Inicio de Servicio Procedimientos técnicos Cobot Haas 15 (HC15) - UMC - Instalación - AD0753

Cobot Haas 15 (HC15) - UMC - Instalación - AD0753

6.3 UMC - Instalación

Last updated: 02/23/2024

Haas Cobot 15 (HC15) - UMC - Instalación

AD0753

Revisión D - 11/2025

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el cobot 15 de Haas (HC15).

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión 100.24.000.1001 o superior
  • Versión de firmware del cobot HR5.51H.16.beta.20231213.zip o versión HR6.4.9.tmp20240919.zip.
  • UMC-400/SS, 500/SS o UMC-750/SS Fecha de fabricación posterior a:18/3/2022con armario de control de 90 grados y preparado para amarre de pieza Haas.
  • DT-1/2, DM-1/2/3, MM/SMM o DC-1 Fecha de fabricación posterior a: (consultar los requisitos de la máquina en cualquiera de los dos procedimientos)
    • Puerta automática Haas
    • Ventana automática Haas
  • Placa de E/S 34-349xB o posterior
    • VOLANTE DE AVANCE REMOTO - XL
  • 93-1000610 PANTALLA LCD TÁCTIL DEL VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)

Requisitos de la herramienta:

  • Destornillador de cabeza plana mini

Requisitos de fijación/anclaje

  • Haas configura y vende el Cobot Haas de 15 kg (HC15) con un pedestal/mesa suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 
IMPORTANTE:  Para obtener más información directamente sobre el Cobot Hans, consulte el Manual de funcionamiento del robot Haas para el software Elfin.

Hay 3 escenarios en los que se puede instalar la opción de cobot en una máquina Haas:

  1. La opción de cobot se pidió al mismo tiempo que la máquina. Tanto el cobot como la máquina se están instalando juntos.
  2. La opción de cobot se pide para que se pueda instalar en una máquina previamente instalada.
  3. La opción de cobot se instaló anteriormente en una máquina, pero ahora se moverá a una máquina Haas diferente.

En los escenarios 2 y 3, las piezas adicionales deberán pedirse con el número de serie de la máquina Haas. Consulte las tablas siguientes para ver qué piezas se necesitan en los diferentes escenarios.

Escenario 1: el cobot y la máquina se piden e instalan juntos

Componente Referencia Descripción
NO ES NECESARIO PEDIR PIEZAS ADICIONALES CUANDO EL COBOT Y LA MÁQUINA SE PIDEN JUNTOS

Escenario 2: se está instalando el cobot en campo en una máquina Haas existente

Componente Referencia Descripción
COMPRUEBE SI LA MÁQUINA HAAS YA TIENE ESTAS CARACTERÍSTICAS Y PARÁMETROS ANTES DE REALIZAR EL PEDIDO
Parámetro de desbloqueo de la característica del robot 93-1001031 El kit activa la función de robot en la máquina Haas. Para comprobar si necesita este kit, vaya a la  pestaña Características en el control Haas y compruebe si la opción Robot está resaltada. Este kit no incluye ninguna pieza física.
Parámetros de seguridad del tipo de carga 93-1000997 Parámetros de seguridad de la automatización frontal: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de puerta automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de ventana automática tendría que comprarse e instalarse por separado.

Escenario 3: el cobot se transfiere de una máquina a otra máquina Haas

Componente Referencia Descripción
Kit de integración de Cobot Consulte la Tabla de compatibilidad del kit de integración Se necesita un kit para instalar piezas en la máquina Haas para interactuar con el cobot. Esto incluye la caja de interfaz, los interruptores de la puerta, etc., así como el parámetro Característica de desbloqueo del robot. Este kit solo debe adquirirse al transferir un cobot a una nueva máquina Haas, ya que estas piezas normalmente se incluyen cuando se pide un cobot. 
Parámetros de seguridad del tipo de carga 93-1000997 Parámetros de seguridad de la automatización frontal: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de puerta automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de ventana automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
Dispositivo de seguridad 08-1899 Kit de cortina de luz de varios lados: el kit es necesario si el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 4 lados.
O  
08-1948 Kit de cortina de luz de 5 lados: el kit es necesario cuando el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 5 lados.
O  
08-1987 Kit de escáner de área láser: se necesita el  kit cuando el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera  máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este lector de área tiene una distancia de detección de 4 metros.

Machine Setup

1

Robot de carga frontal:

Atornille la guía de perforación [1] para el sensor de proximidad [2] en la parte superior del cerramiento.

Taladre y rosque 2 orificios de 10-32 a través del lateral del cerramiento.

  • Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
  • Toque 10-32 NF

Retire la guía de perforación [1]. 

Instale el interruptor de proximidad de puerta abierta [2] en estos orificios en el lateral del cerramiento.

Encienda el sensor de proximidad para encontrar la ubicación deseada del indicador de disparo [3] en la puerta. Una vez que el indicador de disparo [3] esté en una buena ubicación para activar el sensor de proximidad, marque la ubicación del agujero. 

Instale el indicador de disparo [3] con tornillos autorroscantes en el lateral de la puerta. 

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte el cable del interruptor de proximidad a P27 de la PCB SIO. 

2

Robot de carga lateral:

Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para dejar expuesto el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Levante el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén acoplados como se muestra.

Las tuberías gris y amarilla de la línea de aire que deberán conectarse al cilindro de aire de la ventana automática, los puertos en el cilindro de aire tendrán bridas grises y amarillas para mostrar dónde se conecta cada tubería.

Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

3

  • El empujador de muelle está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier  programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en la mordaza:
    • Ubique el empujador de muelle por encima de la pieza
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
    • Abra la mordaza con una pausa de un segundo
    • Cierre la mordaza con una pausa de un segundo

Nota: la referencia del empujador de muelle es: 

  • 30-12642 EMPUJADOR DE MUELLE.  El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

Cobot Installation

1

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

2

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

 Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar en función de la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la colocación del Cobot, consulte el Plano de la máquina del Cobot. 

Se recomienda emparejar el cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas.

3

Carga frontal:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
Parte delantera de la máquina a la parte delantera del pedestal [1] 10 pulg. 25,4 cm
Izquierda de la máquina a lado izquierdo del pedestal [2] 41 pulg. 104 cm
Parte posterior del pedestal a la parte frontal de la mesa de piezas [3] 8,5 pulg. 21,6 cm
Izquierda del pedestal al lado izquierdo de la mesa de piezas [4] 15,7 pulg. 39,9 cm.

4

Carga lateral:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
Parte delantera de la máquina al lado izquierdo del pedestal [1] 7 pulg. 18 cm
Derecha de la máquina a parte frontal del pedestal [2] 19 pulg. 48,3 cm
Izquierda del pedestal al lado izquierdo de la mesa de piezas [3] 15,7 pulg. 39,9 cm.
Parte posterior del pedestal a la parte frontal de la mesa de piezas [4] 8,5 pulg. 21,6 cm

5

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

 NOTA: Para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

6

Saque el Cobot de la caja de envío.  

Instale el cobot en la parte superior del pedestal con tornillos (x6).

NOTA: Para los cobots HC15, el conector eléctrico estará a unos 15 grados de estar paralelo a la máquina. Será necesario crear un nuevo marco de usuario para que coincida con el movimiento del cobot respecto a la mesa. Esto debe hacerse una vez completada la instalación. Consulte la sección 11.1 Configuración del cobot para obtener más información sobre la configuración del marco de usuario.

IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 45 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

7

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] con piezas de repuesto que incluyen: 

  • Fusible
  • Tornillos (x2)
  • Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa de gran tamaño [3] con papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Sistema eléctrico y de aire del robot - Instalación

 DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

Before connecting line wires to the CNC:

  • Turn off all power to the machine at the source.
  • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
  • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

  • Do not proceed.
  • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

 Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

1

Conecte la caja de interfaz a la máquina Haas:

La caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot 32-9018 tiene soportes magnéticos para fijar a la cubierta metálica de la máquina. Monte la caja de interfaz [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot [2] a lo largo del cerramiento con los soportes magnéticos y las bridas. Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

NOTA: Para obtener información sobre la actualización de la caja de interfaz a la caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot, consulte Caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot - Instalación - AD0703. 

2

Conecte la caja de interfaz al armario de control de Haas:

Conecte el cable 33-8562C Bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B [1] y conecte el bloque de terminales de modo de configuración a TB-3B [1] en la PCB SIO.  

Conecte los relés de usuario en K9 y K10 [2].

Verifique que el puente de derivación esté instalado en la PCB SIO en JP1.

Conecte el cable etiquetado P1 SIO  a  P1 de la PCB SIO[3].

NOTA: Si la máquina tiene un regulador tipo vector Regen, desenchufe el cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 entre P1 SIO y enchúfelo into the connector FILTER OV FAULT en el cable 33-8562C. Si la máquina no tiene un regulador tipo vector Regen , no enchufe nada en el conectorFALLO DEL FILTRO OV.

Conecte el cable RJ-45 [4] al adaptador de Ethernet a USB [5] (33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon. Añada un filtro de ferrita [6] al adaptador USB.

Monte el suministro de alimentación de 24 VCC [7] en el lado izquierdo del armario de control y enchúfelo al conector etiquetado 24V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1281 [8] al suministro de alimentación de 24 VAC [7] y enchúfelo a P3 en la PSUP PCB. 

3

Para máquinas MM/SMM CM/CL sin XMR

Si P3 está ocupado por un puente de derivación conectado de P3 [10] a P7 [9] en la PCB de la PSUP, se necesita un cable divisor para permitir que el suministro de alimentación de 24VDC [7] se conecte a los conectores de 120 VAC en la PSUP. Conecte el conector macho del cable divisor a P3 [10] y seguidamente conecte el puente de derivación de dicho cable a P7 [9], así como al cable 33-1281 [8].

Nota: Asegúrese de que el cable del puente de derivación esté conectado donde el rojo se alinea con el rojo del cable divisor.

4

Dentro de la caja de control de Cobot, instale la pieza del cable de señal del robot (33-1272 o 33-1351).  Para ello, retire el conector de seguridad [1] de la caja de control del Cobot para instalar los cables de diferentes colores en su  ubicación respectiva

Cables

33-1272/33-1351 [2] que van al conector de seguridad:

  • Cable gris a la parte superior 24 V
  • Cable rojo a la parte inferior 24 V
  • Cable verde a EI0
  • Cable marrón a EI1
  • Puente de derivación [3] de SA0 a SA1
  • Puente de derivación  [4] de SB0 a SB1

 NOTA: El resto de los hilos de este cable no se utilizan. Coloque cinta eléctrica en cada cable y ate los cables sobrantes no utilizados. 

5

Importante: Después de instalar todos los cables del cable de señal del robot, asegúrese de que el fusible [1] permanezca instalado en todo momento para proteger la caja de control del Cobot.

6

Conecte el Cobot a la caja de interfaz:

Conecte el cable Ethernet RJ45 [1] desde la caja de control de Cobot a la caja de interfaz. Agregue un filtro de ferrita [2] al cable RJ-45.

Conecte el cable de señal del robot [3] desde la caja de control del robot a la caja de interfaz. 

Conecte el cable de alimentación del Cobot de 120 VCA [4] a la fuente de alimentación externa. 

Conecte el cable de alimentación del robot [5] desde la caja de control al Cobot.

Conecte el cable colgante de aprendizaje [6] desde la caja de control al colgante de aprendizaje. 

NOTA: Para obtener más información sobre la instalación de la valla de enclavamiento, el lector de área o la cortina de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación.

7

Asegúrese de que el volante de avance remoto esté instalado en la máquina.

NOTA: Para obtener más información sobre la instalación del RJH-XL, consulte Volante de avance remoto - Táctil grande (RJH-XL) - Instalación - AD0533. 

8

Los pasos del 7 al 10 son instrucciones de cableado y enrutamiento de manguera para los amarres neumáticos. Consulte la sección de instalación de amarres más abajo en esta página para la instalación mecánica.

Instale el conjunto de solenoide de aire doble en el costado del pedestal dejando suficiente holgura a las líneas aéreas. Asegúrese de que esté en una posición donde no estorbe. Dirija la línea de aire [1] debajo de la máquina hacia el armario CALM como se muestra.

9

Dentro del armario CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de comprobación [1] (58-1863) en el conector del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire dual (del paso anterior) hacia el armario CALM y conecte la línea de aire a la válvula de comprobación.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

10

Asegúrese de APAGAR la caja de control [1].

Conecte el cable del solenoide del conjunto del solenoide de aire dual [2] a la salida digital en la caja de control del Cobot [1]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

11

Conecte el cable de alimentación del solenoide de amarre (33-1276/33-1341) al terminal de salida digital dentro de la caja de control. Instale los cables de diferentes colores en sus respectivas ubicaciones:

  • Cable negro/blanco en 0V
  • Cable negro en DO0
  • Cable naranja/blanco en 0V
  • Cable naranja en DO1
  • Cable rojo/blanco en 0V
  • Cable rojo en DO2
  • Cable marrón/blanco en 0V
  • Cable marrón en DO3

Encienda la caja de control.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de luz:

Los paquetes de Cobot vienen con el emisor de cortina de luz y receptor como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

Instalación de la cortina de luz

NOTA: Si se pidió el lector de área o el kit Machine Ready HC10, también habrá un emisor y receptor de cortina de luz 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, se deben instalar la valla del robot y el conjunto de cerradura de la puerta en la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación:

Instalación de la valla del robot

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot empezando por el panel que se fija primero a la parte superior de la máquina.

Nota: Los paneles de pared de cubiertas metálicas que conectan la valla al cerramiento de la máquina deberán instalarse utilizando los tornillos autorroscantes suministrados y no se alinearán con ningún orificio.

Escáner de área: 

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Power ON the Haas machine. 

Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

Enter "admin" for both the username and password. 

2

Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

  • Username = admin
  • Password = admin

Go into Run mode. Press Enable. 

Go into Jog mode [1].

Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

3

Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

 IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

Note: See next steps for help on changing adapter settings.

4

To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

 

5

The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

6

Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

Go to the Config tab on HRTool.

Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

7

Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

8

On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

Confirm the Cobot firmware [2] is either:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

9

Turn on the Haas CNC.

Zero Return all Axes.

Insert Service USB key.  Go into Service mode.

Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

Press [SETTING].

Set the Settings:

  • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled to On

 

10

On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

  • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

 Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

Go to the Setup tab. Change the following:

WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
 
  • Number of Grippers to the number of grippers.
  • Raw Gripper Clamp Output to 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output to 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

Nivel de riesgo de seguridad

1

IMPORTANTE: Realice una evaluación de riesgos adecuada y asegúrese de cumplir los requisitos de seguridad pertinentes. 

2

Basándose en la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración >Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 a 5.

Utilice el  código "admin" en la verificación de seguridad para cambiar el nivel de seguridad.

NOTA: Cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es mayor, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza, velocidad, potencia, impulso, velocidad del codo y fuerza del codo máximas permitidas [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida del nivel de riesgo de seguridad. 

NOTA: Para obtener más información sobre las alarmas, consulte Cobot Haas - Guía de solución de problemas. 

Activación

1

Vaya al portal HAAS SERVICE y descargue y cargue los archivos de configuración.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parches de configuración de opciones en el control. Consulte el procedimiento CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGA/CARGA. 

2

Vaya a Parámetros > Características > Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

3

Pulse[CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1]para conectar el robot [2].

La primera vez que conecte un robot a una máquina, la característica del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBC para recibir el código de desbloqueo.

4

En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activaciones [2] y, a continuación, seleccione Instalación del Cobot [3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del Cobot.

El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del Cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes del robot Haas. El uso de la instalación del robot para los Cobots Haas dará lugar a un código de desbloqueo no válido.

5

Introduzca el número de serie Haas del Cobot [1] y el código de desbloqueo para conectar el robot a la máquina. 

 NOTA: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

 Nota: La máquina debe activarse antes de activar el Cobot. Siga el  procedimiento de Activación de la máquina/Ampliación de tiempo - NGC .

Cuando el robot se haya conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

6

Libere la [E-STOP] y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. 

Pulse el[HANDLE JOG] botón. 

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Note: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los amarres.

Mueva J6 a la posición 0.0000.

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Gripper Installation

1

Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema. 

2

Para amarres dobles HC15 (09-0726):

Mueva el cobot para que tenga acceso para instalar los amarres. Utilice el conector eléctrico en la articulación 6 del brazo [3] para alinear correctamente la placa de montaje del amarre doble [1].

El conector eléctrico [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] con el amarre 1 a la izquierda y el amarre 2 a la derecha como se muestra en la imagen.

Fije la placa de montaje del amarre [1] hasta el final del cobot usando los 7 SHCS [2].

3

Instale el conjunto de amarre doble en la placa de montaje. Fije las pinzas a la placa de montaje utilizando los 8 sujetadores y arandelas SHCS [1] como se muestra en la imagen. 

Nota: Asegúrese de que las etiquetas "1" and "2" en el conjunto de amarre [2] están alineados con las etiquetas correspondientes en la placa de montaje.

4

Para amarres simples HC15 (09-0727):

Mueva el cobot para que tenga acceso para instalar los amarres.

Fije la placa de montaje del amarre [1] hasta el final del cobot usando los 7 SHCS [2] y arandelas. Es necesario verificar la alineación al instalar la placa de montaje.

Para verificar la alineación, asegúrese de que el conector eléctrico [3] está alineado entre los 2 orificios de montaje superiores [4] como se muestra en la imagen.

5

Fije el conjunto de amarre único [1] al soporte de montaje [3] utilizando los 4 SHCS y las arandelas [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] que se encuentran hacia la parte superior de la placa de montaje.

6

Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para pinzas neumáticas según la configuración de amarre simple [1] o doble [2]. 

Para amarres individuales [1], conecte el aire entrante al conector [2] y mantenga el enchufe en el otro extremo del conector [3] como se muestra en la imagen.

Para amarres dobles [4], retire el tapón del conector [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. Luego conecte la manguera de aire entrante al conector [2] para que ambos solenoides reciban aire.

7

Para el amarre único:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre hasta el conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble.

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada al conector del solenoide usado [1].

Asegúrese de que el enchufe esté instalado en el conector del solenoide no utilizado [2].

8

Para el amarre doble:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 1 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble.

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 2 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo.

Inserte la manguera de aire de entrada al conector [2].

Parts Table Assembly

Si se pidió la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento que se indica a continuación para obtener instrucciones de montaje:

Robot Haas - Conjunto de la mesa de piezas

NOTA: Si se ha comprado el HC15 MACHINE READY KIT, no es necesario instalar las ruedas si se seca la mesa de piezas directamente en el palet de madera. 

Verificación

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse cada botón de PARADA DE EMERGENCIA ubicado en el colgante Haas, RJH-XL y colgante de aprendizaje del Cobot. Asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 EMERGENCY STOP .  Si el botón PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para activar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya una E-STOP (PARADA DE EMERGENCIA) o un icono de cortina de luz en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot. 

  • Valla: Inserte la llave en la cerradura y verifique que las dos luces LED rojas de la parte delantera de la cerradura estén APAGADAS. Retire la llave de la cerradura, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
  • Escáner de área: Entre en el campo protector y verifique que se enciendan las luces LED rojas en el escáner de área. Salga del campo protector y verifique que se encienda el LED verde.
  • Cortina de luz:Interfiera los haces de luz de la cortina y verifique que aparezca el icono de cortina de luz activada en el colgante Haas. Pulse [RESET]. Salga de los haces de luz de la cortina y verifique que no aparezca ningún icono en el colgante Haas. 

NOTA: Si no se visualiza el icono de cortina de luz activada, verifique el cableado, el alineamiento y que el ajuste de fábrica 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ esté establecido en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance 
    • .
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el amarre de acabado.
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el [HANDLE JOG] botón. 
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance 
    • .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que se aplicó el parámetro de seguridad volviendo a cargar los archivos de configuración de HBC. 

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al disparar el dispositivo de seguridad del robot se detienen todos los movimientos. Este movimiento no se puede iniciar hasta que ya no se active el dispositivo de seguridad del robot.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado