Esta secção abrange a entrada manual do seu programa. A menos que carregue um programa de um computador ou de uma fresadora CNC utilizando a porta de série RS-232 (consulte “Interface RS-232” na página 5), a programação é efetuada através do teclado no painel frontal. Os botões na coluna direita do teclado são utilizados para o controlador do programa.

NOTA: Prima sempre e solte imediatamente um botão. Premir e manter premido um botão faz com que o botão repita; no entanto, isto é útil ao percorrer um programa. Alguns botões têm mais do que uma função dependendo do modo.

Prima MODE/RUN PROG para selecionar entre o modo de Programação e o modo de Execução. O ecrã pisca e desliga-se quando está no modo de Programação e permanece estável quando está no modo de Execução.

No modo de Programação, introduz comandos na memória como passos.

Prima DISPLAY SCAN move a janela para a direita. Premir STEP SCAN para cima ou para baixo move a janela para cima ou para baixo.

Nota: Todos os dados são guardados automaticamente na memória quando premir um botão de controlador.

A programação começa por garantir que o controlador de servo está no modo de programação e no número do passo 01. Para o fazer:

1. Prima MODE/RUN PROG enquanto a unidade não está em movimento.
   Um dos campos do ecrã pisca, indicando que está no modo de Programação.
   
   
2. Prima e mantenha premido CLEAR/ZERO SET durante cinco segundos.
   Eliminou a memória. Está no passo 01 e pronto para começar a programação, 01 000.000 é apresentado. A memória não tem de ser limpa de cada vez que os dados são introduzidos ou alterados. Pode alterar os dados no programa simplesmente escrevendo novos dados sobre o antigo.
   
   
3. Pode armazenar (7) programas num controlador de eixo único (numerado 0-6). Para aceder a um programa, prima - (menos) enquanto mostra um código G.
   
   O ecrã muda para: Prog. nº
   
   
4. Prima uma tecla numérica para selecionar um novo programa e, em seguida, prima MODE/RUN PROG para regressar ao modo de Execução ou CYCLE START para continuar no modo de Programação.
   
   Cada um dos possíveis 99 passos num programa deve conter um código G e um destes:
   
   a) Tamanho do passo ou comando da posição mostrado como um número com possível sinal de menos.
   b) Taxa de avanço apresentada com um F precedente.
   c) Contagem de loops apresentada com um L precedente.
   d) Destino de subrotina com um Loc precedente
   .
5. Para visualizar os códigos adicionais associados a um passo, prima DISPLAY SCAN.
   
   Exemplos de linhas de código:
   S135.000 G91
   F0 40.000 L001
   
   
6. Algumas entradas não são permitidas para códigos G particulares e não podem ser introduzidas ou ignoradas. A maioria dos passos são comandos de posição incremental e esta é a predefinição G91.
   
   
7. G86, G87, G89, G92, e G93 devem ser utilizados com a função de relé CNC desativada (Parâmetro 1 = 2). Introduza o seu tamanho de passo em graus até três casas decimais. Tem de introduzir sempre as casas decimais, mesmo que sejam zero. Introduza um sinal de menos (-) para a rotação oposta. Para editar uma contagem de taxa de avanço ou de ciclo, prima DISPLAY SCAN para visualizar a entrada e introduzir os dados.
   
   Nota: Os passos do programa N2 a N99 são definidos para o código final quando a memória é eliminada. Isto significa que não é necessário introduzir G99. Se estiver a remover passos de um programa existente, certifique-se de que introduziu um G99 após o último passo.
   
   
8. Se estiver a programar uma peça que não utilize taxas de avanço ou contagens de ciclo, basta premir a seta para baixo para ir para o passo seguinte. Insira o código G e o tamanho do passo e avance para o passo seguinte. O passo é automaticamente definido para a velocidade de avanço mais rápida e uma contagem de ciclo de um.
   
   NOTA: O HRT320FB não utiliza uma taxa de avanço; indexa à velocidade máxima.
   
   
9. Se introduzir um número incorreto ou um que esteja fora dos limites, o controlador de servo apresenta: Erro. Prima CLEAR/ZERO SET e introduza o número correto.
   
   
10. Se introduziu um número válido e um erro ainda aparecer, verifique o Parâmetro 7 (Proteção de memória). Quando o último passo for introduzido, um código final tem de estar no passo seguinte.

Para selecionar um programa armazenado:

Prima MODE/RUN PROG.

Um dos campos do ecrã pisca, indicando que está no modo de Programação.

Com um campo de número de código G a piscar, prima - (menos).

Isto muda o ecrã para: Prog. nº

Prima um número para selecionar um programa armazenado ou novo.

Prima MODE/RUN PROG.

O controlador regressa ao modo de Execução.

Ou, prima CYCLE START para editar o programa selecionado.

O controlador continua com o modo Programação.

Para limpar um programa (não incluindo parâmetros):

Prima MODE/RUN PROG até que o ecrã seja ligado e desligado.

Este é o modo de programação.

Prima sem soltar CLEAR/ZERO SET durante três segundos.

O visor percorre todos os 99 passos e define todos menos o primeiro para G99. O primeiro passo está definido para G91, passo 0, taxa de avanço máxima e uma contagem de ciclos de 1.

Para introduzir um passo na memória do controlador de servo:

Prima MODE/RUN PROG.

Isto coloca o controlador de servo em modo de Programação. O ecrã começa a piscar e mostra um tamanho de passo.

Se necessário, prima sem soltar CLEAR/ZERO SET durante 3 segundos para limpar o último programa.

Para introduzir um passo de 45°, digite 45000.

O ecrã é exibido. N01 S45.000 G91 e numa linha abaixo, F60.272 L0001 (o valor é a velocidade máxima para a mesa rotativa).

Prima a seta STEP SCAN para baixo.

Isto armazena o passo de 45°.

Introduza uma taxa de avanço de 20° por segundo, escrevendo 20000.

O ecrã mostrará 01 F 20.000.

Prima MODE/RUN PROG para retornar o controlador ao modo de execução.

Inicie o passo 45° premindo CYCLE START.

A mesa move-se para a nova posição.

Para inserir um novo passo num programa:

Prima MODE/RUN PROG até que o ecrã seja ligado e desligado.

Este é o modo de programação.

Prima sem soltar CYCLE START durante três segundos enquanto estiver no modo de programação.

Isto move o passo atual e todos os passos seguintes para baixo e insere um novo passo com valores predefinidos.

nota: Os saltos de subrotina devem ser renumerados.

Para eliminar um passo de um programa:

Prima MODE/RUN PROG até que o ecrã seja ligado e desligado.

Este é o modo de programação.

Prima sem soltar ZERO RETURN durante três segundos.

Todos os passos seguintes movem-se em um.

nota: Os saltos de subrotina devem ser renumerados.

Existem dois conectores utilizados para a Interface RS-232; um conector macho e fêmea DB-25. Para ligar vários controladores de servo, ligue o cabo do computador ao conector fêmea. Outro cabo pode ligar o primeiro controlador de servo ao segundo ligando o conector macho da primeira caixa ao conector fêmea do segundo. Pode ligar até nove controladores desta forma. O conector RS-232 no controlador de servo é utilizado para carregar programas.

O conector RS-232 na parte de trás da maioria dos computadores pessoais é um DB-9 macho, pelo que apenas é necessário um tipo de cabo para ligação ao controlador ou entre controladores. Este cabo tem de ser um macho DB-25 numa extremidade e uma fêmea DB-9 na outra. Os pinos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 e 9 têm de ser ligados um a um. Não pode ser um cabo Null Modem, que inverte os pinos 2 e 3. Para verificar o tipo de cabo, utilize um testador de cabos para verificar se as linhas de comunicação estão corretas.

O controlador é DCE (Equipamento de comunicação de dados), o que significa que transmite na linha RXD (pino 3) e recebe na linha TXD (pino 2). O conector RS-232 na maioria dos computadores está ligado para DTE (Equipamento terminal de dados), pelo que não devem ser necessários jumpers elétricos especiais.

O conector RS-232 DOWN (linha exterior) DB-25 é utilizado quando são utilizados vários controladores. O primeiro conector do controlador RS-232 DOWN (linha exterior) vai para o segundo conector do controlador RS-232 UP (em linha), etc.

Se o Parâmetro 33 for 0, a linha CTS pode ainda ser utilizada para sincronizar a saída. Quando mais do que um controlador rotativo Haas é ligado em série, os dados enviados do PC são enviados para todos os controladores ao mesmo tempo. É por isso que é necessário um código de seleção de eixo (Parâmetro 21). Os dados enviados de volta para o PC dos controladores são programados em conjunto utilizando as delimitações lógicas OR (OR-ed) digitais para que, se mais do que uma caixa estiver a transmitir, os dados serão enviados. Por conseguinte, o código de seleção do eixo tem de ser único para cada controlador. A interface de série pode ser utilizada num modo de comando remoto ou como um caminho de upload/download.

A interface de série pode ser utilizada para carregar ou descarregar um programa. Todos os dados são enviados e recebidos no código ASCII. As linhas enviadas pelo controlador de servo são terminadas por um retorno do carro (CR) e uma alimentação de linha (LF). As linhas enviadas para o controlador de servo podem conter uma LF, mas são ignoradas e as linhas são terminadas por um CR.

Os programas enviados ou recebidos pelo controlador têm o seguinte formato:

%
N01 G91 X045.000 F080.000 L002
N02 G90 X000.000 Y045.000 
F080.000
N03 G98 F050.000 L013
N04 G96 P02
N05 G99
%

O controlador de servo insere os passos e introduz novamente todos os dados necessários. O código P é o destino de um salto de subrotina para G96.

A % deve ser encontrada antes de o controlador de servo processar qualquer entrada e começa sempre a saída com uma %. O código N e o código G encontram-se em todas as linhas e os restantes códigos estão presentes conforme exigido pelo código G. O código N é o mesmo que o número do passo apresentado no controlador. Todos os códigos N têm de ser contínuos a partir de 1. O controlador de servo termina sempre a saída com um % e as entradas para o mesmo são terminadas por um %, N99 ou G99. Os espaços só são permitidos onde são apresentados.

O controlador de servo mostra A enviar quando um programa é enviado. O controlador de servo mostra A carregar quando um programa é recebido. Em cada caso, o número de linha muda à medida que a informação é enviada ou recebida. É apresentada uma mensagem de erro se forem enviadas informações erradas e o ecrã indicar a última linha recebida. Se ocorrer um erro, certifique-se de que a letra O não foi inadvertidamente utilizada no programa em vez de um zero. 

Quando é utilizada uma interface RS-232, recomenda-se que os programas sejam escritos no Windows Notepad ou noutro programa ASCII. Os programas de processamento de palavras, tais como Word, não são recomendados, pois introduzem informações extra e desnecessárias.

As funções de Carregar/Descarregar não necessitam de um código de seleção de eixo, uma vez que são iniciadas manualmente por um operador no painel frontal. No entanto, se o código selecionado (Parâmetro 21) não for zero, a tentativa de enviar um programa para o controlador irá falhar, uma vez que as linhas não começam com o código de seleção do eixo correto.

O upload ou o download é iniciado a partir do modo Programação com o código G apresentado. Para iniciar um upload ou download:

1. Prima - (menos) enquanto o código G é apresentado e estiver a piscar.
   
   Prog n é apresentado, em que n é o número do programa atualmente selecionado.
   
   
2. Selecione um programa diferente premindo uma tecla numérica e, em seguida, prima CYCLE START para regressar ao modo Programação ou MODE/RUN PROG para voltar ao modo Execução ou prima - (menos) novamente e o ecrã mostrará: SEnd n, em que n é o número do programa atualmente selecionado.
   
   
3. Selecione um programa diferente premindo uma tecla numérica e depois CYCLE START para começar a enviar esse programa selecionado ou prima - (menos) novamente e o ecrã mostrará: rEcE n, onde n é o número do programa atualmente selecionado.
   
   
4. Selecione um programa diferente premindo uma tecla numérica e depois Iniciar para começar a receber esse programa selecionado ou prima novamente a tecla menos (-) para voltar a apresentar o modo de Programação.
   
   
5. Tanto o upload como o descarregamento podem ser terminados premindo CLEAR/ZERO SET.

O parâmetro 21 não pode ser zero para que o modo de comando remoto opere. O controlador de servo procura um código selecionado pelo eixo definido por este parâmetro.

O controlador de servo também tem de estar no modo de EXECUÇÃO para responder à interface. Desde o arranque do controlador no modo EXECUÇÃO, é possível o funcionamento remoto sem vigilância. Os comandos são enviados para o controlador de servo em código ASCII e terminados por um retorno do carrinho (CR).

Todos os comandos, exceto o comando B, têm de ser precedidos pelo código numérico para um eixo (U, V, W, X, Y, Z). Consulte “Definições do parâmetro 21” na página 5. O comando B não requer o código selecionado, uma vez que é utilizado para ativar todos os eixos simultaneamente. Os códigos ASCII utilizados para controlar o controlador seguem-se:

Comandos de eixo único RS-232

Os seguintes são comandos RS-232, em que x é o eixo selecionado designado pelo Parâmetro 21 (tampa U, V, W, X, Y ou Z):

Programa remoto de amostras

O seguinte é um programa transmitido para o eixo W. Defina o parâmetro 21 = 3 (eixo W). Envie o seguinte:

WS180.000 (Passos)
WF100.000 (Avanço)
WG91 (Incremento)
WB (Início)

Respostas RS-232

O comando xP, em que x é o eixo selecionado designado pelo Parâmetro 21 (tampa U, V, W, X, Y ou Z), é atualmente o único comando que responde com os dados. Devolve uma única linha composta por:

Estas áreas têm programas de controlo específicos:

• Movimento absoluto/incremental
• Controlador contínuo automático
• Movimento contínuo
• Contagens de loops
• Divisão de círculo
• Código de atraso (G97)
• Taxas de avanço
• Subrotinas (G96)

Movimento absoluto/incremental

Movimento absoluto ou incremental:

Use G90 para posições absolutas e G91 para posições incrementais. G90 é o único comando que permite o posicionamento absoluto.

Nota: G91 é o valor predefinido e proporciona um movimento incremental.

Utilize G28 e G88 para um comando de início programado. A taxa de avanço introduzida é utilizada para regressar à posição zero.

Controlador contínuo automático

Para controlar o modo de continuação automática:

1. Defina o Parâmetro 10 para 2.
   O controlador executa todo o programa e para quando G99 é atingido.
2. Prima sem soltar CYCLE START até que o passo atual termine para parar o programa.
3. Prima CYCLE START para executar o programa outra vez.

Movimento contínuo

Para iniciar o movimento contínuo:

G33 utiliza remotamente CYCLE START para iniciar o movimento contínuo.

Quando um sinal M-Fin do controlador CNC está ligado ao controlador remoto CYCLE START, e uma taxa de avanço arbitrária é introduzida no campo de taxa de avanço para o passo G33, o movimento rotativo continua até o sinal M-Fin ser libertado.

Defina o tamanho do passo para 1.000 para G33 movimento no sentido dos ponteiros do relógio. Defina o tamanho do passo para –1.000 para G33 movimento no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio.

A contagem de loops está definida para 1.

Contagens de loops

As contagens de ciclos permitem que um passo se repita até 999 vezes, antes de avançar para o passo seguinte. A contagem de ciclos é um L seguido de um valor entre 1 e 999. No modo de Execução, apresentam-se as contagens restantes do ciclo para o passo selecionado. Também é utilizado em conjunto com a função de Divisão de Círculo para introduzir o número de divisões no círculo de 2 a 999. A Contagem de Loops especifica o número de vezes para repetir uma subrotina, quando utilizado com G96.

Código de atraso (G97)

G97 é utilizado para programar uma pausa (permanência) num programa. Por exemplo, programar um G97 e definir L = 10 produz uma pausa de 1 segundo. G97 não pulsa o relé CNC na conclusão do passo.

Divisão de círculo

A divisão de círculo é selecionada com um G98 (ou G85 para unidades TRT). O L define em quantas partes iguais é dividido um círculo. Após L contar os passos, a unidade está na mesma posição do que quando começou. A divisão de círculo só está disponível nos modos circulares (ou seja, Parâmetro 12 = 0, 5 ou 6).

O visor da taxa de avanço varia entre 00,001 e o máximo para a unidade rotativa (ver tabela). O valor da taxa de avanço é precedido por um F e apresenta a taxa de avanço utilizada para o passo selecionado. A taxa de avanço corresponde a graus girados por segundo.

Por exemplo: Uma taxa de avanço de 80.000 significa que o prato roda 80° num segundo.

Quando o controlador de servo estiver no modo Parado, prima - para alterar o valor da taxa de avanço no programa sem modificar o programa ou quaisquer parâmetros. Este é o modo de Sobreposição de Taxa de Avanço.

Prima - até que o valor da taxa de avanço pretendida (50, 75 ou 100%), por exemplo, OVR:75%, esteja indicada no canto inferior direito do visor.

As subrotinas permitem a repetição de uma sequência até 999 vezes. Para chamar uma subrotina, introduza G96. Depois de introduzir 96, mova o ecrã a piscar 00 precedido por Passo# registado para entrar no passo para o qual deseja saltar. O controlador salta para o passo indicado no registo quando o programa chegar ao passo G96. O controlador executa esse passo e os seguintes até um G95 ou G99 ser encontrado. O programa salta então para o passo seguinte ao G96.

Uma subrotina é repetida utilizando a contagem de ciclos de um G96. Para terminar a subrotina, introduza um G95 ou G99 após o último passo. Uma chamada de subrotina não é considerada um passo por si só, uma vez que se executa e ao primeiro passo da subrotina.

NOTA: Não é permitido agrupamento.

G94 é utilizado para realizar uma fresagem simultânea. O relé é pulsado no início do passo para que a fresadora CNC vá para o bloco seguinte. O controlador de servo executa então os passos L sem aguardar pelos comandos de início. Normalmente, a contagem de L em G94 é definida para 1 e esse passo é seguido por um passo que é executado simultaneamente com uma fresadora CNC.

A fresagem em espiral é um movimento coordenado da unidade rotativa e do eixo da fresadora. A rotação e fresagem simultâneas permitem a maquinagem de cames, espiral e cortes angulares. Utilize um G94 no controlador e adicione a rotação e a taxa de avanço. O controlador executa G94 (sinaliza a fresadora para prosseguir) e o(s) seguinte(s) passo(s). Se for necessário mais do que um passo, utilize um comando L. Para a fresagem em espiral, a taxa de avanço da fresadora tem de ser calculada de modo a que a unidade rotativa e o eixo da fresadora parem ao mesmo tempo.

Para calcular a taxa de avanço da fresadora, as seguintes informações têm de ser abordadas:

• A rotação angular do spindle (isto é descrito no desenho da peça).
• Uma taxa de avanço para o spindle (selecione arbitrariamente um valor razoável, por exemplo, cinco graus (5°) por segundo).
• A distância que pretende percorrer no eixo X (ver desenho da peça).

Por exemplo, para fresar uma espiral com 72° de rotação e mover 1,500" no eixo X ao mesmo tempo:

1. Calcule a quantidade de tempo que leva a unidade rotativa a rodar pelo n.º de graus do ângulo/(taxa de avanço do spindle) = tempo para indexar 72 graus/5° por segundo = 14,40 segundos para a unidade rodar.
   
   
2. Calcule a taxa de avanço da fresadora que movimenta a distância X em 14,40 segundos (comprimento para percorrer em polegadas/n.º de segundos de rotação) x 60 segundos = taxa de avanço da fresadora em polegadas por minuto. 1500 polegadas/14,4 segundos = 0,1042 polegadas por segundo x 60 = 6,25 polegadas por minuto.

Por conseguinte, se o indexador estiver definido para mover 72° a uma taxa de avanço de 5° por segundo, programe a fresadora para percorrer 1500 polegadas com uma taxa de avanço de 6,25 polegadas por minuto para que a espiral seja gerada.

A programação para o controlador de servo é a seguinte:

A programação da fresadora para este exemplo parece-se com isto:

N1 G00 G91 (rápido no modo incremental) ;
N2 G01 F10. Z-1.0 (avanço para baixo no eixo Z) ;
N3 M21 (para iniciar o programa de indexação acima no passo um);
N4 X-1.5 F6.25 (cabeça de indexação e fresadora movem-se ao mesmo tempo aqui) ;
N5 G00 Z1.0 (retorno rápido no eixo Z);
N6 M21 (retornar Início do indexador no passo três);
N7 M30 ;

Quando o controlador de servo executa um G94, é necessário um atraso de 250 milissegundos antes de iniciar o passo seguinte. Isto pode fazer com que o eixo da fresadora se mova antes de rodar a mesa, deixando um ponto plano no corte. Se este for um problema, adicione uma permanência de 0 a 250 milissegundos (G04) após o código M no programa da fresadora para evitar o movimento do eixo da fresadora.

Ao adicionar uma permanência, a unidade rotativa e a fresadora começam a mover-se ao mesmo tempo. Pode ser necessário alterar a taxa de avanço na fresadora para evitar problemas de temporização na extremidade da espiral. Não ajuste a taxa de avanço no controlador rotativo; utilize a fresadora com o seu ajuste da taxa de avanço mais fino. Se o rasgo negativo parecer estar na direção do eixo X, aumente a taxa de avanço da fresadora em 0,1. Se o rasgo negativo aparecer na direção radial, diminua a velocidade de avanço da fresadora.

Se o tempo estiver desativado por alguns segundos, de modo a que a fresadora conclua o seu movimento antes da rotação e haja vários movimentos em espiral um após o outro (como ao refazer um corte em espiral), a fresadora poderá parar. O motivo é que a fresadora envia um sinal de arranque do ciclo (para o corte seguinte) para o controlador rotativo antes de ter concluído a primeira movimentação, mas o controlador rotativo não aceita outro comando de arranque até terminar o primeiro.

Verifique os cálculos de tempo ao realizar vários movimentos. Uma forma de verificar se isto é para bloco único do controlador, é permitindo cinco segundos entre os passos. Se o programa for executado com êxito no bloco único e não no modo contínuo, o tempo está desligado.

As secções seguintes contêm exemplos de programação do controlador de servo:

Exemplo 1 - Indexe o prato 90°.

Exemplo 2 - Indexador do prato 90° (Exemplo 1, Passos 1-8), rode 5°/seg (F5) na direção oposta para 10,25° e depois regresse ao início.

Exemplo 3 - Perfure um padrão de quatro orifícios e depois um padrão de cinco orifícios na mesma peça.

Exemplo 4 - Indexe 90,12°, inicie um padrão de parafuso de sete buracos e, em seguida, volte à posição zero.

Exemplo 5 - Indexe 90°, avanço lento para 15°, repita este padrão três vezes e volte ao início.

Exemplo 6 - Indexe 15°, 20°, 25° e 30° em sequência, quatro vezes e, em seguida, perfure um padrão de parafuso de cinco furos.

Para indexar o prato 90°:

1. Ligue a alimentação premindo 1 no interruptor POWER do painel traseiro.
2. Prima INICIAR CICLO (CYCLE START).
3. Prima ZERO RETURN.
4. Prima MODE/RUN PROG e liberte.
   O ecrã piscará.
5. Prima sem soltar CLEAR/ZERO SET durante cinco segundos.
   O ecrã 01 000.000 é exibido.
6. Escreva 90000 no teclado.
7. Prima MODE/RUN PROG.
   O ecrã para de piscar.
8. Prima CYCLE START para indexar.

Para indexar o prato 90° (Exemplo 1, Passos 1-8), rode a 5°/seg (F5) na direção oposta para 10,25° e depois regresse ao início:

1. Exemplo de programação de execução 1, na página 5.
2. Prima MODE/RUN PROG e liberte.
   O ecrã pisca.
3. Prima a seta para baixo STEP SCAN duas vezes. Deve estar no passo 02 do programa.
4. Escreva 91 no teclado. Utilize CLEAR/ZERO SET para eliminar erros.
5. Prima DISPLAY SCAN.
6. Escreva -10250 no teclado.
7. Prima a seta STEP SCAN para baixo.
   O controlador de servo está agora no ecrã de avanço.
8. Escreva 5000 no teclado.
9. Prima a seta STEP SCAN para baixo.
   O controlador está agora no passo 03.
10. Escreva 88 no teclado.
11. Prima seta para cima STEP SCAN (4) vezes. O controlador está agora no passo 01.
12. Prima MODE/RUN PROG.
    O ecrã para de piscar.
13. Prima Cycle Start (3) vezes. A unidade indexa 90 graus (90°), avanços lentos na direção oposta para 10,25 graus (10,25°) e, em seguida, volta ao início.

Este exemplo mostra o programa como se o introduzisse no controlador de servo. Certifique-se de que limpa a memória antes de entrar no programa.

Para perfurar um padrão de quatro orifícios, e depois um padrão de cinco orifícios na mesma peça:

Introduza estes passos no controlador de servo:

Para programar o exemplo 3 utilizando a divisão de círculo, introduza os seguintes passos no controlador de servo (Definir parâmetro 12 = 6 para este exemplo):

Este exemplo mostra o programa como se o introduzisse no controlador de servo. Certifique-se de que limpa a memória antes de entrar no programa.

Para indexar 90,12°, inicie um padrão de parafuso de sete orifícios e volte à posição zero:

Introduza os seguintes passos no controlador de servo:

Este exemplo mostra o programa como se o introduzisse no controlador de servo. Certifique-se de que limpa a memória antes de entrar no programa.

Para indexar 90°, avanço lento durante 15°, repita este padrão três vezes e volte ao início:

Introduza os seguintes passos no controlador de servo:

Este é o mesmo programa (Exemplo 5) a utilizar subrotinas.

O Passo 01 informa o controlador para saltar para o Passo 04. O controlador faz os passos 04 e 05 três vezes (contagem de 3 ciclos no passo 01), o passo 06 marca o fim da subrotina. Depois de terminar a subrotina, o controlador salta para o passo seguinte ao chamar G96 (neste caso, Passo 02). Uma vez que o Passo 03 não faz parte de uma subrotina, marca o fim do programa e retornará o controlador para o Passo 01.

A utilização de subrotinas no Exemplo 5 poupa duas linhas de programa. Contudo, para repetir o padrão oito vezes, uma subrotina pouparia doze linhas e apenas a contagem de ciclos no Passo 01 mudaria para aumentar o número de vezes para repetir o padrão.

Como auxiliar na programação de subrotinas, pense na subrotina como um programa separado. Programe o controlador utilizando G96 quando quiser chamar a subrotina. Conclua o programa com um código End G95. Introduza o programa de subrotina e anote o passo em que começa. Introduza esse passo na área LOC da linha G96.

Este exemplo mostra o programa como se o introduzisse no controlador de servo. Certifique-se de que elimina a memória antes de entrar no programa.

Para indexar 15°, 20°, 25° e 30° em sequência, quatro vezes e depois perfurar um padrão de parafuso de cinco furos:

Introduza os seguintes passos no controlador de servo: