Service Home Instructieprocedure Robotpalletlader - UMC installatie - AD0766
Last updated: 10/25/2024

Robotpalletlader - UMC installatie - AD0766

Introduction

      

De RPL is compatibel met de volgende Haas-machines:

  • UMC-500/SS gebouwd na 6/20/23
  • UMC-750/SS gebouwd na 8/29/22
  • UMC-1000/SS gebouwd na 3/29/23

Opmerking: Voor een lijst met opties die niet compatibel zijn met de RPL, raadpleegt u het tabblad Specificaties en compatibiliteit in het hoofdstuk Inleiding.

In deze procedure leert u hoe u de optie voor robotpalletlader (RPL) installeert. De RPL-optie vereist ook de volgende opties voor de machine:

Let op: Neem voor bestaande machines die 100.24.000.1111 software nodig hebben contact op met Haas Service voor toegang.

Deze procedure is voor de volgende kits:

  • 93-1001040 - INSTALLATIEKIT VOOR ROBOT-25 PALLET SYS
  • 93-1001123 - PALLET SYS INSTALLATIESET UMC CE
  • 93-1001128 - HEKINSTALLATIESET RPL-25KG

Let op: Zie sectie 4.2 van deze handleiding voor instructies over het installeren van het nulpunt gereed op VMC- en UMC-machines.

Om een RPL op een bestaande machine te installeren, moeten er verschillende sets worden besteld. De onderstaande tabel toont welke veldinstallatiesets er moeten worden besteld, afhankelijk van het machinetype.

Voorbeeld: Om een RPL achteraf te installeren op een UMC-750SS in Europa (CE vereist) moet u ELK van de volgende sets bestellen:

  • 93-1001035 - Nulpunt-gereedset UMC-750
  • 93-1001105 - RPL-25KG-gereedset uitsluitend Par UMC-750
  • 93-1001123 - RPL-25KG-installatieset-CE
  • 93-1001128 - RPL-25KG-omheiningsset
  • 93-1000941 - Set automatisch venster met dubbele schakelaar
  • 93-1000996 - Side Automation Safety Par Only
Te gebruiken installatiesets UMC-500 UMC-750 UMC-1000
Nulpunt gereed-set 93-1001033 93-1001035 93-1001034
RPL-25KG Ready Kit Par Only 93-1001104 93-1001105 93-1001106

RPL-25KG installatieset*

CE- EN hekinstallatieset

OF

NIET-CE-installatieset

93-1001123 EN 93-1001128

OF

93-1001040
Dubbele schakelaar autowindow Kit 93-1000940 93-1000941
Alleen Side Automation Safety Par 93-1000996

Opmerking: In Europese regio's moeten de CE-installatieset en het hek zijn meegeleverd. VS en VK regio's kunnen de NON-CE installatiekit krijgen die wordt geleverd met lichtgordijnen.

RPL - Pallet Installation

1

Het pallet wordt geleverd met de volgende componenten erop gemonteerd:

  1. Laadstation voor de operator
  2. Palletplank
  3. HRP-2-robot
  4. HRP-besturingskast

Controleer of de oriëntatie van de elektrische connector [5] overeenkomt met die in de afbeelding.

Waarschuwing: door het bereik waarin robotgewrichten kunnen worden verplaatst kan de robot niet door het gebied manoeuvreren dat is uitgelijnd met de elektrische connector. De in de afbeelding weergegeven richting is nodig voor de robot om effectief door het operatorstation en het palletplank te kunnen navigeren.

2

Til de RPL van de kant waar de palletkriksleuven zitten en verplaats deze naar de plaats naast de machine . Zie de volgende stap voor exacte plaatsingsmetingen.

Belangrijk: Zorg ervoor dat de gebruikte palletkrik vorken heeft die ten minste dezelfde lengte van de RPL-pallet hebben om veilig tillen te garanderen.

3

Het pallet moet aan de rechterkant van de machine worden geplaatst, naast het gemonteerde automatische venster.

Gebruik een vorkheftruck om het pallet in de juiste positie te brengen.

Plaats het pallet met het operatorstation in dezelfde richting als de voorkant van de machine [1]. Zorg ervoor dat de linker rand van het pallet [5] zich op de rechter rand van de machine bevindt [4].

Plaats het pallet zodanig dat:

Op UMC-500:

  • de voorkant van het pallet [2] zich [3] (20" of 51 cm) vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
  • de linkerkant van het pallet [5] zich [6] (7" of 17,78 cm) vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op UMC-750:

  • de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (17,5" of 44 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
  • de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op UMC-1000:

  • de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (16" of 41 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
  • de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

4

Gebruik als het pallet niet op een vlakke ondergrond staat vier nivelleringsvoeten [1] om het pallet van de grond te tillen. 

Gebruik een waterpas om te controleren of het pallet ongeveer waterpas is nadat het van de grond is getild.

Vergrendel de nivelleringsvoeten in positie door de moeren [2] op elke voet vast te draaien.

5

Installeer de ankers [1] van de installatieset nadat de RPL in de uiteindelijke positie is geplaatst. Gebruik de meegeleverde sjabloon in de set  om elke afzonderlijke ankerboorlocatie te markeren.

Opmerking: De set wordt geleverd met vier ankers, maar er zijn er slechts drie nodig voor de installatie [2]. Het vierde anker [3] wordt aanbevolen, maar is niet vereist voor verankering in de RPL.

Volg de onderstaande link voor het installeren van de ankers. 

Verankeringsinstructies

6

Bevestig de plaatwerk beugels [1] en [2] aan elkaar met behulp van de FBHCS [3].

Installeer de magnetische cups op het plaatwerk [4]. Dit plaatwerk verbindt de machine met het laadstation [5] met behulp van de magneten.

Let op: Op deze afbeelding is de machine niet weergegeven, zodat de magnetische cups duidelijk zichtbaar zijn. Deze magneten maken zowel verbinding met het laadstation als met de machine.

Let op: Voor machines met de CE-installatiekit gebruikt u de zelftappende schroeven in plaats van de magneten om het plaatwerk op de machine te bevestigen.

7

Knip de kabelbinder door om de noodstop/werkverlichtingsknophouder [1] van het laadstation te halen. Draai de houder [1] en gebruik de meegeleverde bouten om de houder op het laadstation te monteren. 

8

Monteer de nummerplaten en montagehardware zoals afgebeeld [1].Draai de T-moeren lichtjes vast op de eerste 1-2 schroefdraden van de bouten.  

Schuif de T-moeren in de bovenste sleuf van de bovenste plank [2] en draai de bouten vast. Nummerplaten A1-A5 moeten op de bovenste plank, B1-B5 op de tweede plank, enzovoort worden geplaatst.

Naamplaatjes moeten aan de zijkant van de plank worden geïnstalleerd, tegenover de robotarm.

9

Voor niet-CE installatieset 93-1001040:

Installeer de lichtgordijnen en spiegel zoals weergegeven op de afbeelding.

Plaats de zender [1] achter de palletplank.

Plaats de twee spiegels [2] aan de zijkant tegenover de machine.

Plaats de ontvanger [3] naast de noodstop van het laadstation.

10

Voor CE-installatieset 93-1001123:

Installeer het achterste omheiningspaneel [1] met behulp van de 2 zelftappende schroeven [2].

Opmerking:Draai de schroeven in het begin niet volledig vast. De montagegaten in het paneel zijn voorzien van een sleuf zodat de positie kan worden aangepast om goed op het hek aan te sluiten. Zorg ervoor dat het hek en ander plaatwerk zijn geïnstalleerd voordat u het plaatwerk volledig vastmaakt.

De onderste schroef moet worden gemonteerd op het behuizingspaneel dat [3] op de afbeelding is gemarkeerd. 

11

Voor CE-installatieset 93-1001123:

Installeer het hek [1] om de RPL af te sluiten. Raadpleeg Hoofdstuk 6 Hekinstallatie voor meer informatie over het installeren van het hek.

Gebruik de zelftappende schroeven [2] om het plaatwerk [3] te bevestigen dat in de vorige stap is geïnstalleerd.

Let op: Draai beide sets zelftappende schroeven [4] volledig vast.

Electrical Installation

 GEVAAR: Het werken met de elektrische services die nodig zijn voor CNC-machines is zeer gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel of de dood.

Voordat u lijndraden aansluit op de CNC:

  • Schakel alle stroom naar de machine uit bij de bron.
  • Voer een Lockout-Tagout (LOTO) procedure uit om ervoor te zorgen dat de stroom uitgeschakeld blijft tijdens het onderhoud.
  • Controleer of de stroom is losgekoppeld met behulp van een AC-spanningsdetector op alle inkomende leidingen.

Als u niet zeker weet hoe u de stroom veilig kunt loskoppelen of de LOTO-procedures moet uitvoeren:

  • Ga niet verder.
  • Neem contact op met gekwalificeerd personeel of vraag om de deskundige hulp voordat u verder gaat.

Het niet opvolgen van deze voorzorgsmaatregelen kan leiden tot elektrische schokken, schade aan de apparatuur of fataal letsel.

 Gevaar: Voordat u met een activiteit in de schakelkast begint, moet het hoogspanningsindicatielampje op de 320V-voedingsspanning/vectoraandrijving minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn geweest. Deze wachttijd zorgt ervoor dat de restspanning is afgevoerd en vermindert het risico op elektrische schokken.

Bepaalde serviceprocedures betreffen elektrische componenten met een hoog risico en kunnen leiden tot ernstig letsel of dodelijke ongevallen. Technici mogen geen enkele procedure proberen, tenzij ze een volledig begrip hebben van de betrokken stappen en de bijbehorende risico's.

Als er enige twijfel is over een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) om een gekwalificeerde servicetechnicus te regelen.

1

Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface door de onderkant van de schakelkast.

Volg de volgende sectie om te zien waar u de kabels moet installeren die afkomstig zijn van de interfacebox en het joghandwiel met afstandsbediening (RJH).

2

Voer de volgende stappen uit om de robot op de Haas-machine aan te sluiten.

Robotkracht

Vereist afzonderlijke 200-230V 3-fase, 50/60 Hz, 3 kVA voeding[7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE  voor meer informatie.

  Opmerking: het verdient aanbeveling om een trekontlasting voor de kabel te installeren om de mechanische spanning op de voedingskabelaansluitingen weg te nemen en de voedingskabel te isoleren van de controllerbehuizing.

Kabel art.nr. 33-8562C  heeft meerdere aansluitingen:

I/O-PCB

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[1].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1.
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[1].
  • Sluit de gebruikersrelais aan op K9 en K10.  (zie diagram)[11].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[2].

Opmerking: Steek niets in de connector FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Sluit de  RJ-45 kabel [3] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [4] (art.nr. 33-0636).  Sluit het uiteinden van de  USB-connector aan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr. 64-1252 om de USB-adapter.
PSUP-printplaat
  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning [10] op de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8562C. Sluit kabel 33-1910A[9]  aan op de 24VDC-voeding[10] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[5] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713  en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [6]  art.nr. 33-8592A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [6] voor dat u de vrouwelijke inkeping van de M12-connector uitlijnt met de mannelijke sleutel van de M12-connector. Dit is om een verkeerde uitlijning te voorkomen, die beschadigde pinnen tot gevolg kan hebben. 

Opmerking: als de kabel 33-8591A of 33-8592A  niet geïnstalleerd is op de Fanuc Control Box, zie dan de HRP Handleiding voor het oplossen van problemen Aansluitinstructies Robotbesturinggbekakabeling HRP-2/3.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [8] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn of vergrendelingshek.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Let op: De RPL wordt geleverd met lichtgordijnen of een vergrendelingshek. De gebiedsscanner mag niet worden gebruikt, ook al wordt deze weergegeven in het schema.

3

Verwijder de onderste kabelafdekking [1] van de schakelkast [2].

Voor machines die zijn aangeschaft met de RPL-optie, zitten de kabels in de afdekking opgerold. 

Let op: RPL's die aan een bestaande machine worden toegevoegd, moeten deze kabels installeren. Deze zijn opgenomen in de installatiekit ter plaatse voor het nulpunt gereed.

Sluit de kabels aan op de kabelbeugel van het laadstation [3] die zich bevindt zoals weergegeven in de afbeelding. 

4

De kabels die uit het laadstation komen, worden in de vorige stap [7] aangesloten op de beugel of helemaal naar de schakelkast geleid. Zorg ervoor dat de volgende kabels zijn aangesloten:

  1. 33-2565 -Maakt verbinding met P12 op IO PCB 
  2. 32-1303 -Deze is aangesloten op P14 op het IOPCB. Eén uiteinde wordt aangesloten op de kabelbeugel bij het Deur Open-label en het Station Vergrendeld-label. Het andere uiteinde is aangesloten op de uitsparing aan de rand van de machine waar het voetpedaal verbinding maakt. Als er al een kabel naar deze connector is geleid, moet deze worden vervangen door de 32-1303-kabel.
  3. 32-1286- Wordt aangesloten op het voetpedaal [8] en vervolgens ook op de connector van de kabel 32-1303.
  4. 32-1304 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Deur open
  5. 33-1308 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Station vergrendeld
  6. 33-1482 - Aansluiten op P50 op de IOPCB (palletalarm). 
  7. 33-5838 - Sluit de werkverlichting aan op de splitter bovenop het laadstation. En sluit vervolgens aan op de voedingsspanning van de werkverlichting [9].

Let op: Het voetpedaal [8], kabel32-1286 [10] en de 32-1303 [2] kabels zijn te vinden in de nulpuntinstallatiekits.

5

Leid de kabels en slangen naar het laadstation en de robot door de kabelgoot [1] aan de machinezijde van het pallet.

RPL - Air Installation

1

Voor instructies over de luchtinstallatie voor het nulpunt in de machine raadpleegt u het vorige hoofdstuk in de sectie Nulpunt gereed - Installatie .

De luchtbooster [1] regelt de klemkracht van de nulpuntontvanger in de machine en het laadstation.

2

Voordat u met een installatie op de pneumatisch materiaal begint, schakelt u de lucht uit en zuivert u de resterende lucht zodat er geen lucht in het systeem overblijft. 

Dat maakt de installatie van de magneetventielen en luchtslangen eenvoudiger.

3

Installeer de luchtbooster aan de zijkant van de smeermiddelkast met behulp van de magneten om te bevestigen.

4

Sluit de twee rode hogedrukslangen aan op de twee 1/4 push-connect fittingen en leid de slangen door de onderkant van de smeerkast.

Zie de volgende stap voor de plek in het smeerpaneel waarop deze slangen moeten worden aangesloten.

5

Sluit in het smeerpaneel de slangen aan op de magneetventielen die in de vorige sectie zijn geïnstalleerd.

Sluit de slang die uit het verdeelstuk in het smeerpaneel [1] komt aan op de inkomende connector van de luchtbooster [2].

Sluit de uitgang van de luchtbooster [3] aan op de poort op het magneetventiel [4].

Sluit de rode klem [5] en ontklem [6] slangen die van het nulpunt van de machine komen aan op de push-connects op het magneetventiel zoals weergegeven op de afbeelding.

Let op: De drukschakelaar moet op de slang van de rode klem zitten.

De doorzichtige slang [7] die uit het onderste magneetventiel komt, wordt naar het RPL-laadstation geleid.

6

Sluit de doorzichtige luchtslang [1] aan op de 90 graden fitting [2] onder het laadstation [3].

Leid de slang door de RPL-buis naar de smeerkast en sluit deze aan op de fitting aan het onderste magneetventiel [4] in de magneetventiel-eenheid.

7

Sluit de fitting [1] aan op het verdeelstuk in de smeerkast.

Sluit de 3/8 inch slang aan op de fitting en leid deze naar de grijper-luchtregelaar [2].

Plaats de regulator [2] aan de zijkant van het laadstation zoals weergegeven op de afbeelding.

Sluit de slang aan op de inlaatfitting [3]. Sluit de korte slang aan op de uitlaatfitting [4] en sluit deze vervolgens aan op de luchtaansluiting aan de onderkant van de robot [5].

Stel de regelaar in op de gewenste klemdruk. Raadpleeg de sticker voor de hogedrukregelaar voor meer informatie.

Robot First Power-UP

1

Schakel de machine in.

Log in op het HBC-PORTAAL.

Download de patchbestanden van de Robot Pallet Loader.

 Opmerking: De optiebestanden worden weergegeven op de configuratiedownloadpagina nadat de RPL Ready Kit is besteld. Neem contact op met de serviceafdeling als de optie niet wordt weergegeven.

Laad het patchbestand voor de configuratie in de besturing. Verwijzen naar de VOLGENDE GENERATIE CONTROL-CONFIGURATIEBESTAND-DOWNLOADEN/LADEN Procedure. 

2

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De sleutel moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

3

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Controleer of de volgende  parameters op deze waarden zijn ingesteld:

  • 2128 [:] PALLETPOOL TYPE op 4 Robot
  • 2129 [:] PALLETLAADSCHAP op PP_SHELF_A

Ga naar het tabblad Settings en wijzig het volgende:

  • 382 Palletwisselaar uitschakelen naar Geen
  • 372 Werkstukbeladertype naar 0:
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

4

Druk op[CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

  • Maximale joggingsnelheid tot 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
  • Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-2 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Aantal grijpers tot het aantal grijpers.
  • grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
  • grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

5

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

6

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

7

Instellen DCS (Dubbele veiligheidscontrole)

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Opmerking: Dit is vereist voor RPL's.

Raadpleeg de onderstaande procedure voor het instellen van een Fanuc Dual Check Safety (DCS)-zone.

Let op: Dit is hetzelfde instellen als op een normale HRP-2-machine .

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

8

Opmerking: Zorg ervoor dat DCS op dit punt correct wordt ingesteld voordat u verdergaat.

Zodra de robot is geïnstalleerd en werkt, gaat u verder met het instellen van het RPL-systeem met behulp van de tabbladen in het menu HUIDIGE OPDRACHTEN > APPARATEN in de besturing.

Hoofdstuk 9 Palletlader instellen laat zien hoe u de plank configureert, de pallethouders instelt en de benodigde posities voor de robot instelt.