Tento postup vám pomůže nastavit úlohu pro váš robot Haas.

Pro připojení robotu ke stroji Haas postupujte podle části První zapnutí v instalační příručce robotu Haas.

 Poznámka: Pokud je stroj před uložením úlohy restartován, může dojít ke ztrátě informací o vzorku.

Před nastavením úlohy robotu budete muset vytvořit uživatelský rámec. Uživatelský rámec bude mimo stůl s obrobky. Tím se nastaví osy X, Y a Z.

Existují dva typy souřadnic, do kterých lze robot ručním posuvem přesunout. Jedná se o pravoúhlé a společné. 

Pravoúhlý systém souřadnic sestává z:

• X, Y a Z jsou lineární osy.
• W se otáčí kolem osy X.
• P se otáčí kolem osy Y.
• R se otáčí kolem osy Z.

Společný systém souřadnic sestává z:

• J1, J2, J3, J4, J5 a J6.

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Pro nastavení uživatelského rámce se používá metoda tří bodů. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] pro přepnutí polí.

Stiskněte [INSERT] pro metodu tří bodů. Poté zadejte název uživatelského rámce a stiskněte [F2] pro jeho zaznamenání.

K nastavení našeho uživatelského rámce lze také použít metodu přímého zadávání. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] pro přepnutí polí.

Stiskněte [ENTER] pro metodu přímého zadávání. Vypnutí uživatelského rámu stojanu robota. Zadejte název uživatelského snímku a přidejte následující hodnoty:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Tím se robot otočí kolem osy Y o 30 stupňů a kolem osy Z o 180 stupňů. Robot posune ručně směr osy Z kolmo ke stolu. Stiskněte   [ENTER] pro nahrávání.

První bod, který zaznamenáte, je orientační bod. Ten bude nastaven tak, že klepeta unášeče 1 budou směrovat dolů a na stůl. Ručním posuvem přesuňte robota na toto místo. Ujistěte se, že jsou všechny 4 unášeče rovně na stole, pomocí kousku papíru tak, že se jich dotknete jako nástroj obrobku. Po nastavení orientačního bodu [1] stiskněte [F2] pro jeho zaznamenání.

Dalším bodem je bod směru X. V kartézské poloze zaznamenejte polohu Z na RJH. Ručním posuvem přesuňte robot nahoru ve směru Z tak, aby klepeta unášeče nebyla při ručním posuvu ve směru X na stole. Ručním posuvem přesuňte robot do polohy X a zpět do zaznamenané polohy Z. Klepeta by se měla dotýkat stolu, pro opětovné nastavení unášečů na stole použijte kousek papíru. Zaznamenejte bod směru X [2] stisknutím [F2].

Ručním posuvem přesunujte robot ve směru Y. Protože je robot upevněn pod úhlem 30 stupňů, směr Y bude pojezdem směrem nahoru od stolu. Ručním posuvem přejeďte ve směru Z zpět ke stolu a kouskem papíru se dotkněte klepet unášeče. Zaznamenejte bod směru Y [3] stisknutím [F2].

Stisknutím [Insert] vytvořte uživatelský rámec. Přejděte na záložku Ruční posuv a vyberte uživatelský rámec, který byl vytvořen, pro jeho aktivaci.

Každý robot Haas se dodává se systémem DCS FANUC. To uživateli umožňuje u robotu definovat rychlost a limity poloh. Pokud robot překročí tyto limity, DCS robota zastaví a vypne napájení motorů.

Tento postup vám ukáže, jak nastavit zónu Fanuc s bezpečností na základě dvojité kontroly (DCS).

Provoz

• Max rychlost robota – toto nastavení určuje maximální rychlost  robota, když je stroj v režimu Provoz. 
  
  Zadejte rychlost ve správných jednotkách (in/sec nebo mm/s) pro spuštění úlohy. Toto nastavení lze podle potřeby programu zvýšit nebo snížit.
  
  Poznámka: Maximální rychlost robota v režimu Provoz je 157 in/sec (4 000 mm/s). 
  Maximální rychlost robota v režimu Nastavení je 7,9 in/sec (200 mm/s).
  
  

• Čistá hmotnost unášeče – Vložte čistou hmotnost unášeče.
• Počet unášečů – Zadejte počet unášečů.

Unášeč surového materiálu

• Výstup upnutí – Vyberte výstup k upnutí unášeče 1.
  
• Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 1.
• Prodleva upnutí – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 1 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
• Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Unášeč hotových obrobků

• Výstup upnutí  – Vyberte výstup k upnutí unášeče 2.
• Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 2.
• Prodleva upnutí  – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 2 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
• Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Typ obrobku – Zadejte 1 pro kus/puk nebo 2 pro tyčový materiál.

Počet navrstvených obrobků – Zadejte počet navrstvených obrobků na kapsu.

Počet řádků – Zadejte počet řádků, které chcete na stole použít.

Počet sloupců – Zadejte počet sloupců, které chcete na stole použít.

Vzdálenost mezi řádky – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi řádky.

Vzdálenost mezi sloupci – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi sloupci.

Překlopení obrobku – Povolte překlopení obrobku pro dvě provozní úlohy.

Hmotnost surového materiálu – Zadejte hmotnost surového materiálu.

Hmotnost hotového obrobku – Zadejte hmotnost hotového obrobku.

Poznámka: Pro následující operace nastavení jsou k dispozici následující příkazy:

• Stiskněte [TURRET FWD] NEBO [TURRET REV] pro indexování měniče nástroje. Toto bude použito při nastavení bezpečné polohy os pro polohu nakládání

• Stiskněte [F2] pro nastavení referenční polohy. Tím se zaznamená aktuální poloha robotu.

• Stiskněte [F3] pro upnutí/odepnutí unášeče. Na záložce Naložit obrobek je unášeč 1 upnut nebo odepnut. Na záložce Vyložit obrobek je unášeč 2 spuštěn.

• Stiskněte [F4] pro upnutí/odepnutí sklíčidla hlavního vřetena.

Rychlost robotu – Zadejte rychlost pro pohyby robotu na stole s obrobky. Během nastavování začněte pomalou rychlostí a po ověření, zda úloha funguje správně, aktualizujte rychlost na požadovaný čas cyklu.

• Pomalá 1 palec/s
• Střední 3 palce/s
• Rychlá 6 palců/s 

Poloha prvního vyzvednutí – Ručním posuvem přesuňte unášeč 1 na místo prvního obrobku na stole s obrobky. Upněte obrobek stisknutím tlačítka [F3] a poté stiskněte [F2] pro zaznamenání referenční polohy.

Tipy a triky: Vyzvedněte obrobek a znovu vyrovnejte obrobek vůči místu prvního obrobku na vzorku a tuto polohu si zaznamenejte. Tím se unášeč lépe vyrovná vůči obrobku a stolu.

Přesun do oblasti nad stůl – Ručním posuvem přesuňte robot mimo všechny obrobky na stůl ve směru a stiskněte  [F2]  pro zaznamenání referenční polohy. Toto místo je také polohou pro obnovení.

Místo připravenosti – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa nad stolem na místo připravenosti. Mělo by být vně dveří, přičemž unášeč 1 by měl být otočen tak, aby umístil obrobek do sklíčidla.

Stiskněte [ENTER] pro vytvoření souboru pohybů a stiskněte [F1] pro možnosti nastavení.

• Stiskněte [0] pro nastavení souřadnic na Společné.
• Stiskněte [1] pro nastavení rychlosti.
• Stiskněte [2] pro nastavení rámce nástroje na 1 světový rámec.
• Stiskněte [3] pro nastavení uživatelského rámce na uživatelský rámec vytvořený na základě metody tří bodů.

Ručním posuvem přesuňte robot z místa nad stolem ven ze dveří a přitom otáčejte unášečem 1. Zaznamenejte polohy podél dráhy a vytvořte plynulý pohyb.

Tipy a triky: Nastavte první bod pro tento soubor pohybů tak, aby nebyl v oblasti nad stolem ve směru X a Y.

Stiskněte [ENTER] pro možnosti záznamu. Tím se vytvoří akce ve vašem souboru pohybů.

• Stiskněte [0] pro záznam polohy.
• Stiskněte [1] pro nastavení rychlosti pohybu.
• Stiskněte [2] pro nastavení stavu unášeče.
• Stiskněte [3] pro nastavení stavu upínání obrobku.

Poznámka: Šablona robotu otevře/zavře unášeče a upínání obrobku. Vložení stavu unášeče nebo stavu upínání obrobku se týká pouze pokročilých úloh, které používají překlopení obrobku.

Stiskněte [F2] pro možnosti spuštění.

• Stiskněte [0] pro spuštění vybrané polohy.
• Stiskněte [1] pro spuštění všech poloh v souboru pohybů. 
• Stiskněte [2] pro spuštění všech poloh v opačném pořadí.

Pokud  musíte vymazat soubor pohybů, stiskněte [F3] pro vyčištění stolu. Stiskněte [Y] pro resetování hodnot a [N] pro zrušení.

Po potvrzení pohybů stiskněte [UNDO] pro ukončení a uložení souboru pohybů.

Tipy a triky: Při pohybování s ramenem směrem ke dveřím zkontrolujte a ujistěte se, že nadměrně neotáčíte klouby tak, že zkontrolujete jejich polohu na RJH. Můžete přepínat mezi pohybem ve společném režimu a kartézském režimu stisknutím tlačítka Linearní v levém dolním rohu RJH.

Tipy a triky: Nejméně jeden z bodů v souboru pohybů místa připravenosti by měl být zaznamenán ve Společném režimu a poslední poloha v souboru pohybů místa připravenosti musí být zaznamenána v Kartézském režimu.

Bezpečná poloha os pro nakládání – Ručním posuvem přesuňte vnitřní osy, abyste zajistili, že měnič nástroje, nástroje a osa B jsou při nakládání obrobků pryč. Stiskněte [F2] pro záznam referenční polohy.

Poloha orientace osy C – Toto pole se používá pro nastavení orientace sklíčidla při nakládání obrobku. Pro nastavení hodnot postupujte podle pokynů na obrazovce.

Místo nakládání sklíčidla – vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa připravenosti na místo nakládání sklíčidla.

Tipy a triky: První poloha zaznamenaná v souboru pohybů by měla být poslední polohou v souboru pohybů místa připravenosti. Vně dveří, přičemž unášeč 1 by měl být otočen tak, aby umístil obrobek do sklíčidla.

Ručním posuvem přesuňte robot z místa připravenosti do středové osy vřetena. S odepnutým upínáním obrobku ručním posuvem přesuňte unášeč podél středové osy vřetena směrem ke sklíčidlu. Obrobek by měl být vystředěn v čelistech a vůči zadní části čelistí. Upněte sklíčidlo a zkontrolujte, zda se obrobek nepohnul. Proveďte seřízení, aby se obrobek vystředil vůči upínání obrobku.

Tipy a triky: Po vystředění obrobku a upnutí upínání obrobku zaznamenejte poslední polohu. Poté odepněte upínání obrobku a ručním posuvem vyjeďte s obrobkem ve směru Y směrem ven z upínání obrobku a zaznamenejte si polohu před poslední zaznamenanou polohou.

Upínání surového obrobku – Vyberte mechanismus upínání obrobku pro upnutí surového obrobku.

Upínání hotového obrobku – Vyberte mechanismus upínání obrobku pro upnutí hotového obrobku.

Místo vyzvednutí sklíčidla– Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa připravenosti na místo vyzvednutí sklíčidla. S odepnutým unášečem 2 ručním posuvem přesuňte a otočte unášeč 2 ke středové ose vřetena a umístěte a upněte obrobek. Při upínání unášeče 2 zkontrolujte, zda se robot nepohnul, a proveďte seřízení za účelem vystředění unášeče vůči obrobku.

Místo výměny unášeče – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa vyzvednutí sklíčidla na místo výměny unášeče. Ručním posuvem přesuňte robot podél středové osy vřetena směrem od sklíčidla a otočte unášeč tak, aby byl unášeč 1 vyrovnán vůči středové ose vřetena.

Nakládání po výměně – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa výměny unášeče na místo nakládání sklíčidla. S odepnutým upínáním obrobku ručním posuvem přesuňte unášeč podél středové osy vřetena směrem ke sklíčidlu. Obrobek by měl být vystředěn v čelistech a vůči zadní části čelistí. Upněte sklíčidlo a zkontrolujte, zda se obrobek nepohnul. Proveďte seřízení, aby se obrobek vystředil vůči upínání obrobku.

Pohyb vykládání obrobku – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa nakládání sklíčidla na místo připravenosti. S odepnutým unášečem 1 ručním posuvem přesuňte robot podél středové osy vřetena směrem od upínání obrobku a ven ze dveří na místo připravenosti.

Metoda upuštění hotového obrobku – Vyberte metodu pro upuštění hotového obrobku. Zadejte 1 pro jednoduchý stůl, 2 pro symetrický duální stůl a 3 pro jeden bod.

Místo upuštění na stůl – Přesuňte robot z místa připravenosti na místo prvního obrobku na stole. Umístěte obrobek do vzdálenosti 0,0625″ nad stůl, stiskněte [F3] pro odepnutí unášeče 2. Stiskněte [F2] pro záznam referenční polohy.

Prodleva vzduchu – Zadejte počet sekund pro zapnutí dmychadla po odebrání obrobku.

Rychlost otáčení sklíčidla – Zadejte rychlost vřetena, při které se vřeteno bude otáčet během chodu dmychadla.

Záložka Spustit úlohu umožňuje načíst/spustit a uložit úlohu. Zobrazuje také aktuální stav režimu robotu a aktuálně prováděnou úlohu. Pokud není úloha uložena, název souboru se zobrazí červeně.

Jakmile vyplníte hodnoty na záložkách Vzorek, Nakládání obrobku a Vykládání obrobku. Zadejte požadovaný název úlohy a stiskněte [F3] pro uložení úlohy a výběr umístění souboru.

Aktuální obrobek – Toto pole lze aktualizovat tak, aby sekvence začala v konkrétním okamžiku.

Další obrobek – Počítadlo ukazuje další obrobek.

Dokončený obrobek – Počítadlo ukazuje množství dokončených obrobků. Toto pole lze resetovat stisknutím tlačítka [ORIGIN].

Celkový počet obrobků – Toto pole lze změnit. Sekvence se bude provádět, dokud nebude celkový počet obrobků roven počtu dokončených obrobků. To umožní spuštění částečné tabulky.

Potlačení rychloposuvu – Ukazuje aktuální stav potlačení rychloposuvu.

Vzdálenost pomalého rychloposuvu – Když je APL ve vzdálenosti pomalého rychloposuvu od vyzvednutí a upuštění obrobku. Buď od stolu, nebo vřetena. Rychlost poklesne na nastavení potlačení pomalého rychloposuvu.

Potlačení pomalého rychloposuvu – Když je APL ve vzdálenosti pomalého rychloposuvu od vyzvednutí a upuštění obrobku. Buď od stolu, nebo vřetena. Rychlost poklesne na toto nastavení.

Aktuální stav – Ukazuje aktuální stav APL.

První část obráběcího programu musí být operace, která řádně usadí KUS na rameno čelistí nebo provede zastavení. Lze použít pružinový plunžrový píst dodávaný společností Haas nebo jakýkoli jiný nástroj vyrobený na míru. Píst musí mít stejně jako jakýkoli nástroj svůj vlastní ofset nástroje a stanici na revolverové hlavě.

• Pohybujte se směrem k obrobku rychloposuvem a zastavte přibližně 0,25″ (6 mm) od obrobku.
• Posuvem zajeďte dovnitř a zatlačte píst proti obrobku, dokud se pružina nestlačí o ½″ (12 mm).
• Otevřete a zavřete sklíčidlo pomocí M11 a M10 pro usazení obrobku.
• Vyjeďte zpět od obrobku rychloposuvem a pokračujte v obrábění

Po nastavení úlohy stiskněte [INSERT] pro zapnutí režimu APL.

Poznámka: Když je stroj v režimu APL, řízení naloží další obrobek, když stroj provede kód M299. Když neběží v režimu APL, M299 nahrazuje M30 nebo M99 na konci programu.

Další informace o programování naleznete v Návodu k obsluze.

Stiskněte START CYKLU pro zahájení programu.

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte [SETTING]. Změňte následující nastavení:

• 372 Typ nakladače obrobků na 0: Žádný
• 376 Povolit světelnou clonu na Vypnuto