5.2 UMC – Installation

RPL är kompatibel med följande maskiner:

• UMC-500/SS byggda efter 6/20/23
• UMC-750/SS byggda efter 8/29/22
• UMC-1000/SS byggda efter 3/29/23

Obs! För en lista över alternativ som inte är kompatibla med RPL, se fliken Specifikationer och kompatibilitet i kapitlet Introduktion.

Den här proceduren visar hur du installerar tillvalet Robot palettlastare (RPL). RPL-tillvalet kräver också följande tillval för maskinen:

• Autofönsteralternativ (fältinstallationssats beroende på maskin) Se UMC – Autofönster – Installation
• Enkel nollpunktsförberedd sats (UMC-500/750/1000-maskiner)
• Säkerhetsenhet (ljusridå eller säkerhetsstängsel)
• 100.24.000.1111 eller senare programvaruversion

Obs! Kontakta Haas Service för åtkomst av programvara 100.24.000.1111 till befintliga maskiner där detta krävs.

Denna procedur är för följande satser:

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - PALLET SYS INSTALL KIT UMC CE
• 93-1001128 - FENCE INSTALL KIT RPL-25KG

Obs! Se avsnitt 4.2 i denna handbok för instruktioner om hur du installerar nollpunkten klar på VMC- och UMC-maskiner.

Paletten levereras med följande installerade komponenter:

1. Laddningsstation för operatör
2. Paletthylla
3. HRP-2-robot
4. HRP-styrbox

Kontrollera att den elektriska kontakten [5] är inriktad enligt bilden.

Varning: På grund av robotaxlarnas rörelseomfång kan roboten inte manövrera genom det område som är i linje med den elektriska kontakten. Riktningen som visas i bilden är nödvändig för att roboten ska kunna manövrera operatörsstationen och paletthyllan på ett effektivt sätt.

Lyft RPL från den sida där det finns palluttag och flytta den till platsen bredvid maskinen. Se nästa steg för exakta placeringsmätningar.

Viktigt: Se till att palluttaget som används har gafflar som är minst lika långa som RPL-paletten för att säkerställa säker lyftning.

Paletten måste placeras på maskinens högra sida, bredvid det installerade autofönstret.

Använd en gaffeltruck för att förflytta paletten till den korrekta positionen.

Placera paletten med operatörsplatsen vänd i samma riktning som framsidan av maskinen [1]. Kontrollera att palettens vänstra kant [5] ligger parallellt med maskinens högra kant [4].

Paletten skall placeras så att:

På UMC-500:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (20 tum eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7 tum eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På UMC-750:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (17,5 tum eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På UMC-1000:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (16" eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

Om paletten står på en ojämn yta, använd de 4 utjämningsfötterna [1] för att ta upp paletten från golvet. 

Använd en nivå för att kontrollera att paletten ligger i en ungefärlig nivå efter att den tagits upp från golvet.

Lås utjämningsfötterna på plats genom att dra åt muttrarna [2] på varje fot.

Installera förankringarna [1] från monteringssatsen efter att RPL har placerats i sin slutliga position. Använd den medföljande mallen i satsen  för att markera varje enskild borrplats för förankring.

Obs! Satsen innehåller fyra förankringar, men endast tre krävs för installationen [2]. Den fjärde förankringen [3] rekommenderas, men är inte nödvändig för att förankra RPL.

Följ länken nedan för instruktioner om hur förankringarna installeras. 

Fäst samman tunnplåtsfästena [1] och [2] med FBHCS [3].

Montera de magnetiska kopparna på tunnplåten [4]. Den här tunn plåten kommer att koppla samman maskinen med laddningsstationen [5] med hjälp av magneterna.

Obs! I den här bilden visas inte maskinen så att de magnetiska kopparna syns tydligt. Dessa magneter kopplas till både laddningsstationen och maskinen.

Obs! För maskiner med CE-installationssats, använd de självgängande skruvarna istället för magneterna för att para tunnplåten till maskin.

Klipp av buntbandet för att ta bort nödstopps-/arbetsbelysningens knapphållaren [1] från laddningsstationen. Rotera hållaren [1] och montera hållaren på laddningsstationen med medföljande bultar. 

Montera nummerplattorna och fästbeslagen enligt bilden [1]. Dra åt t-muttrarna lätt på de första 1-2 gängor på bultarna.

Skjut in T-muttrarna i den övre öppningen på den övre hyllan [2] och dra åt bultarna. Nummerplattorna A1–A5 ska placeras på den övre hyllan, B1–B5 på den andra hyllan och så vidare.

Namnskyltar ska monteras på sidan av hyllan som är vänd mot robotarmen.

För 93-1001040 icke-CE-installationssats:

Installera ljusridåerna och speglarna enligt bilden.

Placera sändaren [1] bakom paletthyllan.

Placera de två speglarna [2] på sidan mittemot maskinen.

Placera mottagaren [3] bredvid laddningsstationens nödstopp.

För 93-1001123 CE-installationssats:

Montera den bakre stängselpanelen [1] med de 2 självgängande skruvarna [2].

Observera:Dra inte åt skruvarna helt först. Monteringshålen i panelen är slitsade så att positionen kan justeras för att paras till stängslet. Ha stängslet och annan plåt installerad innan du helt fäster all plåt på plats.

Den nedre skruven ska monteras på panelkåpa markerad [3] på bilden.

För 93-1001123 CE-installationssats:

Montera stängslet [1] för att omsluta RPL. Se Kkapitel 6 Installation av stängsel för att läsa mer om montering av stängslet.

Använd de självgängande skruvarna [2] för att para tunnplåten [3] som installerades i föregående steg.

Obs! Dra åt båda uppsättningarna av självgängande skruvar helt [4].

Robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar genom undersidan av elskåpet.

Följ nästa avsnitt för var du ska installera kablarna som kommer från gränssnittsboxen och Handratt (RJH).

Ta bort den undre kabelskyddet [1] från styrskåpet [2].

För maskiner som köps med RPL-tillvalet kommer kablarna att lindas inuti locket. 

Obs! RPL läggs till en befintlig maskin måste installera dessa kablar. Dessa ingår i fältinstallationssatsen för nollpunkten klar.

Anslut kablarna till laddningsstationens kabelfäste [3] som är placerat enligt bilden. 

Kablarna som kommer från laddningsstationen ansluts till fästet i föregående steg [7], eller dirigeras hela vägen till styrskåpet. Kontrollera att följande kablar är anslutna.

1. 33-2565 – Anslut till P12 på IOPCB 
2. 32-1303 – Den här är ansluten till P14 på IOPCB. En ände ansluts till kabelfästet på etiketten Door Open (Dörr öppen) och etiketten Station Locked (Stationslås). Den andra änden är ansluten till utskärningen vid maskinens kjol där fotpedalen ansluts. Om det redan finns en kabel dragen till denna kontakt måste den bytas ut mot kabeln 32-1303.
3. 32-1286 – Ansluts till fotpedalenheten [8] och vidare till kontakten på kabeln 32-1303.
4. 32-1304 – Anslut till kabelfästet på etiketten Dörr öppen
5. 33-1308 – Anslut till kabelfästet på etiketten Station Locked (Stationslås)
6. 33-1482 - Anslut till P50 på IOPCB (palllarm).
7. 33-5838 – Anslut arbetsbelysningen till förgreningen ovanpå laddningsstationen. Och anslut sedan till strömförsörjningsenheten för arbetsbelysningen [9].

Obs! Fotpedalenheten [8], kabeln 32-1286 [10] och 32-1303 [2] kablarna finns i installationssatserna för nollpunkten.

Dra kablarna och slangarna som går till laddningsstationen och roboten genom kabelslangen [1] på sidan av palettens maskin.

Stäng luftventilen [1] längst ner i smörjskåpet.

Lufta ur kvarvarande luften från förgreningen genom att dra i luftutsläppet [2]. Kontrollera att mätaren på förgreningen visar noll.

Montera lufttryckförstärkaren på baksidan av maskinen med fästmagneterna.

Dra änden på tryckluftsledningarna för nollpunkten [1] till lufttryckförstärkaren.

Obs! Kontrollera att slangarna för nollpunkten är högtrycksslangar.

Anslut den gröna slangen till lossningsporten [1] på solenoiden, markerad med ett grönt buntband.

Anslut den röda slangen till fastspänningsporten [2] på solenoiden, markerad med ett rött buntband.

Anslut lufttryckförstärkaren till förgreningsröret [1] med den medföljande HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Detta steg är endast för icke-CAN-smörjpanelmaskiner:

Anslut kabel 33-1532 - solenoidventil till P35 på IO PCB med kontakten med pigtail för avlastningen [16].

Dra kabeln till smörjpanelen för att göra följande anslutningar till alla solenoidventilströmkablar. Färgen för varje kontakt listas:

[2] PulseJet solenoidventil-vit och violett

[3] Autodörr  – Grå

[4] TRP-lossning  – Gul och svart

[5] Spindelluft – Violet

[6] Spindelns smörjning – Vit

[7] Min smörjfett – Vit och röd

[8] Öppna dörrlåset – Vit och brun

[9] Automatisk tryckluftspistol (AAG) – Röd

[10] Kylmedel genom spindel-rensning – Vit och orange och gul bygel till TAB luftventil [15]

[11] SMTC- ficka U/D – Vit och svart

[12] UMC Autofönster – Vit och gul

[13] Solenoidventil – Vit och grå

[14] Palettens luftstråle – Vit och grön

[15] Verktygens luftstråle (TAB) Gul bygel från kylmedel genom spindel-rensning [10]

Anslut klar tryckluftsslang till 90 graders koppling [1] under laddningsstationen.

Anslut den röda tryckluftsslangen till RPL-griparens solenoid enhet i RPL-armen [1]. 

Dra tryckluftsledningen genom ledningen och anslut den till push-Connect-tillbehöret mellan de två solenoiderna [2].

Anslut kabeln 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 21FTtill trycksensorn enligt illustrationen.

Dra kabeln tillbaka till I/O PCB och anslut den till P13 med hjälp av adapterkabeln som medföljer satsen.

Obs! Tryckgivaren bör vara placerad på tillbehöret där den röda slangen är inkopplad. Den här sensorn ser till att nollpunkten är fastspänd.

Anslut kabel 33-1306 till P36 [5] på IO PCB. Anslut kylmedeln till pigtailen om det behövs.

Dra den andra änden direkt till luftförstärkaren.

Anslut V-1-änden [1] till solenoiden som går till nollpunkten i maskinen [4].

Anslut V-2-änden [2] till solenoiden som går till nollpunkten i maskinens laddningsstation [3].

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Nyckeln ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP] knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Kontrollera att följande  parametrar är inställda på dessa värden:

• 2128 [:] TYP AV PALETTPOOL till 4 Robot
• 2129 [:] PALETTLADDNINGSHYLLA till PP_SHELF_A

Gå till Inställningar och gör följande ändringar:

• 382 Avaktivera palettväxlare på Ingen
• 372 – Typ av detaljladdarepå Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

Tryck på [CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Joggning. Ändra följande:

• Maximal joggningshastighet till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Inställningar. Ändra följande:

• Max Robot Speedtill3 988mm/sek(157 tum/sek).
• Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-2-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.
  
  Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.
  
  
• Antal gripdon för att ange antalet gripare..
• Råmaterialgripdon griputgång till 1..
• Råmaterialgripdon släpputgång till 2..
• Råmaterialgriparens fördröjning till grip/lossa i sek.
• Råmaterialgripare grip-typtill utvändig/invändig.

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till fliken Enheter>Robot>Inställningar [1].

Tryck på[E-Stop].

Tryck [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. I serviceläge, tryck [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs! Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Inställning av Dual Check Safety (DCS)

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Obs! Detta krävs för RPL.

Se proceduren som är länkad nedan för hur du ställer in en Fanuc Dual Check Safety (DCS) zon.

Obs! Detta ställs installationen på samma sätt som på en normal HRP-2-maskin.

Obs! Kontrollera att DCS-konfigurationen är korrekt vid denna punkt innan du fortsätter.

När roboten är installerad och i drift, fortsätt att installation RPL-systemet med hjälp av flikarna i menyn AKTUELLA KOMMANDON > ENHETER i kontrollen.

Kapitel 9 installation palettladdare visar hur du konfigurerar hyllan, installerar paletthållarna och ställer in nödvändiga positioner för roboten.