora da porta, com a pinça 1 rodada para colocar a peça na bucha.

Prima [ENTER] para criar um ficheiro de movimento e prima [F1] para Opções de Configuração.

• Prima [0] para definir coordenadas para a Articulação.
• Prima [1] para definir a velocidade.
• Prima [2] para definir a Estrutura de Ferramentas para Estrutura Mundial 1.
• Prima [3] para definir a Estrutura do Utilizador para a Estrutura do Utilizador criada a partir do Método de Três Pontos.

Desloque o robô a partir do local da mesa acima para fora da porta enquanto roda a zona de preensão 1. Registe as posições ao longo do caminho para criar um movimento suave.

Dicas & Truques: Defina o primeiro ponto para este ficheiro de movimento estar afastado do local da mesa acima na direção X & Y.

Prima [ENTER] para Opções de Registo. Isto cria uma ação no seu ficheiro de movimento.

• Prima [0] para registar uma posição.
• Prima [1] para definir a velocidade de movimento.
• Prima [2] para definir o estado da pinça.
• Prima [3] para definir o estado de manutenção.

Nota: O modelo do robô irá abrir/fechar as pinças e o dispositivo de aperto. A inserção de um estado de pinça ou de dispositivo de aperto destina-se apenas a trabalhos avançados que utilizem a rotação da peça.

Prima [F2] para Opções de Execução.

• Prima [0] para executar a posição selecionada.
• Prima [1] para executar todas as posições no ficheiro de movimentos. 
• Prima [2] para executar todas as posições em marcha-atrás.

Se  precisar de limpar o ficheiro de movimento, prima [F3] para limpar a mesa. Prima [Y] para repor os valores e [N] cancelar.

Depois de confirmar os movimentos, prima [UNDO] para sair e guardar o ficheiro de movimento.

Dicas & Truques: À medida que move o braço para a porta, verifique e certifique-se de que não está a enrolar excessivamente qualquer uma das articulações, verificando a sua posição em RJH. Pode ver o interruptor entre a movimentação no modo de articulação e o modo cartesiano premindo Linear no canto inferior esquerdo de RJH.

Truques & sugestões: Pelo menos um dos pontos no ficheiro de movimento de Local Pronto deve ser gravado no modo de Articulação e a última posição no ficheiro de movimento de Local Pronto tem de ser gravada no modo Cartesiano.

Localização de eixos seguros para carga - Desloque os eixos internos para garantir que o Trocador de ferramentas, as ferramentas e o Eixo B estão livres ao carregar peças. Prima [F2] para configurar a posição de referência.

Posição de orientação do eixo C - Este campo é utilizado para definir a orientação da bucha ao carregar uma peça. Siga as instruções no ecrã para configurar os valores.

Local de carregamento da bucha – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do Local Pronto para o local de carregamento da bucha.

Truques & sugestões: A primeira localização gravada no ficheiro de movimento deve ser a última localização no ficheiro de movimento de Localização pronta. Fora da porta, com a pinça 1 rodada para colocar a peça na bucha.

Desloque o robô a partir do Local Pronto para a linha central do spindle. Com a unidade de trabalho sem não fixada, desloque a pinça 1 ao longo da linha central do spindle em direção à bucha. A peça deve estar centrada nas mandíbulas e contra a parte de trás das mandíbulas. Fixe a bucha e verifique o movimento da peça. Ajuste para centrar a peça no dispositivo de aperto.

Truques & sugestões: Depois de centrar a peça e bloquear o dispositivo de aperto, registe a última posição. Em seguida, solte o dispositivo de aperto e desloque a peça para fora na direção Y do dispositivo de aperto e insira essa posição antes da última posição registada.

Dispositivo de aperto em bruto – Selecione o mecanismo do dispositivo de aperto para fixar a peça em bruto.

Dispositivo de aperto de acabamento – Selecione o mecanismo do dispositivo de aperto para fixar a peça acabada.

Local de recolha da bucha – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do Local Pronto para o Local de Recolha da Bucha. Com a pinça 2 não fixada, gire e rode a zona de preensão 2 para a linha central do spindle e localize e fixe a peça. Ao fixar a pinça 2, verifique se o robô está a mover-se e ajuste-o para centrar a pinça na peça.

Local de troca de pinça – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do local de recolha da bucha para o local de troca de pinça. Desloque o robô ao longo da linha central do spindle para longe da bucha e rode a pinça para que a pinça 1 fique alinhada com a linha central do spindle.

Carregar após troca – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô do local de troca da pinça para o local de carregamento da bucha. Com a unidade de trabalho sem não fixada, desloque a pinça 1 ao longo da linha central do spindle em direção à bucha. A peça deve estar centrada nas mandíbulas e contra a parte de trás das mandíbulas. Fixe a bucha e verifique o movimento da peça. Ajuste para centrar a peça no dispositivo de aperto.

Movimento de carregamento da peça – Crie um ficheiro de movimento que mova o robô de Carregamento da bucha para o Local Pronto. Com a pinça 1 não fixada, desloque o robô ao longo da linha central do spindle para fora do dispositivo de aperto e fora da porta para o Local Pronto.

Método de ponto de depósito terminado – Selecione o método para depositar a peça acabada. Introduza 1 para Mesa simples, 2 para Mesa dupla simétrica e 3 para (Ponto único.

Local de depósito da mesa – Desloque o robô do Local Pronto para a primeira localização da peça na mesa. Coloque a peça 0,0625” por cima da mesa, prima [F3] para soltar a zona de preensão 2. Prima [F2] para configurar a posição de referência.

Jato de ar - Introduza o número de segundos para ligar o jato de ar depois de a peça ter sido removida.

Velocidade de rotação da bucha – Introduza a velocidade do spindle a que o spindle roda durante o jato de ar.

O separador Executar Trabalho permite-lhe carregar/executar e guardar um trabalho. Também mostra o estado atual do modo Robô e o trabalho atual em execução. O nome do ficheiro fica vermelho se o trabalho não for guardado.

Depois de concluir o preenchimento dos valores nos separadores Template, Carregar peça e Descarregar peça. Escreva o nome da função pretendida e prima [F3] para guardar o trabalho e selecionar a localização do ficheiro.

Peça atual - Este campo pode ser atualizado para que a sequência comece neste ponto.

Peça seguinte – O contador mostra a peça seguinte.

Peça concluída – O contador mostra a quantidade de peças concluídas. Este campo pode ser reposto premindo[ORIGIN].

Total de peças – Este campo pode ser alterado. A sequência será executada até que as peças totais sejam equivalentes às peças concluídas. Isto permitiria executar uma mesa parcial.

Substituição rápida - Mostra o estado atual de substituição rápida.

Distância Rápida Lenta – Quando o APL está na Distância Rápida Lenta de recolher ou depositar uma peça. Tanto a partir da mesa como do spindle. A velocidade irá descer para a definição de Substituição Rápida Lenta.

Cancelamento Rápido Lento – Quando o APL está na Distância Rápida Lenta de recolher ou depositar uma peça. Tanto a partir da mesa como do spindle. A velocidade baixará para esta definição.

Estado atual – Mostra o estado atual do APL.

A primeira parte do programa de maquinagem tem de ser uma operação para assentar corretamente o SLUG no ombro das mandíbulas ou parar. O êmbolo de mola Haas fornecido pode ser utilizado ou qualquer ferramenta personalizada. O êmbolo, como qualquer ferramenta, deve ter o próprio desvio de ferramenta e a estação na torreta.

• Aproxime-se de forma rápida e pare aproximadamente a 0,25” (6 mm) da peça.
• Introduza e empurre o êmbolo contra a peça até a mola ter comprimido ½” (12 mm).
• Abra e feche a bucha utilizando M11 e M10 para assentar a peça.
• Afaste-se da peça em movimento rápido e prossiga com o processo de maquinagem

Depois de configurar o Trabalho, prima [INSERT] para ativar o modo APL.

Nota: Quando a máquina estiver no modo APL, o controlo irá carregar a peça seguinte quando a máquina executa um código M299. Quando não estiver a funcionar no modo APL, M299 assume o lugar de um M30 ou M99 no final de um programa.

Pode encontrar mais informações sobre programação no Manual do Operador.

Prima INÍCIO DO CICLO para iniciar o seu programa.

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [SETTING]. Altere as seguintes definições:

• 372 Tipo de carregador de peças para 0: Nenhum
• 376 Cortina de luz ativada para Desligado