Pantalla de inicio de servicio Procedimientos instructivos Cobot Haas 15 (HC15) - UMC - Instalación - AD0753

Cobot Haas 15 (HC15) - UMC - Instalación - AD0753

6.3 Centros de maquinado universal - Instalación

Last updated: 02/23/2024

Cobot Haas 15 (HC15) - UMC - Instalación

AD0753

Revisión D - 11/2025

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el Haas Cobot15 (HC15).

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión 100.24.000.1001 o superior
  • Versión HR5.51H.16.beta.20231213.zip o versión HR6.4.9.tmp20240919.zip del firmware del cobot.
  • UMC-400/SS, 500/SS o UMC-750/SS Construido por fecha:18/3/2022con gabinete de control de 90 grados y sistema de sujeción Haas listo
  • DT-1/2 o DM-1/2/3 o MM/SMM o DC-1 Fecha de producción: (consulte los requisitos de la máquina en cualquier procedimiento)
  • Placa de E/S 34-349xB o posterior
  • VOLANTE DE AVANCE REMOTO - XL93-1000610
    • LCD TÁCTIL DE VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)

Requisitos de la herramienta:

  • Mini desarmador de cabeza plana

Requisitos de fijación/anclaje

  • El Haas 15KG Cobot (HC15) ha sido configurado y vendido por Haas con un pedestal/mesa suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas.
IMPORTANTE:  para obtener más información directamente sobre el Hans Cobot, consulte el Manual de operación del robot Hans para el software Elfin.

Hay 3 escenarios en los que la opción de cobot se puede instalar en una máquina Haas:

  1. La opción de robot se pidió al mismo tiempo que la máquina. Tanto el cobot como la máquina se están instalando juntos.
  2. La opción de cobot se pide para que se pueda instalar en una máquina previamente instalada.
  3. La opción de cobot se instaló anteriormente en una máquina, pero ahora se moverá a una máquina Haas diferente.

En los escenarios 2 y 3, se deberán pedir piezas adicionales con el número de serie de la máquina Haas. Consulte las tablas a continuación para ver qué piezas se necesitan en los diferentes escenarios.

Escenario 1: se piden e instalan juntos el cobot y la máquina

Componente Número de pieza Descripción
NO ES NECESARIO PEDIR PIEZAS ADICIONALES CUANDO EL COBOT Y LA MÁQUINA SE PIDEN JUNTOS

Situación 2: Cobot instalado en campo en una máquina Haas existente

Componente Número de pieza Descripción
COMPRUEBE SI LA MÁQUINA HAAS YA TIENE ESTAS CARACTERÍSTICAS Y PARÁMETROS ANTES DE REALIZAR EL PEDIDO
Parámetro de desbloqueo de función del robot 93-1001031 El kit activa la función del robot en la máquina Haas. Para comprobar si necesita este kit, vaya a la pestaña Características del control Haas y compruebe si la opción Robot está resaltada. Este kit no incluye ninguna pieza física.
Tipo de carga Parámetros de seguridad 93-1000997 Parámetros de seguridad de automatización frontal:  el kit es necesario cuando el cobot cargará piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de puerta automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral:  se necesita el kit cuando el cobot cargará piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de ventana automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.

Escenario 3: El cobot se transfiere de una máquina a una máquina Haas diferente

Componente Número de pieza Descripción
Kit de integración del Cobot Consulte la Tabla de Compatibilidad del kit de integración El kit es necesario para instalar piezas en la máquina Haas para interactuar con el cobot. Esto incluye la caja de interfaz, los interruptores de la puerta, etc., así como el parámetro Función de desbloqueo del robot. Este kit solo debe adquirirse al transferir un cobot a una nueva máquina Haas, ya que estas piezas normalmente se incluyen cuando se pide un cobot. 
Tipo de carga Parámetros de seguridad 93-1000997 Parámetros de seguridad de automatización frontal:  el kit es necesario cuando el cobot cargará piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de puerta automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.
O  
93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral:  se necesita el kit cuando el cobot cargará piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye ninguna pieza física y la opción de ventana automática tendría que adquirirse e instalarse por separado.
Dispositivo de seguridad 08-1899 Kit de cortina de seguridad de múltiples lados: el kit es necesario si el dispositivo  de seguridad NO se transfiere de la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 4 lados.
O  
08-1948 Kit de cortina de seguridad de 5 lados: el kit es necesario cuando el dispositivo de seguridad NO se transfiere de la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 5 lados.
O  
08-1987 Kit de escáner de área láser: El kit es necesario cuando el dispositivo de seguridad NO  se transfiere de la primera  máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este lector de área tiene una distancia de detección de 4 metros.

Machine Setup

1

Robot de carga frontal:

Atornille la guía de perforación [1] para el sensor de proximidad [2] en la parte superior del gabinete.

Taladre y realice una rosca en 2 agujeros de 10-32 a través del costado del gabinete.

  • Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
  • Toque 10-32 NF

Retire la guía de perforación [1]. 

Instale el interruptor de proximidad de puerta abierta [2] en estos orificios en el lado del gabinete.

Encienda el sensor de proximidad para encontrar la ubicación deseada del indicador de disparo [3] en la puerta. Una vez que el indicador de disparo [3] esté en una buena ubicación para activar el sensor de proximidad, marque la ubicación del agujero. 

Instale el indicador de disparo [3] con tornillos autorroscantes en el lado de la puerta. 

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte el cable del interruptor de proximidad a  P27 de la PCB SIO. 

2

Robot de carga lateral:

Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para exponer el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Eleve el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén conectados como se muestra.

Conecte las líneas de aire proporcionadas grises y amarillas al cilindro de aire de la ventana automática; los puertos del cilindro de aire tienen sujetacables color gris y amarillo para mostrar dónde se conecta cada tubo.

Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

3

  • El impulsor de resorte está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el tornillo de banco:
    • Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
    • Abra el mandril con una pausa de un segundo
    • Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es: 

  • 30-12642 IMPULSOR DE RESORTE. El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Cobot Installation

1

Verifique que el Coboty su caja de control sean del mismo conjunto que coincide con los números de serie que coinciden.

Hay una calcomanía blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Hay una calcomanía de círculo amarillo con un número de identificación [2]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

2

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el costado del pedestal.

 Nota:las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar dependiendo de la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la ubicación del robot, consulte el Diagrama de diseño de la máquina del cobot. 

Se recomienda emparejar el Cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal está configurado para ser lo suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas.

3

Carga frontal:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Dimensión Imperial (pulgadas) Métrico (cm)
Parte delantera de la máquina a parte delantera del pedestal [1] 10 in. 25.4 cm.
Lado izquierdo de la máquina al lado izquierdo del pedestal[2] 41 in. 104 cm.
Espalda del pedestal a la parte delantera de la mesa de piezas [3] 8.5 in. 21.6 cm.
Izquierda del pedestal al lado izquierdo de la mesa de piezas  [4] 15.7 in. 39.9 cm.

4

Carga lateral:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Dimensión Imperial (pulgadas) Métrico (cm)
Frente de la máquina al lado izquierdo del pedestal [1] 7 in. 18 cm.
Lado derecho de la máquina al lado delantero del pedestal[2] 19 in. 48.3 cm.
Izquierda del pedestal al lado izquierdo de la mesa de piezas [3] 15.7 in. 39.9 cm.
Espalda del pedestal a la parte delantera de la mesa de piezas[4] 8.5 in. 21.6 cm.

5

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

 NOTA: para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos de ajuste [1] y luego ajustando el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos de ajuste [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en los planos X e Y.

Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables.

6

Retire el Cobot de la caja de envío. 

Instale el Cobot en la parte superior del pedestal con (6) tornillos.

NOTA: En los cobots HC15, el conector eléctrico estará inclinado aproximadamente 15 grados con respecto a la máquina. Será necesario crear un nuevo marco de usuario para que el movimiento del cobot coincida con la mesa. Esto debe hacerse una vez completa la instalación. Consulte la sección 11.1 Configuración del cobot, para obtener más información sobre la configuración del marco de usuario.

IMPORTANTE: El Cobot  es de aproximadamente 45 lb y debe levantarse con un dispositivo que pueda levantar con seguridad ese peso.

7

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

  • Fusible
  • Tornillos (x2)
  • Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa grande [3] con papeles y una memoria USB con el software Cobot descargado.

Asegúrese de mantener estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Robot Electrical & Air - Installation

 DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

Before connecting line wires to the CNC:

  • Turn off all power to the machine at the source.
  • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
  • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

  • Do not proceed.
  • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

 Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

1

Conecte la caja de interfaz a la máquina Haas:

La caja de la interfaz de dispositivos de seguridad del robot 32-9018 tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina. Monte la caja de interfaz del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz [2] a lo largo del gabinete con los soportes magnéticos y las bridas. Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

NOTA: Para obtener información sobre la actualización de la caja de interfaz a la caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot, consulte Caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot - Instalación - AD0703. 

2

Conecte la caja de interfaz al gabinete de control Haas:

Conecte el cable 33-8562C  del bloque de terminales E-STOP a TB-1B [1] y conecte el bloque de terminales del modo Configuración a TB-3B [1] en la PCB SIO.  

Conecte el relevador del usuario en K9  y  K10 [2].

Verifique que el puente esté instalado en JP1 de la PCB de SIO.

Conecte el cable pigtail etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB de SIO [3].

NOTA:  Si la máquina tiene un regulador tipo vector regenerativo, desenchufe el cable  33-0634  FILTRO OV A IOPCB P1 de P1 SIO  y conéctelo al conector FALLO DE FILTRO OV del cable  33-8562C. Si la máquina no tiene un  regulador tipo vector Regen , no enchufe nada en el conectorFALLO DE FILTRO OV.

Conecte el cable RJ-45 [4] al adaptador de Ethernet a USB [5]  (N/P 33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon. Añada un filtro de ferrita [6  al adaptador USB.

Monte la fuente de alimentación de 24 VCC [7] en el lado izquierdo del gabinete de control y enchúfelo en el conector marcado 24V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1281  [8] a la fuente de alimentación de 24 VCC [7] y enchúfelo en P3 de la PCB de PSUP 

.

3

Para máquinas MM/SMM CM/CL sin XMR

Si P3 está ocupada por un puente de derivación conectado de P3 [10] a P7 [9] en la PCB PSUP, se necesita un cable separador para permitir que la fuente de alimentación de 24 VDC [7] se conecte a los conectores de 120 VAC en el PSUP. Conecte el conector macho del cable separador a P3 [10] y luego conecte el puente de derivación de ese cable a P7 [9] y también al cable 33-1281 [8].

Nota: Asegúrese de que el cable de puente de derivación esté conectado donde el rojo se alinea con el rojo del cable separador.

4

Dentro de la caja de control del Cobot, instale parte del cable de señales del robot(33-1272 o 33-1351 ). Para ello, retire el conector de seguridad [1] de la caja de  control del Cobot para instalar los cables de diferentes colores en su ubicación respectiva

Cables

33-1272 / 33-1351 [2] que van al conector de seguridad:

  • Cable gris a la parte superior 24V
  • Cable rojo a la parte inferior 24V
  • Cable verde a EI0
  • Cable marrón a EI1
  • Puente de derivación [3] de SA0 a SA1
  • Puente de  derivación [4] de SB0 a SB1

 NOTA: El resto de los cables de este cable no se utilizan. Coloque un poco de cinta adhesiva eléctrica en cada cable y ate los cables sobrantes no utilizados. 

5

Importante: después de instalar todos los cables del cable de señal del robot,asegúrese de que el fusible [1] permanezca instalado en todo momento para proteger la caja de control del Cobot.

6

Conecte el Cobot a la caja de interfaz:

Conecte el cable Ethernet RJ45 [1] de la caja de control del robot a la caja de interfaz.Añada un filtro de ferrita [2] al cable RJ-45.

Conecte el cable de señales del robot [3] de la caja de control del robot a la caja de interfaz. 

Conecte el cable de alimentación del Cobot de 120 VCA [4] a la fuente de alimentación externa. 

Conecte el cable de alimentación del robot [5] desde la caja de control al Cobot.

Conecte el cable del control colgante de aprendizaje [6] desde la caja de control hasta el control colgante de aprendizaje. 

NOTA: Para obtener más información sobre la valla de interbloqueo, el escáner de área o la instalación de cortina de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación.

7

Asegúrese de que el volante de avance remoto esté instalado en la máquina.

NOTA: para obtener más información sobre la instalación del RJH-XL, consulte Mango de trabajo remoto - Táctil grande (RJH-XL) - Instalación - AD0533. 

8

Los pasos 7 a 10 son instrucciones de cableado y enrutamiento de mangueras para los sujetadores neumáticos. Consulte la sección de instalación de sujetadores más abajo en esta página para la instalación mecánica.

Instale el conjunto de solenoide de aire doble en el lado del pedestal mientras da a las líneas aéreas suficiente holgura. Asegúrese de que está en una posición en la que no estorbe. Tienda la línea de aire [1] debajo de la máquina de vuelta hacia el gabinete CALM como se muestra.

9

Dentro del gabinete CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de no retorno [1] (58-1863) en el aditamento del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire doble (del paso anterior) al gabinete CALM y conecte la línea de aire a la válvula de no retorno.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

10

Asegúrese de apagar la caja de control [1].

Conecte el cable del solenoide del conjunto de solenoide de aire doble [2] a la salida digital de la caja de control Cobot [1]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

11

Conecte el cable de alimentación del solenoide del sujetador (33-1276/33-1341) a la terminal de salida digital dentro de la caja de control. Instale los cables de diferentes colores en su ubicación respectiva:

  • Cable negro/blanco en 0V
  • Cable negro en DO0
  • Cable naranja/blanco en 0V
  • Cable naranja en DO1
  • Cable rojo/blanco en 0V
  • Cable rojo en DO2
  • Cable marrón/blanco en 0V
  • Cable marrón en DO3

Encienda la caja de control.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

Instalación de la cortina de seguridad

NOTA: Si se ordenó el lector de área o el kit HC10 Machine Ready, también habrá un receptor y emisor de cortina de seguridad 1M. Estos vienen con todos los Cobots.

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Instalación de la valla del robot

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot comenzando con el panel que se conecta primero a la parte superior de la máquina.

Nota: Los paneles de pared de cubiertas metálicas que conectan la valla al cerramiento de la máquina deberán instalarse utilizando los tornillos autorroscantes proporcionados y no se alinearán con ningún agujero.

Escáner de área 

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Power ON the Haas machine. 

Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

Enter "admin" for both the username and password. 

2

Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

  • Username = admin
  • Password = admin

Go into Run mode. Press Enable. 

Go into Jog mode [1].

Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

3

Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

 IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

Note: See next steps for help on changing adapter settings.

4

To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

 

5

The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

6

Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

Go to the Config tab on HRTool.

Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

7

Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

8

On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

Confirm the Cobot firmware [2] is either:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

9

Turn on the Haas CNC.

Zero Return all Axes.

Insert Service USB key.  Go into Service mode.

Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

Press [SETTING].

Set the Settings:

  • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled to On

 

10

On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

  • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

 Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

Go to the Setup tab. Change the following:

WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
 
  • Number of Grippers to the number of grippers.
  • Raw Gripper Clamp Output to 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output to 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
  • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: asegúrese de realizar una evaluación de riesgos apropiada y de cumplir con los requisitos de seguridad adecuados. 

2

En función de la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración > Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 - 5.

Utilice el código  admin en la verificación de seguridad para cambiar el nivel de seguridad.

NOTA: cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es superior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza máxima permitida, la velocidad, la potencia, el impulso, la velocidad del codo y la fuerza del codo [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida desde el nivel de riesgo de seguridad. 

NOTA: Para obtener más información sobre las alarmas, consulte la Guía de solución de problemas de Haas Cobot. 

Activation

1

Descargue y cargue los archivos de configuración ingresando en el PORTAL DE HAAS SERVICE.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parches de configuración de opciones en el control. Consulte elCONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGAR/CARGAR procedimiento. 

2

Vaya a Parámetros >Características >Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

3

Presione[POWER OFF].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1]para conectar el robot [2].

La primera vez que conecte un robot a una máquina, la función del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBCpara recibir el código de desbloqueo.

4

En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activaciones [2] y, a continuación, seleccione Instalación de cobot[3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del cobot. 

El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente  [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

 Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes de Haas robot. El uso de la instalación del robot para los robots Haas dará como resultado un código de desbloqueo no válido.

5

Introduzca el número de serie de Haas[1] y el código de desbloqueo del robot para conectar el robot a la máquina.

 Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

 Nota: es necesario activar la máquina antes de activar el cobot. Siga el procedimiento  Activación de la máquina / Extensión de tiempo -  NGC. 

Cuando el robot se ha conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

6

Suelte el [E-STOP] y pulse RESET para descartar las alarmas.

Pulse el[HANDLE JOG] botón. 

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Nota: El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los sujetadores.

Mueva J6 a la posición 0.0000.

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Gripper Installation

1

Apague el aire de la máquina girando la válvula en el gabinete de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire en el sistema. 

2

Para sujetadores dobles HC15 (09-0726):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores. Utilice el conector eléctrico de la junta 6 del brazo [3] para alinear correctamente la placa de montaje de sujetador doble. [1]

El conector eléctrico[3] should be lined up in between the top two fasteners [4] debe alinearse entre los dos tornillos superiores con el sujetador 1 a la izquierda y el sujetador 2 a la derecha, como se muestra en la imagen.

Fije la placa de montaje del sujetador[1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2].

3

Instale el conjunto de sujetador doble en la placa de montaje. Fije los sujetadores a la placa de montaje con los 8 tornillos SHCS [1] y las arandelas como se muestra en la imagen.

 Nota: Asegúrese de que las etiquetas 1" y "2" del conjunto de sujetador[2] estén alineadas con las etiquetas correspondientes de la placa de montaje.

4

Para sujetadores sencillos HC15 (09-0727):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores.

Fije la placa de montaje del sujetador[1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2]y las arandelas.Es necesario verificar el alineamiento al instalar la placa de montaje.

Para verificar la alineación, asegúrese de que el conector eléctrico [3] esté alineado entre los 2 orificios de montaje superiores [4]

como se muestra en la imagen.

5

Fije el conjunto de sujetador único [1] al soporte de montaje [3] utilizando los 4 SHCS y las arandelas [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] se encuentran hacia la parte superior de la placa de montaje.

6

Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para sujetadores neumáticos dependiendo de la configuración de sujetador sencillo [1] o doble [2]. 

Para sujetadores sencillos [1], conecte el aire entrante al aditamento [2] y mantenga el tapón en el otro extremo del accesorio [3] como se muestra en la imagen.

Para sujetadores dobles [4], retire el tapón del aditamento [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. A continuación, conecte la manguera de aire entrante al aditamento [2] para que ambos solenoides reciban aire.

7

Para el sujetador sencillo:

Tienda las (x2) líneas de aire desde el sujetador hasta el mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble.

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento del solenoide usado [1].

Asegúrese de que el tapón esté instalado en el aditamento del solenoide no utilizado [2].

8

Para el sujetador doble:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 1 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble.

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 2 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo.

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento [2].

Parts Table Assembly

Si ordenó la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento a continuación para obtener instrucciones de ensamblaje:

Robot Haas - Ensamble de la mesa de piezas

NOTA: Si adquirió el KIT LISTO PARA LA MÁQUINA HC15, no es necesario instalar las ruedas si se monta la mesa de piezas directamente en la tarima de madera. 

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

  • Presione cada botón de E-STOP ubicado en el colgante Haas, RJH-XL y colgante de aprendizaje de Cobot. Asegúrese de que la máquina genere  107 Alarma de PARADA DE EMERGENCIA .  Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma de PARADA DE EMERGENCIA 107 , verifique el cableado. Cargue los últimos archivos de configuración para habilitar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya un ícono de PARADA DE EMERGENCIA o cortina de seguridad activado en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot.

  • Valla: inserte la llave en el interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas en la parte delantera del interbloqueo estén APAGADAS. Retire la llave del interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
  • Escáner de área: entre en el campo protector y verifique que el LED rojo se encienda en el escáner de área. Salga del campo protector, verifique que el LED verde se encienda.
  • Cortina de seguridad: obstaculice los haces de la cortina de seguridad, verifique que el ícono activado por la cortina de seguridad aparezca en el colgante Haas. Pulse [RESET]. Salga de los haces de la cortina de seguridad, verifique que no aparezca ningún ícono en el colgante Haas. 

NOTA: si no aparece el ícono activado por la cortina de seguridad, verifique el cableado, la alineación y el ajuste de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté ajustado en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el amarre de acabado.
  • Pulse [F3]  para sujetar/liberar el sujetador de material en bruto
    • .

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el [HANDLE JOG]  botón. 
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que el parámetro de seguridad se aplicó cargando de nuevo los archivos de configuración de HBC. 

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al activar el dispositivo de seguridad del robot se detienen todo movimiento. Este movimiento no se puede iniciar hasta que el dispositivo de seguridad del robot ya no se active.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado