Tento postup vám pomôže nastaviť úlohu s robotom Haas.

Pripojte robot k vášmu stroju Haas podľa sekcie First Power Up (Prvé zapnutie) v stručnej inštalačnej príručke na inštaláciu robota Haas.

 Poznámka: Ak sa stroj pred uložením úlohy reštartuje, informácie o šablóne sa môžu stratiť.

Pred nastavením úlohy robota budete musieť vytvoriť používateľský rám. Používateľský rám bude mimo tabuľky dielov. Tým sa nastavia naše osi X, Y a Z.

Existujú dva typy súradníc na ručné posúvanie robota. Sú to karteziánske a kinematická dvojica. 

Karteziánska sústava súradníc má tieto časti:

• X, Y a Z sú lineárne osi.
• W sa otáča okolo osi X.
• P sa otáča okolo osi Y.
• R sa otáča okolo osi Z.

Sústava súradníc kinematickej dvojice má tieto časti:

• J1, J2, J3, J4, J5 a J6.

Obmedzenia pojazdu kĺbu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Na nastavenie nášho používateľského rámu sa používa metóda troch bodov. Prejdite na Current Commands > Devices > Robot > Frames a do okna User Frames. Stlačením [F2] prepnite polia.

Stlačte [INSERT] pre metódu troch bodov. Potom zadajte názov používateľského rámu a nahrajte stlačením [F2].

Metóda priameho zadávania sa môže použiť aj na nastavenie nášho používateľského rámca. Prejdite na Current Commands > Devices > Robot > Frames a do okna User Frames. Stlačením [F2] prepnite polia.

Stlačte [ENTER] pre metódu priameho zadávania. Nastavenie používateľského rámca zo stojana robota. Zadajte názov používateľského rámca a pridajte nasledujúce hodnoty:

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

Tým sa robot otočí o 30 stupňov okolo osi Y a o 180 stupňov okolo osi Z. Robot sa bude pohybovať v smere osi Z kolmo na stôl. Na zaznamenanie stlačte  [ENTER].

Prvý bod, ktorý zaznamenáte, je orientačný bod. Tento sa nastaví s prstami uchopovača 1 smerujúcimi nadol a na stôl. Ručne posuňte robot do tejto polohy. Kúskom papiera skontrolujte, či sú všetky štyri uchopovače na stole vyrovnané, napríklad dotknutím sa obrobku nástrojom. Po nastavení orientačného bodu [1] zaznamenajte stlačením [F2].

Ďalším bodom je smerový bod X. Zaznamenajte polohu Z na RJH, keď ste v karteziánskej pozícii. Ručne posúvajte robot nahor v smere X, aby prsty uchopovača vyčistili stôl pri ručnom posuve v smere X. Ručne posúvajte robot v smere X a späť do zaznamenanej polohy Z. Prsty by sa mali dotýkať stola, pomocou kusu papiera nastavte uchopovače späť na stôl. Zaznamenajte smerový bod X [2] stlačením [F2].

Ručne posúvajte robot v smere Y. Keďže robot je namontovaný v uhle 30 stupňov, smer Y bude prechádzať hore preč od stola. Ručne posúvajte nadol v smere Z späť na stôl a pomocou kúska papiera sa dotknite prstov uchopovača. Zaznamenajte smerový bod Y [3] stlačením [F2].

Stlačte [Insert] na vytvorenie používateľského rámu. Prejdite na kartu Jogging (Ručný posuv) a vyberte User Frame (Používateľský rám), ktorý bol vytvorený, čím ho aktivujete.

Každý robot Haas je vybavený systémom DCS spoločnosti FANUC. To umožňuje používateľovi definovať obmedzenia rýchlosti a polohy robota. Ak robot prekročí tieto limity, DCS zastaví robot a odpojí napájanie motorov.

Tento postup vám ukáže, ako nastaviť bezpečnostnú zónu systému Fanuc Dual Check Safety (DCS).

Operation (Prevádzka)

• Max. rýchlosť robota – Toto nastavenie špecifikuje maximálnu rýchlosť  robota, keď je stroj v režime Chod. 
  
  Zadajte rýchlosť v správnych jednotkách (in/s alebo mm/s) na vykonanie úlohy. Toto nastavenie je možné upraviť nahor alebo nadol, ak to program vyžaduje.
  
  Poznámka: Maximálna rýchlosť robota v režime Chod je 157 in/s (4000 mm/s). 
  Maximálna rýchlosť robota v režime Nastavenie je 7,9 in/s (200 mm/s).
  
  

• Gripper Net Mass (Čistá hmotnosť uchopovača) – zadajte čistú hmotnosť uchopovača.
• Number of Grippers (Počet uchopovačov) – zadajte počet uchopovačov.

Raw Gripper (Zachytávač neopracovaných obrobkov)

• Clamp Output (Výstup upnutia) – vyberte výstup na upnutie uchopovača 1.
  
• Unclamp Output (Výstup uvoľnenia)  – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 1.
• Clamp Delay (Oneskorenie upnutia) – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 1 na upnutie alebo uvoľnenie.
• Clamp Type (Typ upnutia) – zadajte 1 pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo 2 pre upnutie vnútorného priemeru. 

Finish Gripper (Dokončovací uchopovač)

• Clamp Output (Výstup upnutia)  – vyberte výstup na upnutie uchopovača 2.
• Unclamp Output (Výstup uvoľnenia)  – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 2.
• Clamp Delay  (Oneskorenie upnutia) – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 2 na upnutie alebo uvoľnenie.
• Clamp Type  (Typ upnutia) – zadajte  1  pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo  2  pre upnutie vnútorného priemeru. 

Part Type (Typ obrobku) – zadajte 1 pre Slug/Puck alebo 2 pre Bar Stock.

Number of Stacked Parts (Počet naskladaných obrobkov) – zadajte počet naskladaných obrobkov na dutinu.

Number of Rows (Počet riadkov) – zadajte počet riadkov, ktoré chcete použiť v tabuľke.

Numbers of Columns (Počet stĺpcov) – zadajte počet stĺpcov, ktoré chcete použiť v tabuľke.

Distance Between Rows (Vzdialenosť medzi riadkami) – zadajte inkrementálnu vzdialenosť medzi riadkami.

Distance Between Columns (Vzdialenosť medzi stĺpcami) – zadajte inkrementálnu vzdialenosť medzi stĺpcami.

Part Flip (Otočenie obrobku) – povoľte otočenie obrobku pre dve prevádzkové úlohy.

Raw Stock Mass (Hmotnosť surového materiálu) – zadajte hmotnosť surového materiálu.

Finish Part Mass (Hmotnosť dokončeného obrobku) – zadajte hmotnosť hotového obrobku.

Poznámka: Pre nasledujúce činnosti nastavovania sú k dispozícii nasledujúce príkazy:

• Stlačte [TURRET FWD] ALEBO [TURRET REV] na indexovanie meniča nástrojov. Toto sa použije pri nastavovaní bezpečnej polohy osí pre polohu naloženia

• Stlačte [F2] na nastavenie referenčnej polohy. Týmto sa zaznamená aktuálna poloha robota.

• Stlačte [F3] na upnutie/uvoľnenie uchopovača. Na karte Load Part (Vloženie obrobku) je uchopovač 1 upnutý alebo uvoľnený. Na karte Unload Part (Vyloženie obrobku) je spustený uchopovač 2.

• Stlačte [F4] na upnutie/uvoľnenie skľučovadla hlavného vretena.

Robot Speed (Rýchlosť robota) – zadajte rýchlosť pohybov robota v tabuľke obrobkov. Pri nastavovaní začnite malou rýchlosťou a po overení, že úloha bežá správne, aktualizujte rýchlosť na požadovanú dobu cyklu.

• Pomalá 1 in/s
• Stredná 3 in/s
• Rýchla 6 in/s 

Initial Pickup Location (Počiatočné miesto vyzdvihnutia) – ručne posuňte uchopovač 1 do prvej polohy obrobku v tabuľke obrobkov. Upnite obrobok stlačením [F3] a potom stlačte [F2] na zaznamenanie referenčnej polohy.

Tipy a triky: Vyzdvihnite obrobok a zarovnajte ho k prvej polohe obrobku na šablóne a túto polohu zaznamenajte. Tým sa uchopovač lepšie zarovná k obrobku a stolu.

Move to Above Table (Posunúť nad stôl) – ručne posuňte robot v smere osi Z nad stôl obrobkov a stlačte  [F2]  na zaznamenanie referenčnej polohy. Táto poloha je tiež polohou na obnovenie.

Ready Location  (Poloha prípravy) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy nad stolom do polohy prípravy. Malo to by byť mimo dverí, s uchopovačom 1 otočeným tak, aby sa obrobok vložil do skľučovadla.

Stlačením [ENTER] vytvorte pohybový súbor a stlačte [F1] pre možnosti nastavenia.

• Stlačte [0] na nastavenie súradníc na Joint (Kinematická dvojica).
• Stlačte [1] na nastavenie rýchlosti.
• Stlačte [2] na nastavenie rámu nástroja na 1 svetový rám.
• Stlačte [3] na nastavenie používateľského rámu na používateľský rám vytvorený pomocou metódy troch bodov.

Počas otáčania uchopovača 1 ručne posúvajte robot z polohy nad stolom na miesto pred dverami. Zaznamenajte polohy pozdĺž cesty, aby ste vytvorili plynulý pohyb.

Tipy a triky: Nastavte prvý bod pre tento pohybový súbor tak, aby bol mimo polohy nad stolom v smere X a Y.

Stlačte [ENTER] pre možnosti nahrávania. Tým sa vo vašom pohybovom súbore vytvorí akcia.

• Stlačte [0] na zaznamenanie polohy.
• Stlačte [1] na nastavenie rýchlosti pohybu.
• Stlačte [2] na nastavenie stavu uchopovača.
• Stlačte [3] na nastavenie stavu upnutia obrobku.

Poznámka: Šablóna robota otvorí/zatvorí uchopovače a upnutie obrobku. Vloženie stavu uchopovača alebo stavu upnutia obrobku je len pre rozšírené úlohy, ktoré používajú preklápanie obrobku.

Stlačte [F2] pre možnosti spustenia.

• Stlačte [0] na spustenie vybranej polohy.
• Stlačte [1] na spustenie všetkých polôh v súbore pohybov. 
• Stlačte [2] na spustenie všetkých polôh v opačnom poradí.

Ak  potrebujete vymazať pohybový súbor, stlačte [F3] na vymazanie stola. Stlačením tlačidla [Y] vynulujete hodnoty a zrušíte ich stlačením tlačidla [N] .

Po potvrdení pohybov stlačte [UNDO] na ukončenie a uloženie súboru pohybov.

Tipy a triky: Pri posúvaní ramena k dverám skontrolujte a uistite sa, že neprevíjate žiadne spoje – skontrolujte ich polohu na RJH. Medzi pohybom v režime kinematickej dvojice a karteziánskom režime môžete prepínať stlačením tlačidla Linear (Lineárne) v ľavom dolnom rohu RJH.

Tipy a triky: Aspoň jeden z bodov v pohybovom súbore polohy prípravy by sa mal zaznamenať v režime kinematickej dvojice a posledná poloha v pohybovom súbore polohy prípravy sa musí zaznamenať v karteziánskom režime.

Safe Axes Location for Load (Bezpečná poloha osí na vkladanie) – ručne posúvajte interné osi, aby sa zabezpečilo, že pri vkladaní obrobkov budú menič nástrojov, nástroje a os B voľné. Stlačte [F2] na nastavenie referenčnej polohy.

C Axis Orient Position (Orientácia polohy osi C) – toto pole sa používa na nastavenie orientácie skľučovadla pri vkladaní obrobku. Postupujte podľa pokynov na obrazovke na nastavenie hodnôt.

Poloha vloženia skľučovadla – Vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robota z polohy prípravy do polohy vloženia skľučovadla.

Tipy a triky: Prvá poloha zaznamenaná v pohybovom súbore by mala byť posledná poloha v pohybovom súbore polohy prípravy. Mimo dverí, s uchopovačom 1 otočeným tak, aby sa obrobok vložil do skľučovadla.

Ručne posuňte robota z polohy prípravy do strednice vretena. Pri uvoľnenom upnutí obrobku ručne posúvajte uchopovač 1 pozdĺž strednice vretena smerom ku skľučovadlu. Obrobok by mal byť vycentrovaný v čeľustiach a proti zadnej strane čeľustí. Upnite skľučovadlo a skontrolujte pohyb obrobku. Prispôsobte stred obrobku k upnutiu obrobku.

Tipy a triky: Po vycentrovaní obrobku a upnutí upnutia obrobku zaznamenajte poslednú polohu. Potom uvoľnite upnutie obrobku a ručne posuňte obrobok von z upnutia obrobku v smere Y a zaznamenajte a vložte túto polohu pred poslednú zaznamenanú polohu.

Raw Workholding (Upnutie neopracovaného obrobku) – vyberte mechanizmus upnutia obrobku na upnutie neopracovaného obrobku.

Finish Workholding (Upnutie dokončeného obrobku) – vyberte mechanizmus upnutia obrobku na upnutie dokončeného obrobku.

Chuck Pick Up Location (Poloha vyzdvihnutia skľučovadla) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy prípravy do polohy vloženia skľučovadla. S uvoľneným uchopovačom 2 ručne posúvajte a otočte uchopovač 2 do strednice vretena a lokalizujte a upnite obrobok. Pri upínaní uchopovača 2 skontrolujte pohyb robota a prispôsobte na vycentrovanie uchopovača k obrobku.

Gripper Swap Location (Poloha výmeny uchopovača) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy vyzdvihnutia skľučovadla do polohy výmeny uchopovača. Robot ručne posúvajte pozdĺž strednici vretena preč od skľučovadla a otočte uchopovač tak, aby bol uchopovač 1 zarovnaný so strednicou vretena.

Load After Swap (Vložiť po výmene) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy výmeny uchopovača do polohy vloženia skľučovadla. Pri uvoľnenom upnutí obrobku ručne posúvajte uchopovač 1 pozdĺž strednice vretena smerom ku skľučovadlu. Obrobok by mal byť vycentrovaný v čeľustiach a proti zadnej strane čeľustí. Upnite skľučovadlo a skontrolujte pohyb obrobku. Prispôsobte stred obrobku k upnutiu obrobku.

Unload Part Motion (Pohyb vyloženia obrobku) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy vloženia skľučovadla do polohy prípravy. S uvoľneným uchopovačom 1 ručne posúvajte robot pozdĺž strednice vretena preč od upnutia obrobku a pred dvere do polohy prípravy.

Finished Part Drop Off Method (Metóda odloženia dokončeného obrobku) – vyberte metódu odloženia dokončeného obrobku. Zadajte 1 pre jeden stôl, 2 pre symetrický duálny stôl a 3 pre jeden bod.

Table Drop Off Location (Poloha odloženia stola) – premiestnite robot z polohy prípravy do prvej polohy obrobku na stole. Umiestnite obrobok 0.0625” nad stôl, stlačením [F3] uvoľnite uchopovač 2. Stlačte [F2] na nastavenie referenčnej polohy.

Air Dwell (Oneskorenie vzduchu) – zadajte počet sekúnd na zapnutie prúdu vzduchu po odobratí obrobku.

Chuck Rotation Speed (Rýchlosť otáčania skľučovadla) – zadajte otáčky vretena, pri ktorých sa bude vreteno otáčať počas prúdenia vzduchu.

Karta Run Job (Spustiť úlohu) umožňuje načítať/spustiť a uložiť úlohu. Zobrazuje tiež aktuálny stav režimu robota a aktuálnu prebiehajúcu úlohu. Názov súboru bude červený, ak nie je úloha uložená.

Po dokončení vypĺňania hodnôt na kartách Template (Šablóna), Load Part (Vložiť obrobok) a Unload Part (Vyložiť obrobok) zadajte požadovaný názov úlohy a stlačením [F3] uložte úlohu a vyberte umiestnenie súboru.

Current Part (Aktuálny obrobok) – toto pole sa dá aktualizovať tak, aby sa sekvencia začínala v určenom bode.

Next Part (Ďalší obrobok) – počítadlo zobrazuje nasledujúci obrobok.

Completed Part (Dokončený obrobok) – počítadlo zobrazuje množstvo dokončených obrobkov. Toto pole môžete resetovať stlačením [ORIGIN].

Total Parts (Celkový počet obrobkov) – toto pole je možné zmeniť. Sekvencia bude bežať, až kým sa celkový počet obrobkov nerovná počtu dokončených obrobkov. To by umožnilo spustenie čiastkovej tabuľky.

Rapid Override (Manuálna regulácia rýchloposuvu) – toto zobrazuje aktuálny stav manuálnej regulácie rýchloposuvu.

Slow Rapid Distance (Vzdialenosť pomalého rýchloposuvu) – pri APL ide o vzdialenosť pomalého rýchloposuvu od zdvihnutia alebo odloženia obrobku. Buď zo stola, alebo vretena. Rýchlosť klesne na nastavenie manuálnej regulácie pomalého rýchloposuvu.

Slow Rapid Override (Manuálna regulácia pomalého rýchloposuvu) – pri APL ide o vzdialenosť pomalého rýchloposuvu od zdvihnutia alebo odloženia obrobku. Buď zo stola, alebo vretena. Rýchlosť klesne na toto nastavenie.

Current State (Aktuálny stav) – zobrazuje aktuálny stav APL.

Prvou časťou programu obrábania musí byť operácia na správne usadenie KUSU MATERIÁLU na rameno alebo doraz čeľustí. Môže sa použiť pružinový čap Haas alebo akýkoľvek iný nástroj vyrobený na mieru. Čap musí mať podobne ako ľubovoľný nástroj svoju vlastnú korekciu obrobku a stanicu na revolveri.

• Rýchlym pohybom sa priblížte k obrobku a zastavte približne 0.25“ (6 mm) od obrobku.
• Zasuňte a zatlačte čap proti obrobku, až kým sa pružina nestlačí o ½“ (12 mm).
• Otvorte a zatvorte skľučovadlo pomocou M11 a M10, aby sa obrobok usadil.
• Rýchlym pohybom stiahnite preč od obrobku a pokračujte v procese obrábania.

Po nastavení úlohy stlačte [INSERT] na zapnutie režimu APL.

Poznámka: Keď je stroj v režime APL, riadenie vloží ďalší obrobok, keď stroj vykoná kód M299. Ak nie je spustený v režime APL, M299 sa vykoná namiesto M30 alebo M99 na konci programu.

Viac informácií o programovaní nájdete v návode na obsluhu.

Stlačením CYCLE START spusťte program.

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte nasledujúce nastavenia:

• 372 Typ zakladača obrobkov na 0: Žiadny
• 376 Svetelná clona na Vyp.