El pallet viene con los siguientes componentes instalados:

1. Estación de carga del operador
2. Estante del pallet
3. Robot HRP-2
4. Caja de control HRP

Verifique que el conector eléctrico [5] esté orientado como se muestra en la imagen.

Advertencia: Debido al rango en el que pueden moverse las articulaciones del robot, el robot no puede maniobrar a través del área alineada con el conector eléctrico. La orientación que se muestra en la imagen es necesaria para que el robot se desplace por la estación del operador y el estante del pallet de manera eficaz.

Levante la RPL del lado donde hay las ranuras del gato pallet y muévala a la posición junto a la máquina. Consulte el siguiente paso para obtener las medidas de colocación exactas.

Importante: Asegúrese de que el gato de pallet utilizado tenga horquillas que tengan al menos la misma longitud que la pallet RPL para garantizar un levantamiento seguro.

El pallet debe colocarse en el lado derecho de la máquina, ubicado junto a la ventana automática que está instalada.

Utilice un montacargas para mover el pallet a la posición correcta.

Coloque el pallet con la estación del operador mirando en la misma dirección que la parte delantera de la máquina [1]. Asegúrese de que el borde izquierdo del pallet [5] esté paralelo al borde derecho de la máquina [4].

Coloque el pallet de manera que:

En el VF-2:

• La parte delantera del pallet [2] esté a  [3] (18" o 50.8 cm)  de la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del pallet [5] esté a  [6] (7" o 17.78 cm)  del lado izquierdo de la máquina [4].

En el VF-3:

• La parte delantera del pallet [2] esté a  [3] (17" o 50.8 cm)  de la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del pallet [5] esté a  [6] (7" o 17.78 cm)  del lado izquierdo de la máquina [4].

En el VF-5:

• La parte delantera del pallet [2] esté a  [3] (13" o 50.8 cm)  de la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del pallet [5] esté a  [6] (7" o 17.78 cm)  del lado izquierdo de la máquina [4].

Si el pallet está apoyado sobre una superficie dispareja, utilice las 4 patas de nivelación [1] para elevar el pallet y separarlo del suelo. 

Utilice un nivel para asegurarse de que el pallet esté más o menos nivelado después de elevarlo del suelo.

Trabe las patas de nivelación en su posición apretando las tuercas [2] de cada pata.

Nota: Si el pallet queda estable con solo apoyarlo sobre la superficie, baje las patas de nivelación hasta que entren en contacto con los discos. El pallet solo debe nivelarse con las patas si hay un balanceo o sacudida evidentes cuando el robot se mueve de un lado a otro.

Fije los soportes de lámina metálica [1] y [2] juntos mediante el FBHCS [3].

Instale las copas magnéticas en la cubierta metálica [4]. Esta lámina metálica conectará la máquina a la estación de carga [5] con los imanes.

Nota: En esta imagen, la máquina no es visible para que las copas magnéticas puedan apreciarse claramente. Estos imanes se conectan tanto a la estación de carga como a la máquina.

Importante: Para los kits CE, utilice los tornillos autorroscantes en lugar de las copas magnéticas.

Corte la brida para sacar el soporte del botón de luz de trabajo/parada de emergencia [1] de la estación de carga. Gire el soporte [1] y utilice los pernos proporcionados para montar el soporte en la estación de carga. 

Monte las placas numéricas y la tornillería de montaje como se muestra [1]. Apriete ligeramente las tuercas en T en las primeras 1-2 hilos de los pernos.  

Deslice las tuercas en T en la ranura superior del estante superior [2] y apriete los pernos. Las placas numéricas A1 a la A5 deben colocarse en el estante superior, B1 a la B5 en el segundo estante, etc.

Las placas de identificación deben instalarse en el lado del estante frente al brazo del robot.

Para el kit de instalación sin CE 93-1001040:

Instale las cortinas de luz y los espejos como se muestra en la imagen.

Coloque el emisor [1] detrás del estante del pallet.

Coloque los dos espejos [2] en el lado opuesto a la máquina.

Coloque el receptor [3] junto al interruptor de paro de emergencia de la estación de carga.

Para el kit de instalación:

Utilice los 4 tornillos autorroscantes [2] para fijar el panel de acoplamiento superior [1] a la otra estación de carga a los paneles de acoplamiento de la máquina [3] instalados en el paso anterior.

Para el kit de instalación CE 93-1001124 (kit VF-Small):

Fije la cubierta metálica que acopla la máquina al conjunto de la valla.

Fije el panel superior [5] a la otra cubierta metálica. Utilice los tornillos autorroscantes [6] en todas las ubicaciones que no tengan tuercas Pem para mantenerlos en su lugar. Si hay tuercas Pem, utilice el BHCS.

Conecte el panel superior en ángulo [1] y el panel inferior en ángulo [2] a la parte posterior de la máquina.

Utilice las tuercas en T [3] para fijar los paneles al estante del pallet [4].

Nota: Utilice la segunda ranura en T desde el interior para sujetar el panel al estante. La ranura a la izquierda de la se utilizará para otro panel.

Para el kit de instalación CE 93-1001125 y 93-1001126 (kit VF-Med):

Utilice las tuercas en T y los SHCS y las arandelas [1] para fijar el gabinete posterior al borde interior del poste de estante [2].

Una vez que tanto la pieza superior [3] como la pieza inferior [4] estén fijas al poste del estante, utilice los tornillos autorroscantes [5] para fijar la lámina metálica al panel de cerramiento derecho [6] de la máquina.

Nota: Dado que está utilizando tornillos autorroscantes en el gabinete de la máquina, se recomienda montar primero la lámina metálica en el poste del estante. Esto ayudará a evitar tener que retirar y sujetar los tornillos que van al gabinete varias veces.

Para el kit de instalación CE 93-1001125 y 93-1001126 (kit VF-Med):

Utilice las tuercas en T, los SHCS y las arandelas [1] para fijar los paneles del cerramiento de estante a valla [2] y [3] al lado del estante más cercano a la máquina

Una vez montados en el estante, utilice los tornillos autorroscantes [4] para fijar los paneles del gabinete al poste de la valla [5].

Nota: La valla que se conectaría al poste [6] en la imagen se omite para mostrar la ubicación de los paneles respecto al pallet.

Utilice el BHCS [6] para instalar la pieza del cerramiento [7] que conecta la pieza superior del estante a la valla [2] al panel del cerramiento instalado en el paso anterior.

Ubicación de montaje de la interfaz del robot

La caja de la interfaz eléctrica del robot tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot a través de la parte inferior del armario eléctrico.

Consulte la siguiente sección para saber dónde instalar los cables que provienen de la caja de interfaz y el volante de avance remoto (RJH).

Retire la cubierta de cables inferior [1] del gabinete de control del robot [2].

Para las máquinas compradas con la opción RPL, los cables vienen enrollados dentro de la cubierta. 

Nota: En las RPL que se agreguen a una máquina existente se tendrán que instalar estos cables. Estos se incluyen en el kit de instalación en campo para el listo para punto cero.

Conecte los cables al soporte del cable de la estación de carga [3] que se encuentra como se muestra en la imagen. 

Los cables que provienen de la estación de carga se conectan al soporte en el paso anterior [7] o se guían hasta el gabinete de control. Asegúrese de que los cables siguientes estén conectados:

1. 33-2565 - Conectar a P12 en la PCB de E/S.                              Nota: Asegúrese de retirar el puente de derivación de P12                           en la PCB de E/S antes de instalar el cable.
2. 32-1303 - Conecte a  32-1286 que luego se conectará al pedal [8]. Conecte el otro extremo del cable a la entrada P14 del PCB de E/S. El otro extremo se conecta al soporte del cable en la etiqueta Puerta abierta y la etiqueta Estación bloqueada.
3. 32-1304 - Conectar al soporte del cable en la etiqueta de Puerta abierta
4. 33-1308 - Conectar al soporte del cable en la etiqueta Estación bloqueada
5. 33-1482 - Conectar a P50 en la PCB de E/S (alarma de pallet). 
6. 33-5838 - Conecte las luces de trabajo al divisor en la parte superior de la estación de carga. Y luego conéctelo a la fuente de alimentación de la luz de trabajo [9].

Guíe los cables y mangueras que van a la estación de carga y el robot a través del conducto de cables [1] en el lado de la máquina del pallet.

Para obtener instrucciones sobre la instalación de aire para el punto cero en la máquina, consulte el capítulo anterior en la sección Listo para punto cero - Instalación .

Existen dos reguladores de aire que se pueden utilizar para ajustar la fuerza de sujeción. El refuerzo de aire [1] controla la fuerza de sujeción del receptor de punto cero dentro de la máquina y la estación de carga.

Antes de comenzar cualquier instalación en el sistema neumático, apague el aire y purgue el aire restante para que no quede aire en el sistema. 

Esto facilitará la instalación de los solenoides y las mangueras de aire.

Instale el compresor de aire en el lateral del gabinete de lubricación utilizando los imanes para fijarlo.

En el panel de lubricación, conecte las mangueras a los solenoides instalados en la sección anterior.

Conecte la manguera que proviene del colector de aire en el panel de lubricación [1] al conector entrante del potenciador de aire [2].

Conecte la salida del potenciador de aire [3] al puerto del solenoide [4].

Conecte las mangueras de abrazadera [5] y desabrazadera [6] que vienen del punto cero de la máquina al solenoide como se muestra en la imagen.

Nota: Ambas mangueras que van al punto cero son de acero trenzado. Aparecen en gris en la imagen.

Nota: El presostato debe estar en la manguera de sujeción roja.

La manguera transparente [7] que proviene del solenoide inferior se enruta a la estación de carga RPL.

Conecte la manguera de aire transparente [1] a la conexión de 90 grados [2] debajo de la estación de carga [3].

Tienda la manguera a través del conducto del RPL hacia el gabinete de lubricación y conéctela a la conexión en el solenoide inferior [4] del conjunto de solenoide.

Conecte la conexión [1] al múltiple de admisión de aire principal en el gabinete de lubricación.

Conecte la manguera de 3/8 in al racor y tiéndala al regulador de aire del sujetador del robot marcado AIR 1 [2].

El racor AIR 1 se encuentra en la base del robot [3].

Vuelva a encender el aire en la máquina.

Ajuste la presión del refuerzo de aire a la presión máxima.

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. El keu debe configurarse en modo automático[2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.  Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Verifique que los siguientes  parámetros estén fijados a estos valores:

• 2128 [:] TIPO PALLET POOL  a a 4 Robot
• 2129 [:] ESTANTE DE CARGA DE PALLETS a PP_SHELF_A

Vaya a la pestañaConfiguración Cambie lo siguiente:

• 382 Desactivar cambiador de Cambiador de pallet
• 372 Tipo de cargador de piezas a 0
• 376 Cortina de seguridad habilitada  a  Encendido

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s (200 mm/s).

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
• Masa neta del sujetador: introduzca la masa neta del sujetador. Consulte el plano de diseño de la máquina HRP-2 para obtener el valor correcto para este ajuste.
  
  Advertencia:establecer este valor de manera incorrecta puede ocasionar que el brazo del robot no se mueva correctamente.
  
  
• Número de sujetadores al número de sujetadores.
• Salida de sujeción bruta del sujetador a1.
• Salida de liberación de sujeción bruta del sujetador a2.
• Pausa de sujeción de sujetador de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Configuración [1].

Presione [E-Stop].

Presione [F1] para conectar el robot [2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Centro de Negocios de Haas.

 Nota: Es necesario activar la máquina antes de activar el robot. Siga el procedimiento Activación de la máquina / Extensión de tiempo - NGC .

Para la activación del servicio. En modo de servicio, presione [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

Pulse el botón [HANDLE JOG]. 

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Configuración de DCS (Doble verificación de seguridad)

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

 Nota: Esto es necesario para las RPL.

Consulte el procedimiento vinculado a continuación para saber cómo configurar una zona de doble verificación de seguridad (DCS) de Fanuc.

Nota: Esto se configura de la misma manera que en una máquina HRP-2 normal.

 Nota: Asegúrese de que el DCS esté configurado correctamente en este punto antes de continuar.

Una vez instalado y operativo el robot, continúe con la configuración del sistema RPL mediante las pestañas del menú CURRENT COMMANDS > DEVICES del control.

En el Capítulo 9, Configuración del cargador de pallets, se mostrará cómo configurar el estante, los soportes del pallet y las posiciones necesarias para el robot.