Начало обслужване Процедури „Как да…“ Haas Cobot 30 (HC30) – Струг – Монтаж – AD0801
Last updated: 08/30/2024

Haas Cobot 30 (HC30) – Струг – Монтаж

AD0801

В процес на изграждане

Introduction

Тази процедура ще Ви покаже как да инсталирате Haas Cobot 30 (HC30).

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

 ЗАБЕЛЕЖКА: IАко на машината е инсталирана опцията детайло-уловител. Тавата за улавяне ще пречи на робота и ще трябва да бъде извадена. Ще бъде необходимо да се изработи листов материал по поръчка, който да покрие и уплътни отвора.

Изисквания към инструмента:

  • Мини отвертка с плоска глава

Изисквания за фиксиране/анкероване

  • Пакетът Haas 30 кг Cobot (HC30) е конфигуриран и продаван от Haas със стойка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла

ВАЖНО: За повече информация директно върху Hans Cobot, вижте  ръководството за работа на Hans Robot за софтуера Elfin.

Има 3 сценария, при които опцията за кобот може да бъде инсталирана на машината Haas:

  1. Опцията Cobot е поръчана по същото време като машината. Коботът и машината се монтират заедно.
  2. Опцията Cobot се поръчва, така че да може да бъде инсталирана на предварително инсталирана машината.
  3. Опцията Cobot вече е инсталирана на машината, но сега ще бъде преместена на друга машината Haas.

В сценарии 2 и 3 ще трябва да се поръчат допълнителни части под серийния номер на машината Haas. Вижте таблиците по-долу за това какви части са необходими в различните сценарии.

Сценарий 1 - Коботът и машина се поръчват и инсталират заедно

Част Номер на част Описание
НЕ Е НЕОБХОДИМО ДА СЕ ПОРЪЧВАТ ДОПЪЛНИТЕЛНИ ЧАСТИ, КОГАТО КОБОТЪТ И машината СЕ ПОРЪЧВАТ ЗАЕДНО

Сценарий 2 - Коботът е инсталиран на място на съществуваща машина Haas

Част Номер на част Описание
ПРОВЕРЕТЕ ДАЛИ машината HAAS ВЕЧЕ ИМА ТЕЗИ ХАРАКТЕРИСТИКИ И ПАРАМЕТРИ, ПРЕДИ ДА ПОРЪЧАТЕ
Параметър за отключване на функцията на робота 93-1001031 Комплектът активира функцията на робота на машината Haas. За да проверите дали се нуждаете от този комплект, отидете в  раздела Характеристики на управлението на Haas и проверете дали опцията Робот е маркирана. Този комплект не включва никакви физически части.
Параметри за безопасност на типа зареждане 93-1000997 Параметри за безопасност на предната автоматизация - Комплект е необходим, когато коботът ще зарежда части през предната врата на машина Haas. Този комплект не включва никакви физически части и опцията за автоматично отваряне на вратите трябва да бъде закупена и инсталирана отделно.
ИЛИ  
93-1000996 Параметри за странична автоматизация - Комплект е необходим, когато коботът ще зарежда части през страничния прозорец на машина Haas. Този комплект не включва никакви физически части и опцията за автоматично отваряне на вратите трябва да бъде закупена и инсталирана отделно.

Сценарий 3 - Коботът се прехвърля от една машина на друга машина Haas

Част Номер на част Описание
Комплект за интеграция на кобот Вижте таблицата за съвместимост на комплекта за интеграция Комплектът е необходим за инсталиране на части на машината Haas, за да взаимодейства с кобот. Това включва кутия за интерфейс, превключвателите на вратите и т.н., както и параметъра Функция за отключване на робота. Този комплект трябва да бъде закупен само при прехвърляне на кобот към нова машина Haas, тъй като тези части обикновено са включени при поръчка на кобот. 
Параметри за безопасност на типа зареждане 93-1000997 Параметри за безопасност на предната автоматизация - Комплект е необходим, когато коботът ще зарежда части през предната врата на машина Haas. Този комплект не включва никакви физически части и опцията за автоматично отваряне на вратите трябва да бъде закупена и инсталирана отделно.
ИЛИ  
93-1000996 Параметри за странична автоматизация - Комплект е необходим, когато коботът ще зарежда части през страничния прозорец на машина Haas. Този комплект не включва никакви физически части и опцията за автоматично отваряне на вратите трябва да бъде закупена и инсталирана отделно.
Предпазно устройство 08-1899 Комплект за светлинна завеса с много страни - необходим е комплект, ако предпазното устройство НЯМА  да бъде прехвърлено от първата машина и втората машина Haas се нуждае от собствено предпазно устройство. Този комплект прави 4-странна защитна бариера.
ИЛИ  
08-1948 Комплект за 5-странна светлинна завеса - Комплектът е необходим, когато предпазното устройство НЯМА да се прехвърля от първата машина, а втората машина Haas се нуждае от собствено предпазно устройство. Този комплект прави 5-странна защитна бариера.
ИЛИ  
08-1987 Комплект за сканиране на зоната на лазера - Комплект е необходим, когато устройството за безопасност НЯМА  да бъде прехвърлено от първата машина машина и втората машина Haas се нуждае от свое собствено устройство за безопасност. Този областен скенер има сензорно разстояние от 4 метра.

Lathe Setup

1

Изключете машината. 

Свалете капака на автоматичната врата [1].

2

За машини с отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Монтирайте скобата на превключвателя към дясната двойка отвори[1].

3

За машини без отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Използвайте предоставеното ръководство за пробиване [1], за да пробиете монтажните отвори за DOOR FULLY OPEN превключвател на състоянието

.

Подравнете най-десния отвор в горната част на водача на свредлото, който е маркиран с един слот [2] с отвора за монтаж на капака на автоматичната врата отляво на мотора на автоматичната врата и го закрепете с BHCS.

ST-10/15:

  • Пробийте двата Ø 3/16 " (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани с един прорез [3].

ST-20/25/28/30/35/40/45:

  • Пробийте двата Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани прорезите от двете страни [4].

Използвайте предоставените винтове за самонарязване, монтирайте DOOR FULLY OPEN превключвателя [5] и DOOR FULLY OPEN флага за пътуване [6].

Забележка: За машини с дълги болтове (ST-20L до ST-35L), изпълнете тази стъпка както за лявата, така и за дясната врата.

4

Свържете превключвателя НАПЪЛНО ОТВОРЕНА ВРАТА, както е обозначено:

  • BLK <COM> към горния терминал [1].
  • RED <NO> към средния терминал [2].

Прокарайте кабела в контролното табло, както е показано на снимката.

ЗАБЕЛЕЖКА: Не забравяйте да монтирате предоставената магнитна скоба [3] и кабелни скоби [4], за да запазите кабела далеч от движещия се мотор на автоматичната врата [5].

5

Свържете другия край на кабела към вход на отворена врата SIO PCB P27 RRI.

Забележка: За машини с дълга база с 2 врати се свържете към PROX НЯМА ДЯСНА ВРАТА НАПЪЛНО ОТВОРЕНА към SIO PCB P72.

ЗЕБЕЛЕЖКА: Уверете се, че машината е изключена. 

Поставете капака на автоматичната врата.

6

  • Пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 mm или 1” инструментален държач
  • Този инструмент трябва да поеме инструментален държач на револверната глава
  • Ако машината е ST-10/15, ще ви трябват два празни инструментални държачи, за да оставите достатъчно място за устройството за захващане
  • Програмирайте следните стъпки в началото на която и да е програма, за да се уверите, че частта е поставена правилно в патронника:
    • Поставете пружинния избутвач пред частта
    • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
    • Отворете патронника със задържане за една секунда
    • Затворете патронника със задържане за една секунда
    • Изтеглете револверната глава до възможно най-безопасното положение

Забележка: Номерът на частта за пружинен избутвач е: 

  • 30-12642 ПРУЖИНЕН ИЗБУТВАЧ. Отделно се продава държач 25 mm 1.0”.

Cobot Installation

1

Проверете дали коботи неговото командно табло са от един и същ съвпадащ комплект със съвпадащи серийни номера. 

Има бял стикер със сериен номер на Haas [1]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Има етикет с жълт кръг с идентификационен номер [2]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

2

Измерете това разстояние от престилката на машината до страничните панели на масата.

 Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя. За информация за позиционирането на кобот вижте схематичния чертеж на машина на кобот. 

Препоръчва се Haas Cobot 30 да бъде сдвоен с HC30 Stand. Стойката е конфигурирана да е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

3

За машини ST-20 до ST-45:

Поставете стойката и масата с детайли на следното място по отношение на машината:

Размер Имперски (инчове) Метрична (cm)
Предна част на машината към предната страна на стойката [1] -- in -- cm
Лява част на машината към лявата страна на стойката [2] -- in -- cm
Предна страна на машината към предната страна на стойката [3] -- in -- cm
Лява страна на машината към лявата страна на масата с детайли [4] -- in -- cm

4

Закрепете стойката към земята. Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

ЗАБЕЛЕЖКА: За регулируемата стойка задайте желаната височина, като разхлабите винтовете за регулация [1], след това регулирате щифта на скобата [2]. Затегнете отново винтовете за регулация [1], преди да монтирате робота. Поставете нивелир с мехурче в горната част на стойката, докато използвате (x4) шестостенните болтове в основата, за да настроите нивото в равнината X и Y.

Поставете контролната кутия на кобота [3] точно до стойката, за да осигурите достатъчно хлабавина за кабелите. 

5

Извадете кобота от транспортната кутия. 

 ЗАБЕЛЕЖКА: Монтирайте адаптерната плоча между стойката и робота, ако е необходимо. 

Монтирайте кобот върху стойката с (x6) винтове.

ЗАБЕЛЕЖКА: Уверете се, че кабелният конектор на кобот [1] е перпендикулярен на предната част на машината.

ВАЖНО: Коботът тежи около 45 lbs и трябва да се повдигне с устройство, което може безопасно да повдигне това тегло.

6

В опаковката на кобота има малка торбичка [1], напълнена с резервни части, включително: 

  • Предпазител
  • Винтове (x2)
  • Клавиши на командното табло

Има средна торбичка [2], напълнена с допълнителен конектор M12. Този кабел може да се използва за конфигуриране на входове и изходи за модула за край на I/O. 

Има голяма торбичка [3], пълна с документи и USB стик, изтеглен със софтуера на кобот.

Уверете се, че пазите тези резервни части някъде на безопасно място за бъдеща употреба. 

Robot Electrical & Air - Installation

 DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

Before connecting line wires to the CNC:

  • Turn off all power to the machine at the source.
  • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
  • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

  • Do not proceed.
  • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

 Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

1

Свържете интерфейсната кутия към машината Haas:

Електрическата кутия за интерфейс на робота 32-9018  има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал. Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса [2] по протежение на заграждението с магнитните крепежни елементи и свинските опашки. Прокарайте електрическите кабели през дъното на електрическия шкаф.

ЗАБЕЛЕЖКА: За информация относно надграждането на интерфейсната кутия до интерфейсната кутия за устройства за безопасност на робота, вижте интерфейсната кутия за устройства за безопасност на робота - инсталация - AD0703. 

2

Свържете интерфейсната кутия към контролния шкаф на Haas:

Свържете кабел 33-8562C за авариен стоп клемния блок към TB-1B [1] и свържете клемния блок на режима на настройка към  TB-3B [1] на SIO PCB.  

Включете потребителските релета в K9 и K10 [2].

Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1.

Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO на P1 [3]

ЗАБЕЛЕЖКА:  Ако машината е оборудвана с  Regen Vector Drive, извадете кабел 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  от P1 SIO и го включете в конектора FILTER OV FAULT на кабел 33-8562C. Ако машината няма   вектор регулатор Regen, не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

Свържете кабела RJ-45 [4] към Ethernet към USB адаптер [5] (33-0636).  Свържете USB конектора към горния порт на главната платка J8. Добавете феритен филтър [6] към USB адаптера.

Монтирайте електрозахранването 24VDC [7] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен с 24V електрозахранване на кабела 33-8562C. Свържете кабел 33-1281 [8] към електрозахранване на 24VDC [7] и включете в P3 на PSUP PCB 

.

3

За машини MM/SMM CM/CL без XMR

Ако P3 е зает от мост, свързан от P3 [10] към P7 [9] на платката PSUP, е необходим сплитер, за да може електрозахранването 24VDC [7] да бъде свързано към конекторите 120VAC на PSUP. Свържете мъжкия конектор на сплитерния кабел към P3 [10] и след това свържете моста от този кабел към P7 [9] и също кабел 33-1281 [8].

Забележка: Уверете се, че мостовият кабел е свързан там, където червеният се изравнява с червения от сплитерния кабел.

4

Вътре в контролната кутия на кобот монтирайте част от кабела за сигнали на робота (33-1272 или 33-1351).  За да направите това, извадете предпазния конектор [1] от  контролната кутия на кобот, за да инсталирате различните цветни проводници на съответното им място

33-1272/33-1351 кабели [2], които отиват към конектора за безопасност:

  • Сив проводник към горната част24V
  • Червен проводник към дъното 24V
  • Зелен проводник към EI0
  • Кафяв проводник към EI1
  • Мост [3] от SA0 до SA1
  • Мост  [4] от SB0 до SB1

 ЗАБЕЛЕЖКА: Останалите проводници от този кабел не се използват. Поставете малко електрическа лента върху всеки проводник и завържете останалите неизползвани проводници. 

5

Важно: След като монтирате всички кабели от сигналния кабел на робота, уверете се, че предпазителят [1] остава монтиран по всяко време, за да защитите контролната кутия на Cobot.

6

Свържете кобот към интерфейсната кутия:

Свържете етернет кабела RJ45 [1] от таблото за управление на Cobot към интерфейсната кутия. Добавете феритен филтър [2] към кабела RJ-45. 

Свържете кабела за сигнали на робота [3] от таблото за управление на робота към интерфейсното табло. 

Свържете захранващия кабел на робота 120 VAC [4] към външния източник на захранване. 

Свържете захранващия кабел на робота [5] от контролната кутия към Cobot.

Свържете кабела на висящото командно табло за обучение [6] от командното табло към висящото командно табло за обучение. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За повече информация относно оградата на блокировката, зоновия скенер или инсталирането на светлинна завеса, вижте раздела за предпазно устройство на робота по-долу.

7

Уверете се, че дистанционното управление с ръчен импулсен генератор е инсталирано на машината.

ЗАБЕЛЕЖКА: За повече информация относно инсталацията на RJH-XL вижте Дистанционно управление на детайла - Сензорно голямо (RJH-XL) - Монтаж - AD0533. 

8

Стъпки от 7 до 10 са инструкции за окабеляване и маршрутизиране на маркуча за пневматичните устройства за захващане. Вижте раздела за инсталиране на устройства за захващане по-долу на тази страница за механичната инсталация.

Монтирайте модула на двойния електромагнитен разпределител за въздух отстрани на пиедестала, като същевременно осигурявате достатъчно хлабина на въздушните линии. Уверете се, че е в положение, в което няма да пречи. Прокарайте въздушната линия [1] под машината обратно към шкафа CALM, както е показано.

9

Във вътрешността на шкафа CALM отстранете тапата от един от прорезите на колектора CALM и монтирайте контролния клапан [1] (58-1863)  на фитинга на порт Прокарайте входната въздушна линия [2] от модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител (от предишната стъпка) в шкафа CALM и свържете въздушната линия към контролния клапан.

Включете подаването на въздух на машината.

10

Уверете се, че сте изключили контролната кутия [1].

Свържете кабела на електромагнитен разпределител от модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител [2] в цифровия изход на кутията за управление на Cobot [1]. Извадете конектора от контролната кутия на Cobot.

11

Свържете захранващия кабел на електромагнитен разпределител на устройството за устройство за захващане (33-1276/33-1341) към клемата за цифров изход вътре в контролната кутия. Монтирайте различните цветни проводници на съответното им място:

  • Черен/бял кабел в 0V
  • Черен кабел в DO0
  • Оранжев/бял кабел в 0V
  • Оранжев кабел в DO1
  • Червен/бял кабел в 0V
  • Червен кабел в DO2
  • Кафяв/бял кабел в 0V
  • Кафяв кабел в DO3

Включете таблото за управление.

Robot Safety Device

ВАЖНО: НЕ РАБОТЕТЕ С РОБОТА, ДОКАТО НЕ СТЕ КОНФИГУРИРАЛИ И ТЕСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРЕДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса като предпазно устройство по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на светлинна завеса

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машината HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи.

Оградата на робота:

Ако машината е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу:

Монтаж на оградата на робота

След като оградата е инсталирана, след това монтирайте панела на оградата между машината и оградата на робота.

Зонов скенер:

Ако машината е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на зонов скенер

First Power-UP

1

Включете машината Haas. 

Включете кобота на ON, като обърнете превключвателя за захранване [1].

Включете висящото табло за обучение на кобот, като натиснете кръга [2]. 

Уверете се, че [Авариен стоп] [3] на висящото командно табло за обучение на кобот е освободен. 

За да промените езика, кликнете върху падащото меню за езици. Изберете EN за английски език. За да потвърдите тази промяна на настройката, висящото командно табло за обучение на кобот ще има изскачащ прозорец, който иска да въведе потребителското име и паролата. 

Въведете „admin“ както за потребителското име, така и за паролата.

2

Отидете на портала  HAAS SERVICE PORTAL и изтеглете най-новите конфигурационни файлове.

Изтеглете конфигурационните файлове на предната/страничната страна на опцията за автоматизация на безопасността.

Заредете файла за конфигуриране в контрола. Вижте УПРАВЛЕНИЕТО ОТ СЛЕДВАЩО ПОКОЛЕНИЕ - КОНФИГУРАЦИОНЕН ФАЙЛ - процедура за ИЗТЕГЛЯНE/ЗАРЕЖДАНЕ .

3

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете служебния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела параметри> фабрични.  Променете следното:

  • 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
  • 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Активиран превключвател на предна врата напълно отворена на  TRUE

Важно: За машини с 2 предни врати не настройвайте 2194 на TRUE. Вместо това задайте 2195 Активиране на напълно отворена лява врата и 2196 Активиране на напълно отворена дясна врата на TRUE.

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

  • 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете SETTING (НАСТРОЙКА).

Задайте настройките:

  • 372 - Вид устройство за зареждане на детайли на 3: Робот.
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

 

4

На висящото висящи на Haas натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел настройки . Променете следното:

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Неправилното задаване на тази стойност може да доведе до неправилно движение на рамото на робота. 
 
  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 1.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
  • Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 3.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 4.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на  OD/ID.

5

Висящото командно табло за обучение на кобот ще има изскачащ прозорец с молба да въведе потребителското име и паролата. Въведете „admin“ и за двете.

Влезте в режим стъпково придвижване [1].

Преместете всяка връзка до нейното нулево местоположение с бутоните за нулево движение [2]. 

След като роботът е на нулевото си място, проверете дали хеш линиите [3] се подравняват от двете страни на всяка връзка на кобота. 

Свържете етернет кабел [4] от контролната кутия на кобот в компютър.

На компютъра променете настройката на адаптера, за да активирате ethernet порта. 

 

6

За да промените настройките на адаптера, отворете страницата с настройки [1] на компютъра, след това натиснете върху „Мрежа и интернет“ [2], което ще изведе страницата със състоянието на мрежата.

Натиснете върху „Промяна на опциите на адаптера“ [3], след това натиснете с десния бутон върху „Етернет“ [4] и отворете прозореца за свойства [5]. От там изберете опцията Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] и натиснете върху OK . 

 

7

Настройките на етернет сега ще бъдат правилни. Отворете прозорец на уеб браузъра и въведете IP адреса на cobot[1]. 

Забележка: Това е същият процес като свързването на лаптоп към HRP-1/2/3. За повече информация относно свързването към Cobot чрез ethernet вижте видеото на страницата HRP - Отстраняване на неизправности , която е в раздела Свързване и стъпково придвижване на Haas Robot. 

8

Изтеглете HRTool чрез HBC. В раздела за обслужване на HBC отидете до Помощни програми > Документи и софтуер > 01 управляващ софтуер > 01 Контрол от следващо поколение > 10 Софтуер за кобот > HRTool.zip.

Разархивирайте папката и отидете до HRToolsMaind.exe.

Въведете IP адреса на Cobot, който се намира в раздела Системи. Кликнете на Настройки. 

Отидете в раздела Конфигуриране на HRTool.

Кликнете върху „Получете“, за да видите текущите спрямо теоретичните стойности на енкодера. 

Кликнете върху „"настройки“, за да зададете теоретичните към действителните стойности на енкодера. Тази стъпка задава текущата позиция на кобот като нова начална позиция. 

9

Уверете се, че действителните и теоретичните стойности на енкодера за всяка връзка съвпадат. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако стойностите не съвпадат, натиснете отново „Настройки“. 

Security Risk Level

1

ВАЖНО: Преди всяка инсталация трябва да се извърши подходяща оценка на риска и да се спазят съответните изисквания за безопасност. 

2

Въз основа на оценката на риска задайте подходящото ниво на риск за сигурността на висящото командно висящи за обучение на кобот. Отидете до Конфигуриране > Общи ограничения и докоснете желаното ниво на риск за сигурността [1] от 0 - 5.

Използвайте кода „admin“ в проверката за безопасност, за да промените нивото на защита.

ЗАБЕЛЕЖКА: Когато нивото на риска за сигурността е по-ниско, роботът ще има по-ниска максимална скорост, сила и т.н. Когато нивото на риска за сигурността е по-високо, роботът ще има по-висока максимална скорост, сила и т.н. 

Това ниво на риск за сигурността ще изчисли максималната допустима сила, скорост, мощност, инерция, скорост на коляното и сила на коляното [2], които кобот ще издържи, преди да се задейства Аларма 9150.10017 Грешка при спиране на сблъсък.

ВАЖНО: Програмираната скорост на робота не може да бъде по-голяма от допустимата скорост от нивото на риск за сигурността. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За повече информация относно алармите вижте Haas кобот - Ръководство за отстраняване на неизправности. 

Activation

1

Отидете на портала HAAS SERVICE PORTAL и изтеглете най-новите конфигурационни файлове.

Изтеглете конфигурационните файлове на предната/страничната страна на опцията за автоматизация на безопасността.

Заредете файла за конфигуриране в контрола. ВижтеУПРАВЛЕНИЕТО ОТ СЛЕДВАЩО ПОКОЛЕНИЕ - КОНФИГУРАЦИОНЕН ФАЙЛ - процедура за ИЗТЕГЛЯНE/ЗАРЕЖДАНЕ.

2

Отидете на Параметри > Функции > Робот, за да проверите дали функцията на робота се е появила в долната част.

3

Натиснете [POWER ON].


Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка [1].

Натиснете[E-Stop].

Натиснете [F1]за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот към машината функцията на робота ще трябва да бъде отключена. Този изскачащ прозорец показва текущата версия на софтуера на машина, mac адреса на робота и генериран код. Въведете тази информация в HBC, за да получите кода за отключване.

4

На HBC отидете на раздел Сервиз [1].

От лявата страна на екрана щракнете върху Активиране [2] и след това изберете Инсталиране на кобот [3], за да започнете процеса, за да получите кода за отключване на кобот.

Първата стъпка е да въведете серийния номер на машината [4] и серийния номер на кобот [5] в полетата на HBC.

След като въведете правилната информация, натиснете Напред[ 6] в долния десен ъгъл и продължете през стъпките, докато получите кода за отключване.

Забележка: Уверете се, че сте в раздела за инсталиране на кобот [3], а не в раздела за инсталиране на робот. Инсталацията на робота се използва само за пакетите Haas Robot. Използването на инсталацията на робота за коботите на Haas ще доведе до невалиден код за отключване.

5

Въведете серийния номер Haas на кобот [1] и кода за отключване, за да свържете робота към машината. 

 Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на кобота. Следвайте процедурата за Активиране на машината/удължаване на времето – NGC .

Когато роботът се е свързал с машината, в долната част на екрана на Haas трябва да се появи жълто съобщение  „Успешно активиране на робота“.

6

Освободете [E-STOP] и натиснете RESET (нулиране), за да изчистите алармата.

Натиснете [HANDLE JOG] бутона. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела устройства > робот > стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000.

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Gripper Installation

1

Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата. 

2

За двойни HC15 устройства за захващане (09-0726):

Придвижете стъпково Cobot, така че да имате достъп до инсталирането на устройствата за захващане. Използвайте електрическия конектор на съединение 6 на рамото [3], за да подравните правилно монтажната плоча на двойното устройство за захващане [1].

Електрическият конектор [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] трябва да бъде подравнен между горните два крепежни елемента с устройство за захващане 1 вляво и устройство за захващане 2 вдясно, както е показано на изображението.

Затегнете монтажната плоча на устройство за захващане [1] до края на Cobot с помощта на 7 SHCS [2].

3

Монтирайте двойното устройство за захващане върху адаптерната плоча. Затегнете устройствата за захващане към монтажната плоча с помощта на 8-те [1] крепежни елементи и шайби SHCS, както е показано на изображението.

Забележка: Уверете се, че етикетите „1“ и „2“ на устройство за захващане [2] са подравнени със съответните етикети на монтажната плоча.

4

За HC15 единично устройство за захващане (09-0727).

Придвижете стъпково Cobot, така че да имате достъп до инсталирането на устройствата за захващане.

Затегнете монтажната плоча на устройство за захващане [1] до края на Cobot с помощта на 7 SHCS [2]и шайби. Подравняването трябва да се провери при инсталиране на монтажната плоча.

За да проверите подравняването, уверете се, че електрическият конектор [3] е подравнен между 2-те горни монтажни отвора [4] , както е показано на изображението.

5

Затегнете единичното устройство за захващане [1] към монтажната скоба, [3] като използвате 4 SHCS и шайбите [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] са разположени към горната част на монтажната плоча.

6

Конфигурирайте модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител, използван за пневматични устройства за захващане, в зависимост от единична [1] или двойна [2] конфигурация устройство за захващане. 

За единични устройства за захващане [1], свържете входящия въздух към фитинга [2] и дръжте щепсела в другия край на фитинга [3], както е показано на изображението.

За двойни устройства за захващане [4], извадете щепсела във фитинга [3] и прикрепете малък въздушен маркуч към втория електромагнитен разпределител [5]. След това свържете входящия въздушен маркуч към фитинга [2], така че и двата електромагнитни разпределителя да получават въздух.

7

За единично устройство за захващане:

Прокарайте (x2) въздушните линии от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител.

Закрепете въздушните линии, като ги увиете в кабелния канал. Използвайте велкро лентите, за да прикрепите кабелния канал към Cobot. Уверете се, че има достатъчно хлабавина, така че кабелите да не са опънати, когато кобот е напълно разгънат.

Поставете маркуча за входящ въздушен маркуч към фитинга на използвания електромагнитен разпределител [1].

Уверете се, че щепселът е монтиран на фитинга на неизползвания електромагнитен разпределител [2].

8

За двойното устройство за захващане:

Прокарайте (x2) въздушните линии #1 от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител.

Прокарайте (x2) въздушните линии #2 от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Закрепете въздушните линии, като ги увиете в кабелния канал. Използвайте велкро лентите, за да прикрепите кабелния канал към Cobot. Уверете се, че има достатъчно хлабавина, така че кабелите да не са опънати, когато кобот е напълно разгънат.

Поставете късата въздушна линия [1], свързваща първия електромагнитен разпределител с втория.

Поставете въздушния маркуч за входящ въздух към фитинга на използвания електромагнитен разпределител [2].

Parts Table Assembly

Ако е поръчана опцията за масата с детайли, следвайте инструкциите по-долу за монтаж:

Робот Haas – сглобяане на масата с детайли

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е закупен HC15 КОМПЛЕКТ ЗА ГОТОВА МАШИНА, не е необходимо да инсталирате колелата, ако монтирате масата с детайли директно в дървения палет.

Verification

Тестване на аварийния стоп:

  • Натиснете всеки бутон за Авариен-стоп, разположен на висящото командно табло за обучение на Haas, RJH-XL и висящото командно табло за обучение на кобот. Уверете се, че машината генерира аларма  107 АВАРИЙНО СПИРАНЕ .  Ако бутонът E-STOP не генерира аларма  заАВАРИЕН СТОП 107 , проверете  окабеляването.Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тествайте устройството за безопасност на робота:

Уверете се, че има икона за авариен-стоп или светлинна завеса на висящото табло на Haas, когато се задейства устройството за безопасност на робота. 

  • Ограда- Поставете ключа в блокировката, уверете се, че двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. Извадете ключа от блокировката, проверете дали двете червени LED светлини са ВКЛ. 
  • Зонов скенер- Влезте в защитното поле, уверете се, че червеният светодиод светва на областния скенер. Излезте извън защитното поле, проверете дали зеленият светодиод светва.
  • Светлинна завеса- Тествайте функционалността на светлинната завеса, като пречите на лъчите на светлината на светлинната завеса и проверите дали иконата за задействаната светлинна завеса се появява на висящото табло Haas. Натиснете [RESET]. Излезте извън светлините на светлинната завеса, проверете дали на висящото командно табло на Haas не се появява икона. висящи 

Забележка: Ако иконата за активиране на светлинна завеса не се показва, проверете окабеляването, подравняването и фабричната настройка:  2 191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА е настроен на LC_TYPE_1.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS] и отидете в раздела устройства > робот > стъпково придвижване .
  • Натиснете  [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
  • Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на устройството за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

  • Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
  • Натиснете [HANDLE JOG] бутона. 
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS] и отидете в раздела устройства > робот > стъпково придвижване .
  • На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
  • Преместете робота на безопасно място.

ВАЖНО: Ако се появи жълто предупредително съобщение „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“, докато се опитвате да работите с робота, проверете дали параметърът за безопасност е приложен чрез повторно зареждане на конфигурационните файлове от HBC. 

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим. 

  • Когато управлението на Haas е в режим на работа, режим 1, задействането на предпазното устройство на робота спира всяко движение. Това движение не може да бъде стартирано, докато предпазното устройство на робота вече не се задейства.
  • Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

Disable the Robot

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

  • 372 - Вид устройство за зареждане на детайли на0: Няма
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.