Odstráňte kryt automatických dverí na každých dverách [1], aby ste získali prístup ku krytom blokovacieho zariadenia dverí [2]. 

 POZNÁMKA: Ak chcete získať viac prístupu, odstráňte celú zostavu pohonu automatických dverí.

Na odstránenie skrutiek krytu blokovacieho zariadenia použite bezpečnostný bit [3].

 Poznámka: Starý kryt blokovacieho zariadenia je vymenený, pretože nie je kompatibilný so snímačmi úplného otvorenia dverí.

Na špecifických strojoch je potrebné použiť 3 rôzne šablóny vŕtania, ktoré sú súčasťou inštalačnej súpravy:

• 25-13992A [1] – VF – malé (VF-1 a VF-2)
• 25-14696 [2] – VF – stredné (VF-3, VF-4 a VF-5)
• 25-17207 [3] – DC-2 

Uistite sa, že používate správnu šablónu vŕtania pre daný stroj. V opačnom prípade sa vyskytnú problémy so zarovnaním spúšťacieho výstupku k spínaču polohy.

Je potrebné nainštalovať aj aktivačné prvky spínačov úplného otvorenia dverí.

Použite správnu šablónu na vŕtanie pre daný stroj [1] na vyvŕtanie montážnych otvorov v hornej časti panelov dverí.

Poznámka: V inštalačnej súprave sú zahrnuté 3 šablóny vŕtania. Pozrite si vyššie uvedený krok, pre ktorý by sa mala šablóna vŕtania použiť na rôznych strojoch.

Zarovnajte šablónu s okrajom dverí a existujúcimi otvormi v paneli dverí [2]. 

Vyvŕtajte otvory na aktivačný prvok čo najbližšie k prednej časti dverí zobrazené červenou farbou [3]. 

 POZNÁMKA: Šablóna je obojstranná a na každých dverách stačí vyvŕtať iba 2 otvory.

Po vyvŕtaní otvorov pomocou skrutiek FHCS [4] nainštalujte aktivačné prvky úplného otvorenia dverí [5]. 

 POZNÁMKA: K dispozícii je viac aktivačných prvkov, ako potrebujete. Umiestnite snímače na seba a nastavte správnu výšku snímania. Akonáhle dosiahnete správnu výšku, utiahnite matice [6] na spodnej strane plechu dverí.

Použite 10-32 SHCS [1] na pripevnenie krytu blokovacieho zariadenia [2], ktorý je súčasťou integračnej súpravy.

Použite 8-32 SHCS [3] na pripevnenie spínačov polohy k novému krytu blokovacieho zariadenia [2]. Pozrite si poznámky nižšie, na ktorú stranu by mali byť namontované snímače dverí.

 Poznámka: Uistite sa, že ste na každé dvere nainštalovali správny snímač, pretože káble majú rôzne dĺžky.

Na ľavé dvere nainštalujte snímač úplného otvorenia ľavých dverí na pravú stranu krytu blokovacieho zariadenia, ako je to znázornené na obrázku [5]. 

Na pravé dvere nainštalujte snímač úplného otvorenia pravých dverí na ľavú stranu krytu blokovacieho zariadenia, ako je to znázornené na obrázku [6].

 POZNÁMKA: Snímače úplného otvorenia dverí by mali byť namontované na kryte blokovacieho zariadenia v polohe najbližšie k stredu stroja. Preto by mal byť ľavý snímač dverí namontovaný na pravej strane krytu blokovania a pravý snímač dverí by mal byť namontovaný na ľavej strane blokovacieho zariadenia. 

Použite 10-32 SHCS [1] na pripevnenie krytu blokovacieho zariadenia [2], ktorý je súčasťou integračnej súpravy.

Použite 8-32 SHCS [3] na pripevnenie spínačov polohy k novému krytu blokovacieho zariadenia [2]. Pozrite si poznámky nižšie, na ktorú stranu by mali byť namontované snímače dverí.

 Poznámka: Uistite sa, že ste na každé dvere nainštalovali správny snímač, pretože káble majú rôzne dĺžky.

Na ľavé dvere nainštalujte snímač úplného otvorenia ľavých dverí na pravú stranu krytu blokovacieho zariadenia, ako je to znázornené na obrázku [5]. 

Na pravé dvere nainštalujte snímač úplného otvorenia pravých dverí na ľavú stranu krytu blokovacieho zariadenia, ako je to znázornené na obrázku [6].

 POZNÁMKA: Snímače úplného otvorenia dverí by mali byť namontované na kryte blokovacieho zariadenia v polohe najbližšie k stredu stroja. Preto by mal byť ľavý snímač dverí namontovaný na pravej strane krytu blokovania a pravý snímač dverí by mal byť namontovaný na ľavej strane blokovacieho zariadenia. 

V prípade potreby znova nainštalujte zostavy pohonu automatických dverí [1].

Káble snímačov  úplného otvorenia dverí veďte do elektrickej skrinky. Káble veďte cez káblové kanály [2].

Vo vnútri elektrickej skrinky pripojte snímače otvorenia dverí k DPS V/V [3]. 

Pripojte snímač úplného otvorenia ľavých dverí k P27 na DPS V/V.

Pripojte snímač úplného otvorenia pravých dverí k P72 na DPS V/V.

Skontrolujte, či sú snímače dverí nastavené do správnej výšky tak, aby aktivačné prvky označili snímače.

Stlačte tlačidlo Diagnostics (Diagnostika) a prejdite na kartu V/V. Vyhľadajte vstupy úplného otvorenia dverí.

Úplne otvorte ľavé dvere a uistite sa, že sa diagnostický bit pre vstup LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] zmení z 0 na 1.

Úplne otvorte pravé dvere a uistite sa, že sa diagnostický bit pre vstup RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] zmení z 0 na 1.

Na otvorenie automatických dverí použite tlačidlo na boku závesného modulu. Overte, či vstupy menia stav podľa očakávania. V prípade potreby upravte výšku aktivačných prvkov.

Keď snímače úplného otvorenia dverí fungujú správne so systémom automatických dverí, musíte snímače aktivovať.

Vložte servisný kľúč do závesného ovládacieho panela Haas a potom vstúpte do servisného režimu.

Stlačte [DIAGNOSTICS] a potom prejdite na položku Parametre -> Výrobné [1] a potom zmeňte nasledujúce parametre:

2195 [:] ENABLE RIGHT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE
2196 [:] ENABLE LEFT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

 Poznámka: Toto bezpečnostné opatrenie sa otestuje neskôr po inštalácii kobota.

Ku kobotu je pribalených niekoľko komponentov:

1. Rameno kobota (škatuľa mechanickej jednotky) [1]
2. Riadenie kobota (škatuľa s ovládaním) [2]
3. Signálny kábel z riadiacej skrinky k ramenu (škatuľa s príslušenstvom)
4. Závesný tablet na zaúčanie a kábel (škatuľa s príslušenstvom)
5. Montážne príslušenstvo kobota

 Dôležité: Počas rozbaľovania skontrolujte, či ste tieto komponenty dostali, a uložte všetky dokumenty dodané s kobotom. Tieto dokumenty by sa mali uchovávať tam, kde ich možno kedykoľvek počas životnosti kobota nájsť.

Nižšie sú uvedené komponenty, ktoré je potrebné nainštalovať, aby bolo možné integrovať kobot do stroja Haas: Budú dodané v dodatočnom balení:

1. Montážny stojan [3]
2. Tabuľka a šablóna obrobkov [4] 
3. Stanica na prevrátenie obrobku [5]
4. Skrinka elektrického rozhrania [6]
5. Bezpečnostné zariadenie [7]
6. Zostava uchopovača [8]
7. Zostava pneumatického napájania [9]
8. Hardvér na trvalé ukotvenie

 POZNÁMKA: Ďalšie komponenty sú súčasťou kobota, ako sú káble a ukotviace prípravky. Úplný zoznam objednaných položiek nájdete v časti HBC.

Umiestnite podstavec kobota [1] na svoje miesto.

Pomocou závesného popruhu umiestnite rameno kobota [2] na podstavec.

Kobot nasmerujte tak, aby elektrický konektor vychádzajúci zo základne kobota [3] smeroval doľava, ako je to znázornené na obrázku.

 POZNÁMKA: Elektrický konektor indikuje pohybové obmedzenie pre kĺb 1. Správna orientácia uľahčí nastavenie úlohy.

 POZNÁMKA: Podstavec má mnoho rôznych montážnych otvorov, aby sa do neho  zmestili koboty rôznych veľkostí. HC20KG-F by mal byť namontovaný v matrici s dierami znázornenej červenou farbou [5]. 

Rameno pripevnite k podstavcu pomocou skrutiek M8 SHCS a podložiek [4] dodaných v balení s kobotom.

Utiahnite montážne skrutky s vnútorným šesťhrannom podľa RD0026 – Špecifikácie krútiaceho momentu upínacieho prvku Haas

Umiestnite riadiacu skrinku kobota [1] vedľa podstavca [2].

Signálny kábel kobota musí byť pripojený z ovládacej skrinky k ramenu. Pripojte samčí koniec kábla k portu ovládacej skrinky [3] a samičí koniec kábla pripojte k základni ramena kobota [4].

Výstraha: Uistite sa, že konektory sú správne orientované, aby sa zabránilo poškodeniu kolíkov na konektore. Pred zapnutím skontrolujte, či sú oba konce kábla bezpečne pripojené.

Uzemňovací kábel musí byť tiež pripojený medzi základňu ramena  kobota [1] a ovládaciu skrinku kobota [2].

Na obrázku sú zobrazené umiestnenia uzemnenia. Uzemňovacia svorka ovládacej skrinky je umiestnená nad signálnym káblom kobota, ktorý bol nainštalovaný v predchádzajúcom kroku.

Poznámka: Väčší konektor očného krúžku by mal byť pripojený ku svorke riadiacej skrinky [2].

Pripojte závesný ovládací tablet k ovládacej skrinke.

Pripojte samčí koniec kábla závesného ovládacieho panela [1] k svorke ovládacej skrinky na pravej strane.

Pripojte druhý koniec kábla závesného ovládacieho panela k puzdru závesného ovládacieho panela [2].

Po vytvorení týchto pripojení a nainštalovaní závesného ovládacieho panela učenia, riadiacej skrinky a ramena kobota je možné ovládaciu skrinku kobotu pripojiť k vstupnému napájaniu. Vstupné napájanie pre HC20KG sa dodáva zo stroja Haas. Ďalšie podrobnosti nájdete v časti Elektrická inštalácia nižšie.

Vezmite štítok so špecifikáciami Haas [1] a umiestnite ho na hornú časť riadiacej skrinky kobota [2], ako je to znázornené na obrázku.

Na zaistenie dosky so špecifikáciami na mieste použite obojstrannú pásku.

Špecifikačný štítok obsahuje:

• Sériové číslo Haas
• Typ modelu

 Pozor: Ak je stroj Haas zapnutý, odpojte napájací kábel 220VAC od skrinky elektrického rozhrania. 

Umiestnite skrinku elektrického rozhrania na kryt stroja Haas.

Druhý koniec signálneho kábla robota 33-1542 vedúceho z prednej strany elektrickej skrinky rozhrania a kábla solenoidu uchopovača 33-1548 veďte cez pravú stranu riadiacej skrinky kobota [1].

Otvorte ovládaciu skrinku a pripojte kábel RJ-45 k portu CD38A  [2] umiestnenému v pravom hornom rohu DPS na zadnej stene ovládacej skrinky.

Potiahnite dostatočnú dĺžku signálneho kábla robota a kábla solenoidu uchopovača tak, aby sa dali pripojiť k VV/bezpečnostnej DPS [3] umiestnenej vo vnútri dverí ovládacej skrinky.

V ďalšom kroku si pozrite, kde je potrebné pripojiť signálný kábel robota a kábel uchopovača k VV/bezpečnostnej DPS.

Ovládacia skrinka kobota sa dodáva s prepojkami na bezpečnostnej/IO DPS. Tieto prepojky bude potrebné presunúť, aby sa signálny kábel robota pripojil k bezpečnostnej/IO DPS.

Prepojky prepoja nasledujúce kolíky na CRMC24:

• 24VEXT na24V-2(p1 na p2) [1]
• 0VEXTA na 0V (p18 na p19) [2]
• EXEMG1 na 24V-2 na FENCE1 (p4 na p5 na p6) [3]
• EXEMG2 na 0V na FENCE2 (p21 na p22 na p23) [4]

Poznámka: Všetky umiestnenia terminálov sú označené na DPS, ako je to znázornené na obrázku.

Odpojte prepojku z {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} a prepojku z {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Posuňte prepojky tak, aby boli pripojené na  termináli CRMC24 nasledujúcim spôsobom:

• 24V-2 na EXEMG1 a nechajte FENCE1 odpojený (p3 na p4 a FENCE1 odpojený) [1]
• 0V na EXEMG2 a nechajte FENCE2 odpojené (p20 až p21 a FENCE2 odpojené) [2]

Použite wago konektory dodané v súprave na integráciu. Pripojte kolík FENCE2 prepojky [3] k jednému wago konektoru [4]. Potom pripojte kolík FENCE1 prepojky [5] k druhému wago konektoru [6].

Pripojte červený prepojovací vodič 33-1553 k bezpečnostnej/IO DPS.

Pripojte jeden koniec červeného prepojovacieho kábla k DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Pripojte druhý koniec červeného prepojovacieho kábla k wago konektoru [2]. Použite wago konektor, ktorý je pripojený k modrému vodiču označenému FENCE1.

 POZNÁMKA: Štítok na 33-1553 je označený ako kolík 3. Použite wago konektor, pretože druhý koniec modrého kábla FENCE1 je pripojený ku kolíku 3 [3].

Veďte signálny kábel robota k bezpečnostnej/IO DPS. Pripojte kábel k bezpečnostnej/IO DPS, ako je to znázornené na obrázku:

Pripojenia k CRMC24

• ZELENÝ vodič k 24V-2 (p5)
• SIVÝ vodič k FENCE1 (p6)
• HNEDÝ vodič na 0 V (p22)
• ČERVENÝ vodič k FENCE2 (p23)

Pripojenia k CRMC19

• FIALOVÝ vodič k SFDI11 (p1)
• ČIERNY vodič k 24V-2 (p2)
• ŽLTÝ vodič k SFDI12 (p3)
• BIELY vodič k 24V-2 (p4)
• MODRÝ/ČERVENÝ vodič k SFDI21 (p5)
• MODRÝ vodič k 0V (p6)
• RUŽOVÝ vodič k SFDI22 (p7)
• SIVÝ/RUŽOVÝ vodič k 0V (p8)

Veďte napájací kábel solenoid duálneho uchopovača 33-1548 [1] k bezpečnostnej/IO DPS. Vykonajte nasledujúce pripojenia:

Pripojenia k CRMC20

• ČIERNA na DO01 (p1)
• ČERVENÁ na DO03 (p2)
• BIELA/ČIERNA A BIELA/ORANŽOVÁ na 0V (p5)
• ORANŽOVÁ na DO02 (p7)
• HNEDÁ na DO04 (P8)
• BIELA/HNEDÁ A BIELA/ČERVENÁ na 0V (p11)

Keď je všetko pripojené vo vnútri ovládacej skrinky, pripojte napájací kábel 220VAC prichádzajúci zo skrinky rozhrania na stroji Haas.

Napájací kábel je pripojený ku 4-kolíkovému konektoru na pravej strane riadiacej skrinky [1].

 POZNÁMKA: Konektor je zatlačený. Pred pokusom o pripojenie k ovládacej skrinke sa uistite, že konektor je správne orientovaný. 

Zaistite konektor utiahnutím objímky so závitom.

Svetelná clona:

Balíky Cobotov sa dodávajú s vysielačom a prijímačom svetelnej clony ako predvoleným bezpečnostným zariadením. Pri inštalácii svetelnej clony postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

 POZNÁMKA: Svetelné clony sa dodávajú aj s montážnymi doskami. Tieto montážne dosky by mali byť ukotvené, aby sa zabránilo nesprávnemu zarovnaniu svetelných clôn. 

Skener oblasti

Ak sa stroj dodáva s doplnkovým skenerom oblasti, musí sa skener oblasti nainštalovať a nakonfigurovať do daného priestoru. Pri inštalácii postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

Zapnite stroj Haas. Po spustení stroja otočte hlavný istič na riadiacej skrinke kobota [1] do polohy ZAP.

Zapnite závesný ovládací tablet stlačením tlačidla na strane [2], ako je to znázornené na obrázku.

Po zapnutí závesného ovládacieho tabletu potiahnite prstom nahor zdola, aby ste odomkli tablet a dostali sa na domovskú stránku, ako je to znázornené na obrázku [3].

Potiahnutím prstom nahor zobrazíte zoznam aplikácií nainštalovaných na závesnom ovládači.

Stlačte ikonu aplikácie Tablet TP [1] na otvorenie aplikácie závesného ovládacieho tabletu.

Ak bola ovládacia skrinka práve zapnutá, uvidíte obrazovku načítavania [2], ktorá indikuje, že sa ovládacia skrinka stále spúšťa. 

 POZNÁMKA: Úplné spustenie riadiacej skrinky môže trvať 1 – 2 minúty.

Po spustení aplikácie sa zobrazí okno Potvrdenie užitočného zaťaženia. 

Kobot zobrazí užitočné zaťaženie, ťažisko a zotrvačnosť, ktoré sa zistia. Keďže kobot ešte nie je pripojený k stroju Haas a nie sú nainštalované žiadne uchopovače, nemalo by sa zistiť žiadne užitočné zaťaženie.

 POZNÁMKA: Malé odchýlky v úžitkovom zaťažení vo vyskakovacom okne s potvrdením užitočného zaťaženia nebudú mať vplyv na kobot. Ak si všimnete rozdiel v zaťažení tejto obrazovky, napriek tomu pokračujte.

Skontrolujte, či sa uvedené užitočné zaťaženie zdá byť presné, a potom pokračujte stlačením [Yes] [2].

Po úspešnom potvrdení užitočného zaťaženia sa dostanete do hlavnej ponuky. Ak sú prítomné nejaké alarmy, zobrazia sa v hornej časti obrazovky [3]

Stlačením[Reset] [4] sa vymažú alarmy. 

 POZNÁMKA: Viac podrobností o alarmoch, ktoré nie je možné vymazať, nájdete v časti 8.1 Riešenie problémov s robotom Cobot-F.

Po vymazaní všetkých alarmov sa kontrolka na kĺbe 1 [1] ramena kobota zmení na zelenú, ako je to znázornené na obrázku.

Stlačte tlačidlo Prevádzka robota v spodnej časti obrazovky [2].

Odtiaľ kliknite na kartu ručného posuvu a pomocou posúvačov [4] sa uistite, že sa kobot môže ručným pomalým posuvom pohybovať.

 POZNÁMKA: Udržujte nízke hodnoty obchádzania ovládania, aby ste pri ručnom pomalom posuve nemali veľké pohyby. Obrázok zobrazuje hodnotu obchádzania na 10 %.

Vykonajte úplnú zálohu systému a obrazu na riadiacej skrinke kobota

Vložte USB do portu UD1 na pravej strane riadiacej skrinky [1]. (Vedľa signálneho kábla závesného zariadenia.

Postupujte podľa videa, kde nájdete informácie o tom, ako vykonať zálohu systému a obrazu.

1. Stlačte ponuku hamburger v ľavom hornom rohu.
2. Prejdite na možnosť File Backup (Zálohovanie súborov) v podponuke Utility (Pomôcka).
3. Vyberte možnosť Front Panel USB (USB na prednom paneli) (UD1)  a stlačte ďalší krok v spodnej časti.
4. Vyberte možnosť Create Directory (Vytvoriť adresár) a potom potvrďte názov adresára, ktorý chcete použiť.
5. Stlačte ďalší krok v spodnej časti. Povoľte závesný ovládací panel kliknutím na tlačidlo TP v pravom hornom rohu obrazovky. Potom vyberte možnosť Full System and Image Backup (Zálohovanie celého systému a obrazu). 
6. Počkajte, kým sa súbory skopírujú a kým sa vygeneruje alarm SYST-360 – Please cycle power (Reštartujte zariadenie).
7. Stlačte ponuku hamburger a prejdite na možnosť Cycle Power (Reštart). Vyberte možnosť Cold Start (Studený štart)
8. Počkajte, kým sa neobjaví výstraha SYST-213 – User Cycle Power (Reštartovanie používateľom). Potom vypnite istič riadiacej skrinky, počkajte 15 sekúnd a potom ho znovu zapnete.

Pred pokračovaním na ďalší krok počkajte, kým sa kobot nespustí a všetky alarmy sa nevynulujú.

 Dôležité: Nezabudnite zmeniť nastavenie závesného ovládacieho panela späť na režim Deaktivovaný [1]. Režim deaktivovania TP je aktívny, keď sa zobrazuje čiara cez obdĺžnik, ako je znázornené na obrázku.

Prejdite na závesný ovládací panel Haas a nakonfigurujte stroj Haas na integráciu s kobotom.

Stlačte [DIAGNOSTICS] a prejdite na kartu Factory (Výrobné) a stlačte [E-STOP]. Skontrolujte, či sú nižšie uvedené parametre správne nastavené.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled na hodnotu TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Enable Front Door Fully Open Switch (Povoliť spínač úplne otvorených pravých dverí) na TRUE
(skutočné)
• 2196 [:] Enable Front Door Fully Open Switch (Povoliť spínač plno otvorených ľavých dverí) na TRUE (skutočné)
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0
• 2128 [:] Pallet Pool Type na 0

 POZNÁMKA: Tieto parametre sú potrebné na povolenie spínačov potvrdenia úplného otvorenia svetelných clôn a dverí.

Stlačte [SETTING] a overte, či sú nižšie uvedené nastavenia správne nastavené:

• 372 Parts Loader Type (Typ nakladača obrobkov) na hodnotu 3: Robot
• 375 APL Gripper Type na None
• 376 Light Curtain Enabled (Svetelná clona povolená)  na  On

 POZNÁMKA: Na integráciu kobota so strojom Haas musíte mať povolené svetelné clony. Bez povolenia nastavenia 376 sa na ovládači zobrazí správa so žiadosťou o aktiváciu svetelnej clony.

Po nastavení týchto nastavení môžete teraz zobraziť karty APL a Robot v menu Current Commands (Aktuálne príkazy).

Stlačte [CURRENT COMMANDS] a prejdite do ponuky Devices (Zariadenia) -> Robot -> Setup (Nastavenie).

Stlačte [E-STOP] na závesnom paneli Haas.

Potom stlačením [F1] [1] nadviažte spojenie s kobotom.

Počkajte niekoľko sekúnd, kým sa stroj Haas pripojí ku kobotu.

 POZNÁMKA: Ak je to prvýkrát, čo sa stroj Haas pripojil ku kobotu, zobrazí sa vyskakovacie okno Activation (Aktivácia) na závesnom paneli Haas.

Ak už bol kobot aktivovaný, budete vedieť, že ste pripojení na základe ikony robota v pravom dolnom rohu ikony Haas. Zelená ikona označuje pripojenie. Červená ikona indikuje, že kobot nie je momentálne pripojený [2].

Ak potrebujete aktivovať kobot, zobrazí sa vyskakovacie okno podobné obrázku.

Zobrazí sa vyskakovacie okno s nasledujúcim textom:

1. verzia softvéru stroja Haas
2. MAC adresa pripojeného kobota [1]
3. Vygenerovaný kód

Na úspešnú aktiváciu kobota budete musieť vyhľadať a zadať nasledujúce položky:

1. Číslo F [2]
2. Kód odomknutia [3]

Poznámka: Odblokovací kód je možné získať iba prostredníctvom transakcie aktivácie robota na HBC.

Nájdenie čísla F kobota:

Existujú 2 spôsoby, ako nájsť číslo F na kobote:

1. Štítok na základni kobota pod Joint-1 [1]
2. Štítok na predných dverách ovládacej skrinky nad doskou so špecifikáciami [2]

Získanie kódu odblokovania cez HBC:

Odblokovací kód môže získať iba certifikovaný technik spoločnosti Haas prostredníctvom HBC.

Na HBC stlačte na karte Servis [1] a potom nájdite transakciu aktivácie robota [2] v ponuke na ľavej strane.

Vyplňte všetky polia v rôznych krokoch procesu aktivácie. 

 POZNÁMKA: Na získanie kódu odblokovania budete potrebovať informácie uvedené vo vyskakovacom okne aktivácie, ako aj sériové čísla stroja Haas, balíka cobota a čísla F.

Zadajte číslo F [3] a kód odblokovania [4] uvedené vo vyskakovacom okne na aktiváciu kobota.

Po úspešnej aktivácii stlačte tlačidlo [F1] na opätovné pripojenie ku kobotu, ak je to potrebné.

Počkajte, kým sa ikona robota nezmení na žltú alebo zelenú [1]. Potom uvoľnite [E-STOP] a vymažte alarmy stlačením [RESET].

Pozrite sa na indikačnú kontrolku na Joint-1 na ramene kobota [2] a overte, či je tiež zelená.

Začnite nastavením poľa Počet uchopovačov [1] na 1 (pre jeden uchopovač) alebo 2 (pre duálny uchopovač).

Nakonfigurujte výstupy upnutia/uvoľnenia uchopovača, ako je uvedené nižšie.

Pre uchopovač neopracovaných obrobkov [2] (uchopovač 1):

• Výstup upnutia = 2
• Výstup uvoľnenia = 1
• Oneskorenie upnutia = 0,0
• Typ upnutia = vonkajšie

Pre dokončovací uchopovač [3] (uchopovač 2):

• Výstup upnutia = 4
• Výstup uvoľnenia = 3
• Oneskorenie upnutia = 0,0
• Typ upnutia = vonkajšie

Poznámka: Tieto polia je možné prekonfigurovať v závislosti od aplikácie. Týmto sa potvrdí, že uchopovače fungujú podľa určenia.

Pole Net Mass uchopovača musí byť vyplnené. To je možné vykonať pomocou procesu odhadu užitočného zaťaženia uvedeného nižšie.

Stlačte [ENTER] na zobrazenie vyskakovacieho okna Hmotnosť a ťažisko [1].

Stlačte [PAGE UP] na spustenie procesu odhadu užitočného zaťaženia.

 POZNÁMKA: Pri pokuse o nastavenie užitočného zaťaženia sa môže zobraziť vyskakovacie okno Vyžaduje sa potvrdenie užitočného zaťaženia. Stlačte [Y], ak sú užitočné zaťaženia správne [2]. Ak ide o prvé nastavenie užitočného zaťaženia, mali by byť nula.

Poznámka: Pri spustení odhadu užitočného zaťaženia uchopovačov sa uistite, že začnete tak, že nič nebude pripevnené ku koncu kĺbu-6 na ramene.

Postupujte podľa pokynov na obrazovke.

Krok 1 – Predbežná poloha: Uistite sa, že je kobot v polohe, aby sa mohol voľne pohybovať kĺbmi 5 a 6 bez toho, aby sa čohokoľvek dotýkal.

V prípade potreby pomocou RJH-XL ručne posuňte kobot do otvorenej oblasti.

Krok 2 – Upnutie/uvoľnenie uchopovačov: Postupujte podľa výzvy na uvoľnenie zostavy uchopovačov. 

Aj keď na ramene nie sú žiadne uchopovače, musíte stlačiť[F2] [2], ak sa v ňom uvádza, že akcia čaká [1]. Po dokončení akcie sa zobrazí „Dokončené“.

Po dokončení akcie stlačte šípku doprava [3] a pokračujte krokom 3.

Krok 3 – Fáza pre odhad: Počas tohto kroku sa kobot automaticky presunie do polohy konca Joint-6 tak, aby smeroval priamo nadol, akoby visel [2].

Stlačte [F2] [1], aby sa kobot mohol umiestniť sám. Počkajte na dokončenie činnosti [3] a potom stlačte šípku doprava [4], aby ste prešli na ďalší krok.

Krok 4 – Spustenie odhadu: Pred začatím procesu odhadu musíte pripojiť zostavu uchopovača na koniec Joint-6.

Upevnite spojovaciu platňu [1] na koniec Joint-6 pomocou 7 montážnych skrutiek a podložiek [2]. 

 POZNÁMKA: Uistite sa, že matrica s dierami zodpovedá montážnemu povrchu, kde zarovnávací otvor [3] nie je zarovnaný so skrutkou.

Pripevnite zostavu uchopovač [4] k spojovacej platni pomocou 8 SHCS [5].

Po upevnení stlačte [F2] [6] na spustenie odhadu. Po dokončení odhadu bude k dispozícii tlačidlo [Measure] . Stlačte [Insert] [7] na zaznamenanie odhadovaného užitočného zaťaženia.

Overte, či je možné kobot ovládať z riadenia Haas. Skontrolujte tiež, či je možné režim ručného vedenia aktivovať z RJH-XL.

 Dôležité: Ak je zostava uchopovača nainštalovaná na ramene a hmotnosť/zaťaženie nie je na riadení nakonfigurované, môžete naraziť na problémy s ručným pomalým posuvom alebo s režimom ručného vedenia. Pozrite si časť nižšie, kde nájdete informácie o nastavenie hmotnosti uchopovača.

Ak chcete kobot ručne posúvať pomocou JRH-XL, prejdite na kartu Ručný posuv [1]. Stlačte [HANDLE JOG] a potom stlačte [CURRENT COMMANDS] na prepnutie do režimu ručného posuvu.

Stlačte [Joint] [2] pre režim kĺbu a ručne posuňte každý kĺb do nulovej polohy na RJH-XL. Keď je každý kĺb na hodnote 0,000, skontrolujte, či sú šípky [3] na každom kĺbe zarovnané na ramene.

 POZNÁMKA: Ak šípky nie sú zarovnané, znamená to, že je potrebné prepracovať nulovú polohu kobota. Pozrite si kapitolu údržby, kde nájdete informácie o tom, ako prepracovať kobot.

Ak chcete aktivovať režim ručného vedenia, použite RJH a stlačte [MECH] možnosť v spodnej časti [1].

Tým sa otvorí stránka zobrazujúca možnosti uchopovač a kobota. Pre režim sprievodcu stlačte [COBOT] možnosť [2].

Ak chcete prepnúť do režimu ručného vedenia, stlačte [GUIDE] [3] v spodnej časti obrazovky.

Skontrolujte, či ste v režime redenia, kontrolou, či kontrolka na Joint-1 bliká nazeleno [4]. To znamená, že kobot možno viesť ručne.

Zatlačte rameno a uistite sa, že s ním možno manipulovať ručne.

 POZNÁMKA: Ak narazíte na problémy s režimom ručného vedenia, overte, či sú uchopovače uvoľnené a či je nastavené užitočné zaťaženie uchopovačov.

Stôl na obrobky kobota sa dodáva rozmontovaný. Bude ju potrebné zmontovať, keď je nainštalovaný kobot. Pokyny na zmontovanie stola na obrobky nájdete na odkaze nižšie.

Žlté držiaky [1] sú určené na ukotvenie tak, aby sa stôl na obrobky mohol upevniť na mieste. Pozrite si dokument  Kobot – ukotvenie,  kde nájdete informácie o ukotvení rôznych komponentov na mieste.

 Dôležité: Pred umiestnením kotiev sa odporúča otestovať celú úlohu vkladania. Po overení nastavenia a umiestnenia podstavca, stola na obrobky, preklápania obrobkov a svetelných clôn ukotvite tieto komponenty v ich polohách.

Stanica na prevrátenie obrobku sa dodáva rozmontovaná. Bude ju potrebné zmontovať, keď je nainštalovaný kobot.

Stanica na preklopenie obrobku môže byť ukotvená, aby sa dala upevniť na mieste. Pozrite si dokument  Kobot – ukotvenie,  kde nájdete informácie o ukotvení rôznych komponentov na mieste.

 Dôležité: Pred umiestnením kotiev sa odporúča otestovať celú úlohu vkladania. Po overení nastavenia a umiestnenia podstavca, stola na obrobky, preklápania obrobkov a svetelných clôn ukotvite tieto komponenty v ich polohách.

Stanica na preklopenie obrobku sa skladá zo zvarenej základne [2], predlžovacej konzoly [1] a konzoly na preklopenie obrobku [5].

Použite dve z 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] na upevnenie predlžovacej konzoly [1] k zvarenej základni [2].

Pomocou ďalších dvoch 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] pripevnite konzolu na preklopenie obrobku [5] k predlžovacej konzole [1], ako je to znázornené na obrázku.

V časti rozloženia nižšie nájdete informácie o umiestnení stanice na preklopenie obrobku vzhľadom na podstavec kobota a stôl na obrobky.