Servisna domača stran Kako poteka postopek Haas Cobot 15 (HC15) - UMC - Namestitev - AD0753

Haas Cobot 15 (HC15) - UMC - Namestitev - AD0753

6.3 Namestitev UMC

Last updated: 02/23/2024

*Haas Cobot 15 (HC15) – UMC – Namestitev

AD0753

Revizija D - 11/2025

Introduction

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti Haas Cobot 15 (HC15).

Opomba: Haasova zasnovana delovna celica, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Zahteve za orodje:

  • Mini izvijač z ravno glavo

Zahteve za pritrditev/sidranje

  • Družba Haas prodaja in konfigurira 15KG Cobot (HC15) s podstavkom/mizo, ki sta dovolj stabilna, kadar se uporabljata skladno z omejitvami velikosti in teže delov, ki jih določi družba Haas.
POMEMBNO:  Za več informacij o izdelku Hans Cobot glejte Priročnik za uporabo robota Hans za programsko opremo Elfin.

Obstajajo 3 scenariji, v katerih je mogoče na stroj Haas namestiti možnost cobot:

  1. Možnost cobot je bila naročena hkrati s strojem. Tako cobot kot stroj sta nameščena skupaj.
  2. Možnost bata je naročena tako, da jo je mogoče namestiti na predhodno nameščen stroj.
  3. Možnost cobot je bila predhodno nameščena na stroj, zdaj pa bo premaknjena na drug stroj Haas.

V scenarijih 2 in 3 boste morali pod serijsko številko stroja Haas naročiti dodatne dele. V spodnjih tabelah si oglejte, kateri deli so potrebni v različnih scenarijih.

Scenarij 1 – Kobot in stroj sta naročena in nameščena skupaj

Komponenta Številka dela Opis
PRI SKUPNEM NAROČANJU KOBOTA IN STROJA NI TREBA NAROČITI DODATNIH DELOV

Scenarij 2 – Kobot, ki je nameščen na obstoječem stroju Haas

Komponenta Številka dela Opis
PREVERITE, ALI STROJ HAAS ŽE IMA TE FUNKCIJE IN PARAMETRE, PREDEN NAROČITE
Parameter za odklepanje funkcije robota 93-1001031 Komplet aktivira funkcijo robota na stroju Haas. Če želite preveriti, ali potrebujete ta komplet, pojdite na  zavihek Funkcije na Krmilnik Haas in preverite, ali je možnost Robot označena. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov.
Varnostni parametri vrste obremenitve 93-1000997 Varnostni parametri sprednje avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo kobot nalagal dele skozi sprednja vrata stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih vrat pa je treba kupiti in namestiti ločeno.
ALI  
93-1000996 Varni parametri stranske avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo cobot nalagal dele skozi stransko okno stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih oken pa je treba kupiti in namestiti ločeno.

Scenarij 3 – Kobot se prenaša z enega stroja na drug stroj Haas

Komponenta Številka dela Opis
Komplet za integracijo kobota Glejte tabelo združljivosti kompleta za integracijo Za namestitev delov na stroj Haas je potreben komplet za vmesnik s kobotom. To vključuje škatlo vmesnika, stikala vrat itd., kot tudi parameter funkcije odklepanja robota. Ta komplet je treba kupiti samo pri prenosu cobota na nov stroj Haas, saj so ti deli običajno vključeni, ko je cobot naročen. 
Varnostni parametri vrste obremenitve 93-1000997 Varnostni parametri sprednje avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo kobot nalagal dele skozi sprednja vrata stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih vrat pa je treba kupiti in namestiti ločeno.
ALI  
93-1000996 Varni parametri stranske avtomatizacije - Komplet je potreben, ko bo cobot nalagal dele skozi stransko okno stroja Haas. Ta komplet ne vključuje nobenih fizičnih delov, možnost avtomatskih oken pa je treba kupiti in namestiti ločeno.
Varnostna naprava 08-1899 Komplet za večstransko svetlobno zaveso - Komplet je potreben, če se varnostna naprava NE  bo prenašala iz prvega stroja, drugi stroj Haas pa potrebuje svojo lastno varnostno napravo. Ta komplet ustvari 4-stransko zaščitno pregrado.
ALI  
08-1948 5-Sided komplet svetlobne zavese - Komplet je potreben, ko se varnostna naprava NE  bo prenesla iz prvega stroja, drugi stroj Haas pa potrebuje svojo lastno varnostno napravo. Ta komplet ustvari 5-stransko zaščitno pregrado.
ALI  
08-1987 Komplet skenerja za lasersko območje - Komplet je potreben, ko se varnostna naprava NE  bo prenašala iz prvega stroja, drugi stroj Haas pa potrebuje svojo lastno varnostno napravo. Ta optični bralnik ima razdaljo zaznavanja 4 metre.

Machine Setup

1

Robot za nalaganje spredaj:

Vrtalno vodilo [1] senzorja bližine [2] privijte na vrh ohišja.

Skozi stranski del ohišja izvrtajte 2-x 10–32 lukenj in vrežite navoje. 

  • Velikost vrtalnika: št. 21 ali 5/32"
  • Navijte na 10-32 NF

Odstranite vrtalno vodilo [1]. 

Stikalo za bližino odprtih vrat [2] namestite na luknje na stranskem delu ohišja.

Vklopite senzor bližine, da na vratih najdete želeno lokacijo opozorilne oznake za izpad [3]. Ko je opozorilna oznaka za izpad [3] na dobrem mestu, da sproži senzor bližine, označite mesto luknje. 

Opozorilno oznako za izpad [3] s samovreznimi vijaki namestite na stranski del vrat. 

Kable popolnoma odprtih vrat usmerite v kontrolno omarico, kot je prikazano na sliki.

Priključite kabel senzorja bližine na SIO PCB P27. 

2

Robot za stransko nalaganje:

Odstranite pokrov [1] in njegovo strojno opremo [2], da izpostavite zračni cilinder [4] avtomatskega okna. Zračni cilinder [4] dvignite tako, da so nosilci [3] in zračni cilinder pritrjeni, kot je prikazano.

Priloženo sivo in rumeno cevje zračnega voda priključite na zračni cilinder avtomatskega okna. Vrata zračnega cilindra imajo sive in rumene zadrge, ki prikazujejo, kje je potrebno priključiti cevi.

Namestite pokrov [2] čez zračni valj avtomatskega okna.

3

  • Vzmetno potiskalo je izdelano z nastavkom za namestitev 25-mm ali 1-palčnega držala orodja.
  • To orodje mora prevzeti držalo orodja v vrtiljaku orodja.
  • Programirajte naslednje korake do začetka katerega koli program za zagotovitev, da je del pravilno nameščen v primež:
    • Poiščite vzmetno potiskalo nad delom
    • Premaknite os Z, da vzmet stisnete približno 0,50 palca ali 12,7 mm
    • Odprite primež s časovnim presledkom ene sekunde
    • Zaprite primež s časovnim presledkom ene sekunde

Opomba:  Številka dela za vzmetno potiskalo je: 

    VZMETNO POTISKALO
  • 30-12642 . 25-milimetrsko ali 1,0-palčno držalo je naprodaj posebej.

Cobot Installation

1

Prepričajte se, da sta kobot in njegov krmilnik iz istega kompleta z ujemajočima se serijskima številkama.

Videli boste belo nalepko s serijsko številko Haas [1]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

Videli boste rumeno nalepko s krogom z identifikacijsko številko [2]. Prepričajte se, da je na obeh škatlah enaka.

2

Te dimenzije izmerite od krila stroja do stranskega dela podstavka.

 Opomba: Naslednje dimenzije so priporočene razdalje. Položaj se lahko razlikuje glede na uporabnikovo aplikacijo. Za informacije o namestitvi kobota glejte risbo postavitve stroja Cobot. 

Priporočamo, da Haas Cobot 10 povežete s podstavkom za Haas Cobot. Ta podstavek je konfiguriran tako, da je dovolj stabilen, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, ki jih določi družba Haas.

3

Nalaganje s sprednje strani:

Mizo za obdelovance in podstavek postavite na naslednje mesto glede na stroj:

Dimenzija Anglosaško (palci) Metrsko (cm)
Od sprednje strani stroja do sprednje strani podstavka [1] 10 in 25,4 cm
Od leve strani stroja do leve strani podstavka[2] 41 in. 104 cm.
Od hrbtne strani podstavka do sprednje strani mize za obdelovance [3] 8,5 in 21,6 cm
Od leve strani podstavka do leve strani mize za obdelovance [4] 15,7 in 39,9 cm.

4

Stransko nalaganje:

Mizo za obdelovance in podstavek postavite na naslednje mesto glede na stroj:

Dimenzija Anglosaško (palci) Metrsko (cm)
Od sprednje strani stroja do leve strani podstavka [1] 7 in 18 cm.
Od desne strani stroja do sprednje strani podstavka[2] 19 in. 48,3 cm.
Od leve strani podstavka do leve strani mize za obdelovance[3] 15,7 in 39,9 cm.
Od hrbtne strani podstavka do sprednje strani mize za obdelovance[4] 8,5 in 21,6 cm

5

Podstavek zasidrajte v tla. Podstavek poravnanjte s pomočjo vodne tehtnice. 

 OPOMBA: Želeno višino prilagodljivega podstavka nastavite tako, da odvijete nastavitvene vijake [1] in prilagodite sornik [2]. Pred namestitvijo robota ponovno privijte nastavitvene vijake [1]. Na vrh podstavka postavite vodno tehtnico s 4 šestrobimi vijaki na spodnjem delu, da nastavite raven v ravnini X in Y.

Krmilnik kobota [3] postavite neposredno ob podstavek, da zagotovite razbremenitev kablov. 

6

Kobota vzemite iz transportne škatle. 

Kobota namestite na podstavek s 6 vijaki.

OPOMBA: Pri kobotih HC15 bo električni priključek oddaljen približno 15 stopinj stran od vzporednosti s strojem. Ustvariti bo treba nov uporabniški okvir, ki se bo ujemal z gibanjem kobota na mizi. To je treba storiti po končani namestitvi. Za več informacij o nastavitvi uporabniškega okvirja glejte razdelek 11.1 Nastavitev kobota.

POMEMBNO: Kobot tehta približno 45 lbs in ga je treba dvigniti z napravo, ki lahko varno dvigne to težo.

7

V embalaži kobota je priložena majhna torba [1] z rezervnimi deli, med katerimi so: 

  • Varovalka
  • 2 vijaka
  • Ključi krmilnika

Srednje velika torba [2] z dodatnim konektorjem M12. Ta kabel lahko uporabite za konfiguracijo vhodov in izhodov za končni modul I/O. 

Velika torba [3] s papirji in USB-ključem s programsko opremo Cobot.

Te rezervne dele varno shranite za prihodnjo uporabo. 

Električna in zračna napeljava robota – Namestitev

 DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

Before connecting line wires to the CNC:

  • Turn off all power to the machine at the source.
  • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
  • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

  • Do not proceed.
  • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

 Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

1

Vmesnik povežite s strojem Haas:

Vmesnik robotovih varnostnih naprav 32-9018 ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja. Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika [2] napeljite vzdolž zaprtega sistema z magnetnimi nosilci in objemkami z zadrgo. Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

OPOMBA: Za informacije o nadgradnji vmesnika na vmesnik robotovih varnostnih naprav glejte Vmesnik robotovih varnostnih naprav – Namestitev – AD0703. 

2

Vmesnik povežite s krmilnikom Haas:

Kabel 33-8562C E-STOP priključni blok s kablom priključite na TB-1B [1] in priključni blok načina „Setup“ (Nastavitev) priključite na TB-3B [1] na SIO PCB.  

Uporabniški rele priključite v K9 in K10 [2].

   

Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1.

Povežite kabel pigtail z oznako  P1 SIO  na SIO PCB na P1 [3]

OPOMBA: Če ima stroj pogon Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634FILTER OV NA IOPCB P1 iz P1 SIO in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT na kablu 33-8562C.

         Če stroj nima pogona Regen Vector Drive , ne vtikajte ničesar v priključek FILTER OV FAULT.

Povežite kabel RJ-45 [4] na priključek Ethernet na USB adapter [5] (št. dela 33-0636). Povežite konec USB konektorja na zgornja vrata Maincon PCB J8. USB-adapterju dodajte feritni filter [6] .

Napajalnik 24 VDC [7] namestite na levo stran krmilne omarice in priključite v priključek z oznako 24V PS na kablu 33-8562C. Povežite kabel 33-1281 [8] z 24 V DC na napajalniku [7] in priključite v  P3 na  PSUP PCB. 

3

Za stroje MM/SMM CM/CL brez XMR

Če P3 zaseda mostiček, priključen iz P3 [10] na P7 [9] na PSUP PCB, je potreben kabel za cepitev, da se omogoči priključitev 24VDC napajalnika [7] na priključke 120VAC na PSUP. Priključite moški priključek kabla razdelilnika na P3 [10] in nato priključite mostiček iz tega kabla na P7 [9] in tudi kabel 33-1281 [8].

Opomba: Prepričajte se, da je kabel mostička priključen, kjer so rdeče črte z rdečo barvo iz cepilnega kabla.

4

V krmilnik kobota namestite del signalnega kabla robota  (33-1272 ali 33-1351).  To storite tako, da varnostni konektor [1] odstranite iz krmilnika kobota in na ustrezna mesta speljete raznobarvne žice.

Kable

33-1272/33-1351 [2] priključite na varnostni konektor:

  • Siva žica na vrhnji del 24V
  • Rdeča žica na spodnji del 24V
  • Zelena žica na EI0
  • Rjava žica na EI1
    • Mostiček [3] odSA0doSA1
  •    
    • Mostiček [4] odSB0doSB1
  •     

 OPOMBA: Preostale žice iz tega kabla se ne uporabljajo. Na vsak žični vod namestite nekaj električnega traku in povežite preostale neuporabljene žice. 

5

Pomembno: Po namestitvi vseh kablov iz signalnega kabla robotase prepričajte, da je varovalka [1] za zaščito krmilnika kobota ves čas nameščena.

6

Povežite kobota z vmesnikom: 

Ethernetni kabel RJ45 [1] iz krmilnika kobota priključite na vmesnik. Kablu RJ-45 dodajte feritni filter [2].

Signalni kabel robota [3] iz krmilnika robota priključite na vmesnik. 

Napajalni kabel kobota 120 VAC [4] priključite na zunanji vir napajanja.

Napajalni kabel robota [5] iz krmilnika priključite na kobota.

Kabel obešala [6] iz krmilnika priključite na obešalo. 

OPOMBA: Za več informacij o namestitvi zapore, skenerja območja ali svetlobne zavese glejte spodnji razdelek Robotova varnostna naprava.

7

Prepričajte se, da je konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje nameščena na stroj.

OPOMBA: Za več informacij o namestitvi RJH-XL glejte Konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranj – Na dotik, velika (RJH-XL) – Namestitev – AD0533. 

8

Koraki od 7 do 10 so navodila za ožičenje in usmerjanje cevi za pnevmatska prijemala. Za mehansko namestitev glejte spodnji razdelek o namestitvi prijemal na tej strani.

Namestite dvojni selenoid za zrak na stran podstavka, pri čemer pustite zračne vode dovolj ohlapne. Prepričajte se, da je nameščen tako, da ne bo oviral. Zračni vod [1] pod strojem napeljite nazaj proti omarici CALM, kot je prikazano.

9

V omarici CALM odstranite vtič z enega od vrat razdelilnika CALM ter namestite nepovratni ventil[1] (58-1863)  na priključek z nastavkom. Vhodni zračni vod [2] speljite iz dvojnega selenoida za zrak (v prejšnjem koraku) v omarico CALM in priključite zračni vod na nepovratni ventil.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

10

Prepričajte se, da ste izklopili krmilno omarico [1].

Selenoidni kabel iz dvojnega sklopa selenoida za zrak [2] povežite z digitalnim izhodom na krmilniku kobota [1]. Odstranite konektor iz krmilne omarice kobot.

11

Napajalni selenoidni kabel prijemala (33-1276/33-1341) povežite s terminalom digitalnega izhoda v krmilniku. Na ustrezno mesto namestite različne barvne žice:

  • Črni/beli kabel v 0V
  • Črni kabel v DO0
  • Oranžni/beli kabel v 0V
  • Oranžni kabel v DO1
  • Rdeči/beli kabel v 0V
  • Rdeči kabel v DO2
  • Rjavi/beli kabel v 0V
  • Rjavi kabel v DO3

Vklopite krmilno omarico.

Robot Safety Device

POMEMBNO: ROBOTA NE UPORABLJAJTE, DOKLER NE KONFIGURIRATE IN PREIZKUSITE DELOVANJA VARNOSTNE NAPRAVE.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev svetlobne zavese

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom.

Ograja robota:

Če je stroj opremljen z možnostjo ograje, je treba za stroj namestiti sklop robotske ograje in zapore vrat. Za namestitev sledite spodnjemu postopku:

Namestitev robotske ograde

Po namestitvi ograje ploščo za ograjo namestite med stroj in ograjo robota. Začnite s ploščo, ki sodi na vrhnji del stroja.

Opomba: Stenske plošče iz ploščatega jekla, ki povezujejo ograjo z ohišjem stroja, namestite s priloženimi samovreznimi vijaki, ki ne bodo poravnani z luknjami.

Optični bralnik območja: 

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev optičnega bralnika območja

First Power-UP

1

Power ON the Haas machine. 

Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

Enter "admin" for both the username and password. 

2

Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

  • Username = admin
  • Password = admin

Go into Run mode. Press Enable. 

Go into Jog mode [1].

Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

3

Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

 IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

Note: See next steps for help on changing adapter settings.

4

To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

 

5

The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

6

Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

Go to the Config tab on HRTool.

Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

7

Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

8

On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

Confirm the Cobot firmware [2] is either:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

9

Turn on the Haas CNC.

Zero Return all Axes.

Insert Service USB key.  Go into Service mode.

Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

Press [SETTING].

Set the Settings:

  • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled to On

 

10

On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

  • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

 Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

Go to the Setup tab. Change the following:

WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
 
  • Number of Grippers to the number of grippers.
  • Raw Gripper Clamp Output to 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output to 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

Raven varnostnega tveganja

1

POMEMBNO: Pred namestitvijo morate opraviti ustrezno oceno tveganja in izpolniti ustrezne varnostne zahteve. 

2

Na obešalu kobota nastavite ustrezno raven varnostnega tveganja na podlagi ocene tveganja. Pojdite na Config (Konfiguracija) > General Restrictions (Splošne omejitve) in izberite ustrezno raven tveganja [1] od 0 do 5.

Za spremembo varnostne ravni pri varnostni verifikaciji uporabite kodo "admin".

OPOMBA: Ko je raven varnostnega tveganja nižja, bo imel robot nižjo največjo hitrost, silo itd. Ko je raven varnostnega tveganja višja, bo imel robot višjo največjo hitrost, silo itd. 

Ta raven varnostnega tveganja bo izračunala največjo dovoljeno silo, hitrost, moč, zagon, hitrost komolca in silo komolca [2], ki jo bo kobot prenesel, preden se bo sprožil alarm 9150.10017 ob napaki pri zaustavitvi trka. 

POMEMBNO: Programirana hitrost robota ne sme biti večja od dovoljene hitrosti glede na raven varnostnega tveganja. 

OPOMBA: Za več informacij o alarmih glejte Haas Cobot – Vodnik za odpravljanje težav. 

Aktivacija

1

Prijavite se v portal HAAS SERVICE za prenos in naložitev konfiguracijskih datotek.

Prenesite konfiguracijske datoteke za možnosti sprednje/stranske varnostne avtomatizacije.

Na krmilno enoto naložite datoteko popravkov konfiguracije. Glejte postopek KRMILJENJE NASLEDNJE GENERACIJE – KONFIGURACIJSKA DATOTEKA – PRENOS / NALAGANJE. 

2

Če želite preveriti, ali se je funkcija robota pojavila na spodnjem delu, pojdite na Parameters > Features >Robot.

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1], da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, morate funkcijo robota odkleniti. To pojavno okno prikazuje trenutno različico programske opreme stroja, Mac naslov robota in ustvarjeno kodo. Te podatke vnesite v HBC, da prejmete kodo za odklep.

4

V HBC pojdite na zavihek Service [1].

Na levi strani zaslona kliknite na Activations [2] in nato izberite Cobot Installation [3], da začnete postopek pridobitve kode za odklep kobota.

Najprej v polja v HBC vnesite serijsko številko stroja [4] in serijsko številko kobota [5].

Ko vnesete pravilne podatke, v spodnjem desnem kotu pritisnite Next [6] in nadaljujte s koraki, dokler ne prejmete kode za odklep.

Opomba: Prepričajte se, da ste na zavihku Cobot Installation [3] in ne na zavihku Robot Installation. Namestitev robota se uporablja samo za robotske pakete Haas. Uporaba namestitve robota za kobote Haas povzroči izdajo neveljavne kode za odklep.

5

Vnesite serijsko številko Haas kobota [1] in odklenite kodo za povezavo robota s strojem. 

Opomba:

  Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

 Opomba: Stroj aktivirajte pred aktivacijo kobota. Sledite postopku  Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Ko se robot poveže s strojem, se na dnu zaslona Haas prikaže rumeno sporočilo „Robot Activation Successful“.

6

Sprostite [E-STOP] in pritisnite RESET, da počistite alarme. 

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000.

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite[Emergency Stop] pred delom na robotu.

Gripper Installation

1

Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu. 

2

HC15 Dvojno prijemalo (09-0726):

V JOG načinu premaknite kobot tako, da imate dostop do namestitve prijemal. Uporabite električni priključek na spoju 6 roke [3],da pravilno poravnate pritrdilno ploščo dvojnega prijemalo [1].

Električni priključek [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] s prijemalom 1 na levi in prijemalom 2 na desni, kot je prikazano na sliki.

Pritrdite pritrdilno ploščo prijemala [1] na konec kobota s pomočjo 7 SHCS [2].

3

Namestite sklop dvojnega prijemala na pritrdilno ploščo. Prijemala pritrdite na pritrdilno ploščo s pritrdilnimi elementi in podložkami 8 SHCS [1] , kot je prikazano na sliki.

Opomba: Prepričajte se, da sta oznaki "1" in "2" na sklopu prijemala [2] poravnani z ustreznimi nalepkami na pritrdilni plošči.

4

HC15 Enojno prijemalo (09-0727):

V JOG načinu premaknite kobot tako, da imate dostop do namestitve prijemal.

Pritrdite pritrdilno ploščo prijemala [1] na konec kobota s pomočjo 7 SHCS [2] in podložk. Pri nameščanju pritrdilne plošče je treba preveriti poravnavo.

Če želite preveriti poravnavo, se prepričajte, da je električni priključek [3] poravnan med 2 zgornjima pritrdilnima odprtinama [4] , kot je prikazano na sliki.

5

Pritrdite sklop z enojnim prijemalom [1] na montažni nosilec [3] s pomočjo 4 SHCS in podložke [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] so nameščene proti vrhu montažne plošče.

6

Konfigurirajte dvojni selenoid za zrak, ki se uporablja za pnevmatska prijemala, glede na konfiguracijo enega [1] ali dveh [2] prijemal. 

Pri enojnih prijemalih [1] priključite dovodni zrak na priključek [2] in vtič držite na drugem koncu priključka [3], kot je prikazano na sliki.

Pri dvojnih prijemalih [4] odstranite čep v priključku [3] in pritrdite majhno zračno cev na drugi selenoid [5]. Nato priključite zračno cev na priključek [2], tako da oba selenoida prejemata zrak.

7

Za enojno prijemalo:

Napeljite (x2) zračne vode iz prijemala do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak.

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobot. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite vhodno zračno cev na uporabljeni selenoid priključek [1].

Prepričajte se, da je vtič nameščen na neuporabljen priključek selenoida [2].

8

Za dvojno prijemalo:

Speljite (x2) zračne vode od prijemala št. 1 do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak.

Speljite (x2) zračne vode od prijemala št. 2 do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobot. Prepričajte se, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite kratek zračni vod [1], ki povezuje prvi selenoid z drugim.

Vstavite vhodno zračno cev na priključek [2].

Parts Table Assembly

Če ste naročili možnost mize za obdelovance, sledite spodnjemu postopku za montažo:

Robot Haas – sestavljanje mize za obdelovance

OPOMBA: Če ste kupili KOMPLET HC15 MACHINE READY KIT, vam ni treba namestiti koles, če mizo za obdelovance nameščate neposredno na leseno paleto. 

Preverjanje

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite vse gumbe E-STOP, ki se nahajajo na obešalu Haas, RJH-XL in obešalu kobota. Prepričajte se, da stroj sproži alarm 107 EMERGENCY STOP (ZAUSTAVITEV V SILI).    Če gumb E-STOP ne ustvari 107 ZAUSTAVITEV V SILI alarma, preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preizkusite varnostno napravo robota:

Prepričajte se, da je na obešalu Haas ikona E-STOP ali svetlobna zavesa sprožena, ko se sproži varnostna naprava robota.

  • Ograja – Ključ vstavite v zaporo in preverite, ali sta obe rdeči LED lučki na sprednji strani zapore izklopljeni (OFF).. Odstranite ključ iz zapore in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na ON (VKLOPLJENI). 
  • Skener območja – Stopite znotraj zaščitnega polja in preverite, ali na skenerju območja sveti rdeča LED lučka. Stopite izven zaščitnega polja in preverite, ali sveti zelena LED luč.
  • Svetlobna zavesa – Zmotite žarke svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas prikaže ikona, ki jo je sprožila svetlobna zavesa. Pritisnite [RESET]. Stopite izven žarkov svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas ne pojavi ikona. 

OPOMBA: Če se ikona svetlobne zavese ne prikaže, preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE ,ki mora biti nastavljena na LC_TYPE_1.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje  prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite na  [HANDLE JOG]  gumb. 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

POMEMBNO: Če se med zaganjanjem robota prikaže rumeno opozorilno sporočilo "Please activate Light Curtain or Cell Safe", preverite, ali je bil uporabljen varnostni parameter, in sicer tako, da ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC. 

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je krmilnik Haas v načinu „Run“ (Zagon), načinu 1, sprožitev robotove varnostne naprave ustavi vse gibanje. Tega gibanja ni mogoče zagnati, dokler se robotova varnostna naprava ne neha sprožati.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

Haas Robot - Quick Start Guide

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave na 0: Ni povezave
  • 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa  nastavite na  Izklop