Denne prosedyren hjelper deg med å stille inn en jobb med Haas-roboten din.

Følg den første oppstartsdelen i installasjonsveiledningen for Haas-robot for å koble roboten til Haas-maskinen.

 Merknad: Hvis maskinen er syklusdrevet før du lagrer en jobb, kan malinformasjonen gå tapt.

Før du stiller inn en robotjobb må du opprette en brukerramme. Brukerrammen vil være utenfor delebordet. Dette vil stille inn X-, Y- og Z-aksene.

Det er to koordinattyper å jogge roboten i. Disse er Kartesisk og Leddet. 

Det kartesiske koordinatsystemet består av:

• X, Y og Z er lineære akser.
• W roterer rundt X-aksen.
• P roterer rundt Y-aksen.
• R roterer rundt Z-aksen.

Leddet-koordinatsystemet består av:

• J1, J2, J3, J4, J5 og J6.

Vandringsgrenser for robotledd

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Trepunktmetoden brukes til å stille inn brukerrammen. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og til vinduet Brukerrammer. Trykk på [F2] for å bytte bokser.

Trykk på [INSERT] for trepunktmetoden. Angi deretter et navn for brukerrammen og trykk på [F2] for å registrere.

Direkte innmatingsmetode kan også brukes til å stille inn brukerrammen vår. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og til vinduet Brukerrammer. Trykk på [F2] for å bytte bokser.

Trykk på [ENTER] for direkte innmatingsmetode. For å stille inn brukerrammen fra robotstativet. Angi et navn for brukerrammen og legg til følgende verdier:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Dette roterer roboten omtrent Y 30 grader og Z 180 grader. Roboten vil jogge med Z-retningen vinkelrett på bordet. Trykk på [ENTER] for å registrere.

Det første punktet du vil registrere er orienteringspunktet. Dette vil bli satt med fingrene til griper 1 pekende ned og på bordet. Jogg roboten til denne plasseringen. Kontroller for å sørge for at alle de 4 griperne er flate på bordet med et papirark, som å berøre av et verktøy på en del. Når orienteringspunktet[1] er innstilt, trykk på [F2] for å registrere.

Neste punkt er X-retningspunktet. Registrer Z-posisjonen på RJH når den er i Kartesisk posisjon. Jogg roboten opp i Z-retningen slik at griperfingrene fjernes fra bordet når du jogger i X-retningen. Jogg roboten i X-retningen og tilbake til den registrerte Z-posisjonen. Fingrene skal berøre bordet, bruk papirarket til å still griperne tilbake på bordet. Registrer X-retningspunktet[2] ved å trykke på [F2].

Jogg roboten i Y-retningen. Fordi roboten er montert i en 30 graders vinkel, vil Y-retningen vandre opp og bort fra bordet. Jogg ned i Z-retningen tilbake til bordet og bruk papirarket til å berøre av griperfingrene. Registrer Y-retningspunktet[3] ved å trykke på [F2].

Trykk på [Insert] for å opprette brukerrammen. Naviger til Jogging-fanen og velg brukerrammen som ble opprettet for å gjøre den aktiv.

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du setter opp en Fanuc dobbel sikkerhetssjekk-sone (DCS).

Drift

• Maks. robothastighet – Denne innstillingen spesifiserer maksimal robot  hastighet når maskinen er i Kjør-modus. 
  
  Angi hastigheten i riktige enheter (tommer/sek eller mm/sek) for å kjøre jobben. Denne innstillingen kan justeres opp eller ned hvis programmet krever det.
  
  Merk: Maksimal robothastighet i Kjør-modus er 157 tommer/sek (4000 mm/sek). 
  Maksimal robothastighet i Oppsett-modus er 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).
  
  

• Nettomasse for griper – Angi nettomassen for griperen.
• Antall gripere – Angi antall gripere.

Kjevegriper

• Klemmeutdata – Velg utdata for å klemme griper 1.
  
• Løsneutdata  – Velg utdata for å løsne griper 1.
• Klemmeforsinkelse – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 1 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
• Klemmetype – Angi 1 for OD- eller 2 for ID-klemming. 

Finishgriper

• Klemmeutdata  – Velg utdata for å klemme griper 2.
• Løsneutdata  – Velg utdata for å løsne griper 2.
• Klemmeforsinkelse  – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 2 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
• Klemmetype – Angi  1 for OD- eller 2 for ID-klemming. 

Deletype – Angi 1 for plugg/puck eller 2 for stang lager.

Antall stablede deler – Angi antall stablede deler per lomme.

Antall rader – Angi antall rader du vil bruke på tabellen.

Antall kolonner – Angi antall kolonner du vil bruke på tabellen.

Avstand mellom rader – Angi den inkrementelle avstanden mellom radene.

Avstand mellom kolonner – Angi den inkrementelle avstanden mellom kolonnene.

Delvending – Aktiver delvending for to driftsjobber.

Rå lagermasse – Angi massen til rå lageret.

Finish delemasse – Angi massen til den ferdige delen.

Merk: Følgende kommandoer er tilgjengelige for de neste oppsettoperasjonene:

• Trykk på [TURRET FWD] eller f[TURRET REV]or å indeksere verktøyveksleren. Dette vil bli brukt når du stiller inn sikker akse-plassering for lasteposisjon

• Trykk på [F2] for å stille inn referanseposisjonen. Dette registrerer gjeldende robotposisjon.

• Trykk på [F3] for å klemme/løsne griperen. I fanen Last inn del er griper 1 klemt eller løsnet. I fanen Last ut del er griper 2 aktivert.

• Trykk på [F4] for å klemme/løsne hovedspindelchucken.

Robothastighet – Angi hastigheten for robotbevegelser ved delebordet. Start med lav hastighet under oppsett, og etter å ha bekreftet at jobben kjører riktig, oppdater hastigheten til ønsket syklustid.

• Langsom 1 n/s
• Middels 3 in/s
• Rask 6 in/s 

Første opphentingsplasssering – Jogger griperen 1 til første deleplassering på delebordet. Klem delen ved å trykke på [F3] og trykk deretter på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Tips og triks: Plukk opp delen og juster delen til første deleplassering på malen og registrer den posisjonen. Dette vil bedre justere griperen til delen og bordet.

Flytt til over bord – Jogg roboten i Z-retningen for å unngå alle delene på bordet og trykk på  [F2]  for å registrere referanseposisjonen. Denne plasseringen er også posisjonen for gjenoppretting.

Klar plassering – Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra plasseringen Over bord til Klar plassering. Den skal være utenfor døren, med griper 1 rotert for å plassere delen i chucken.

Trykk på [ENTER] for å opprette en bevegelsesfil og trykk på [F1] for oppsettalternativer.

• Trykk på [0] for å stille inn koordinater til Leddet.
• Trykk på [1] for å stille inn hastigheten.
• Trykk på [2] for å stille inn verktøyramme til 1 verdensramme.
• Trykk på [3] for å stille inn brukerramme til brukerrammen som er opprettet fra trepunktmetoden.

Jogg roboten fra plasseringen Over bord til utenfor døren mens du roterer griper 1. Registrer posisjonene langs banen for å skape en jevn bevegelse.

Tips og triks: Still det første punktet for denne bevegelsesfilen til å være borte fra plasseringen Over bord i X- og Y-retningen.

Trykk på [ENTER] for registreringsalternativer. Dette oppretter en handling i bevegelsesfilen.

• Trykk på [0] for å registrere en posisjon.
• Trykk på [1] for å stille inn hastigheten på en bevegelse.
• Trykk på [2] for å stille inn gripertilstanden.
• Trykk på [3] for å stille inn arbeidsoppspenningsstatusen.

Merknad: Robotemalen vil åpne/lukke griperne og arbeidsoppspenningen. Det å sette inn en gripertilstand eller arbeidsoppspenningstilstand er kun for avanserte jobber som bruker del-flipp.

Trykk på [F2] for alternativer for kjør.

• Trykk på [0] for å kjøre den valgte posisjonen.
• Trykk på [1] for å kjøre alle posisjoner i bevegelsesfilen. 
• Trykk på [2] for å kjøre alle posisjoner i revers.

Hvis  du må slette bevegelsesfilen, trykk på [F3] for å tømme bordet. Trykk på [Y] for å tilbakestille verdier og [N] for å avbryte.

Når du har bekreftet bevegelsene, trykk på [UNDO] for å avslutte og lagre bevegelsesfilen.

Tips og triks: Når du beveger armen mot døren, kontroller og sørg for at du ikke overvikler leddene ved å sjekke posisjonen deres på RJH. Du kan bytte mellom å flytte i leddet modus og kartesisk modus ved å trykke på Lineær nederst til venstre i RJH.

Tips og triks: Minst ett av punktene i Klar plassering-bevegelsesfilen skal registreres i leddet modus og den siste posisjonen i Klar plasserign-bevegelsesfilen må registreres i kartesisk modus.

Sikker akseplassering for last – Jogger de interne aksene for å sikre at verktøysveksleren verktøyene og B-aksen er klare når du laster inn deler. Trykk på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Orienteringsposisjon for C-akse – Dette feltet brukes til å stille inn chuckorienteringen ved lasting av en del. Følg instruksjonene på skjermen for å stille inn verdiene.

Lasteplassering for chuck – Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Klar plassering til Lasteplassering for chuck.

Tips og triks: Den første plasseringen som er registrert i bevegelsesfilen, skal være den siste plasseringen i Klar plassering-bevegelsesfilen. Utenfor døren, med griper 1 rotert for å plassere delen i chucken.

Jogg roboten fra Klar plassering til spindelmidtlinjen. Med arbeidsoppspenningen løsnet, jogg griper 1 langs spindelmidtlinjen mot chucken. Delen skal være sentrert i bakkene og mot baksiden av bakkene. Klem chucken og kontroller om delen beveger seg. Juster for å sentrere delen til arbeidsoppspenningen.

Tips og triks: Etter å ha sentrert delen og klemt arbeidsoppspenningen, registrer den siste posisjonen. Løsne deretter arbeidsoppspenningen og jogg delen ut i Y-retningen ut av arbeidsoppspenningen og registrer og sett inn denne posisjonen før den sist registrerte posisjonen.

Rå arbeidsoppspenning – Velg arbeidsoppspenningsmekanismen for å klemme den rå delen.

Finish arbeidsoppspenning – Velg arbeidsoppspenningsmekanismen for å klemme den ferdige delen.

Henteplassering for chuck– Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Klar plassering til Henteplassering for chuck. Med griper 2 løsnet, jogg og roter griper 2 til spindelmidtlinjen og finn og klem delen. Når du klemmer griper 2, kontroller for bevegelse i roboten og juster for å sentrere griperen til delen.

Bytteplassering for griper– Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Henteplassering for chuck til Bytteplassering for griper. Jogg roboten langs spindelmidtlinjen bort fra chucken og roter griperen slik at griper 1 er justert til spindelmidtlinjen.

Last inn etter bytte– Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra Bytteplassering for griper til Lasteplassering for chuck. Med arbeidsoppspenningen løsnet, jogg griper 1 langs spindelmidtlinjen mot chucken. Delen skal være sentrert i bakkene og mot baksiden av bakkene. Klem chucken og kontroller om delen beveger seg. Juster for å sentrere delen til arbeidsoppspenningen.

Last ut delbevegelse – Opprett en bevegelsesfil som flytter roboten fra chuckinnlasting til Klar plassering. Med griper 1 løsnett, jogg roboten langs spindelmidtlinjen bort fra arbeidsoppspenningen og utenfor døren til Klar plassering.

Avleveringsmetode for ferdig del – Velg metoden for å avlevere den ferdige delen. Tast 1 for enkeltbord, 2 for symmetrisk dobbelt bord og 3 for enkeltpunkt.

Avleveringsplassering på bord – Beveg roboten fra Klar plassering til første deleplasseringen på bordet. Plasser delen 0,0625" over bordet, trykk på [F3] for å løsne griper 2. Trykk på [F2] for å registrere referanseposisjonen.

Luftopphold – Angi antall sekunder å slå på luftblåsingen etter at delen er fjernet.

Rotasjonshastighet på chuck – Legg inn spindelhastigheten der spindelen roterer under luftblåsing.

Fanen Kjør jobb gjør det mulig å laste inn/kjøre og lagre en jobb. Den viser også gjeldende status for robotmodus og gjeldende jobb som kjører. Jobbfilnavnet blir rødt hvis jobben ikke blir lagret.

Når du har fullført utfyllingen av verdiene i kategoriene Mal, Last inn del og Tøm del. Skriv inn ønsket jobbnavn og trykk på [F3] for å lagre jobben og velge filplasseringen.

Gjeldende del – Dette feltet kan oppdateres slik at sekvensen starter på det spesifiserte punktet.

Neste del – Telleren viser neste del.

Fullført del – Telleren viser antall fullførte deler. Dette feltet kan tilbakestilles ved å trykke på[ORIGIN].

Totalt antall deler – Dette feltet kan endres. Sekvensen vil kjøre til totalt antall deler er lik fullførte deler. Dette gjør det mulig å kjøre en delvis tabell.

Overstyring av rask hastighet – Dette viser gjeldende status for overstyring av rask hastighet.

Langsom rask hastighetsavstand – Når APL er Langsom rask hastighetsavstand fra å hente eller levere en del. Enten fra bordet eller spindelen. Hastigheten vil falle til innstillingen for langsom rask hastighetsoverstyring.

Langsom rask hastighetsoverstyring – Når APL er Langsom rask hastighetsavstand fra å hente eller levere en del. Enten fra bordet eller spindelen. Hastigheten vil falle til denne innstillingen.

Gjeldende status – Denne viser gjeldende APL-status.

Den første delen av maskineringsprogrammet må være en operasjon for å plassere SLUG riktig på bakkeskulderen eller stoppe. Haas’ leverte fjærstempel kan brukes, eller ethvert spesialtilpasset verktøy. Stempelet, som ethvert verktøy, må ha sitt eget verktøyoffset og stasjon på revolveren.

• Tilnærm deg delen i rask hastighetsbevegelse og stopp ca. 0,25” (6 mm) fra delen.
• Mate inn og skyv stemplet mot delen til fjæren har komprimert ½" (12 mm).
• Åpne og lukk chucken ved hjelp av M11 og M10 for å feste delen.
• Trekk tilbake fra delen i rask hastighetsbevegelse og fortsett med maskineringsprosessen

Etter å ha innstilt jobben, trykk på [INSERT] for å slå på APL-modus.

Merknad: Når maskinen er i APL-modus, laster kontrollen neste del når maskinen utfører en M299-kode. Når den ikke kjører i APL-modus, brukes M299 i stedet for en M30 eller M99 på slutten av et program.

Mer informasjon om programmering kan finnes i Brukerhåndboken.

Trykk på SYKLUSSTART for å starte programmet.

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgendeinnstillinger:

• 372 Delelastertype til0: Ingen
• 376 Lysgardin aktivert til Av