Complete o seguinte em ambos os lados da porta:

Remova a tampa do motor da porta automática [1] e o conjunto do motor da porta automática [2].

Instale o novo suporte do interruptor de proximidade [3] no bloco de proximidade existente [5].

Instale o interruptor de proximidade sempre aberto da porta [4] no suporte [3].

Instale o guia de broca [7] para a porta aberta [6] e perfure e rosqueie 2x 10-32 orifícios através da chapa metálica da porta.

• Tamanho da broca: #21 ou 5/32"
• Toque em 10-32 NF

Remova o template e instale a bandeira de porta aberta com os 2x parafusos de cabeça lisa. Reinstale o conjunto do motor da porta automática, o suporte e a tampa.

Use os calços fornecidos para ajustar a altura entre o interruptor de proximidade e a bandeira de porta aberta.

Retire a bandeja de ferramentas e a mesa de ferramentas da máquina.

Mova o suporte da pistola de ar comprimido [1] para o lado oposto da prateleira de ferramentas Perfure furos na prateleira de ferramentas para os parafusos de 1/4"-20. Use uma broca H (17/64") para fazer furos de folga.

Mova o manípulo de deslocamento remoto (RJH) para o lado oposto do controlador e redirecione o cabo.

Encaminhe os cabos de porta totalmente aberta para o armário de controlo como mostrado na imagem.

Ligue a 32-0807 PROX NENHUMA PORTA ESQUERDA TOTALMENTE ABERTA ao SIO P27.

Ligue a 32-0856 PROX NENHUMA PORTA DIREITA TOTALMENTE ABERTA ao SIO P72.

Utilize estas informações para levantar/mover o Pacote 1 do Robô.

O Pacote 1 do robô Haas é configurado e vendido pela Haas com um pedestal/mesa suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites definidos de tamanho e peso de peça da Haas. 

Coloque a mesa do robô no lado esquerdo frontal da máquina. O suporte deve estar a 9,0 polegadas [1] da parte da frente da máquina. A mesa deve estar a 13,0 polegadas [2] do lado esquerdo da máquina. Meça esta dimensão desde a saia da máquina até aos painéis laterais da mesa.

Instale os acessórios de nivelamento e eleve os parafusos de nivelamento até que as rodas estejam fora do chão.

Nivele a mesa utilizando um nível de bolha.

Remova o hardware do suporte de transporte do robô e faça-o deslizar para fora do suporte do robô, afastando-o do braço.

Retire o robô do local de envio e instale o robô no suporte do robô com o conector do cabo na parte de trás do suporte. Utilize o hardware que está instalado no suporte do robô.

Nota: Não reutilize o hardware de envio.  

Remova os suportes de elevação do robô e o hardware depois de instalar o robô.

Desligue o suprimento de ar da máquina.

No interior do gabinete CALM, retire a tomada NPT de uma das portas do coletor CALM e instale o avanço para conectar o encaixe.

Encaminhe a linha de ar do lado direito do regulador ao longo da saia da máquina por atrás da máquina para o armário CALM.

Encaminhe a linha de ar do lado esquerdo do regulador para a porta de ar 2 no robô e instale o avanço para ligar o acessório.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

A barreira do robô, o conjunto de interbloqueio de porta e a paragem de emergência remota têm de ser instalados com o robô e a máquina. Siga o procedimento abaixo para a instalação da barreira.

Instale o painel da barreira na máquina e na barreira do robô.

Local de montagem da interface do robô

A caixa de interface elétrica do robô tem 4 copos magnéticos.

Monte a caixa de interface elétrica do robô [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface do robô [2] ao longo da estrutura com os suportes magnéticos e as braçadeiras. Encaminhe o cabo através do fundo do armário elétrico.

• Ligue o cabo [1] P/N 33-8580 ao transformador principal, siga as etiquetas para os terminais 77 e 78,  ligue o terminal de ligação à terra ao chassis.

PCB de E/S e PCB Maincon

Cabo [2] P/N 33-8560A tem múltiplas ligações:

• Ligue as ligações do bloco de terminais de paragem de emergência  ao SIO PCB TB-1B (ver diagrama).
• Remova o Jumper JP1.
• Ligue as ligações do bloco de terminais do modo de Configuração ao SIO PCB TB-3B (ver diagrama).
• Ligue o cabo RJ-45 [3] ao adaptador Ethernet para USB [6] (P/N 33-0636).  Ligue o Conector USB à porta superior do PCB Maicon J8 (ver diagrama).
• Ligue o cabo P1 SIO ao PCB SIO em P1..
• Instale os dois relés para K9 e K10.

Monte o Transformador de 24 V CC no lado esquerdo do armário de controlo.  Ligue a ficha do transformador a P3 no PCB PSUP.  Ligue a outra extremidade ao cabo com uma etiqueta 24VDC.

Controlador

• Remova a tampa traseira do controlador e instale o contactor Normalmente Fechado [4] P/N 61-0047A ao botão de paragem de emergência.
• Ligue o cabo estético do controlador molex feminino ao cabo de extensão de paragem de emergência do controlador molex masculino  [5]P/N 33-8580.  Ligue os conectores de espada aos contactos normalmente fechados de paragem de emergência.

• Ligue o cabo de paragem de emergência [1] P/N 33-8550A da caixa de interface elétrica do robô  à caixa de paragem de emergência externa do robô (consulte o diagrama).
• Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [2] P/N 33-8590A à caixa de interface elétrica do robô.

Potência do robô

• Ligue o cabo de alimentação 230VAC [3] P/N 33-8530 à caixa de interface elétrica do robô.

Interbloqueio da barreira

• Conecte o cabo de interbloqueio da porta de barreira [4] à caixa de interface elétrica.

Manípulo de deslocamento

• Conecte o RJ12 (cabo de telefone) [5] da caixa de paragem de emergência externa ao SKIBF PCB P9.
• Conecte o cabo [6] da unidade RJH à armação RJH.

Braço do robô

• Ligue o cabo de controlo do robô [7] ao braço do robô.

Fio de terra

• Ligue o fio de ligação à terra [8] do chassis de controlo do robô ao conjunto do robô.

Certifique-se de que o botão [2] [E-STOP] não é premido.

Ligue a caixa de controlo do robô rodando o disjuntor no sentido dos ponteiros do relógio para ligar [3].

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

• 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para VERDADEIRO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
• 2195 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO
• 2196 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO

Nota: Em máquinas com versão de software 100.20.000.1010 ou superior terá de alterar o seguinte parâmetro:

• 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luzpara0

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

• 372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
• 376 Cortina de luz ativada para Ligado

Prima...

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual . Altere o seguinte:

• Velocidade máxima de deslocamento para 9.8 polegadas/seg

Vá a Configuração e altere o seguinte:

• Velocidade máx. do robô para 156.969 polegadas/seg.
• Massa líquida de preensão para 7,0 Kg
• Número de pinças para o número de pinças.
• Saída do fixador da garra para 4.
• Saída do desaperto da garra para 3.
• Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/destravamento em segundos.
• Tipo de fixador da garra para DO/ID.
• Saída do fixador da pinça de acabamento para 2.
• Saída do desaperto da pinça de acabamento para 1.
• Atraso do fixador da pinça de acabamento para a duração de aperto/desaperto em seg.
• Tipo de fixador da garra para DO/ID.

Prima[CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima...

Prima [F1]para ligar o robô [2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina [3], o endereço MAC do robô [4], e o código gerado pela máquina [5] usado para a extensão de tempo da máquina no portal.

Para ativar o robô, introduza o número F [6] e o código de desbloqueio [7].

O número F encontra-se na etiqueta de ID do robô que se encontra na porta do painel de controlo ou no braço robótico.

O código de desbloqueio é gerado após concluir a instalação do robô no portal de serviço Haas.

Para ativação do serviço. No modo de serviço, prima [INSERT]para ligar o robô. Isto será desativado após reiniciar.

Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

Nota: O botão verde na caixa de controlo acender-se-á.

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para Dispositivos > Robô > Deslocamento.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Desloque o robô para uma localização acessível para instalar os dispositivos da pinça.

Desloque J6 para a posição 0.0000. O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Nota: Prima [Emergency Stop] antes de trabalhar no robô.

Nota: Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Se tiver a pinça de dupla ação, instale-a na extremidade do braço robótico, removendo o adaptador da pinça[1] do conjunto da pinça.

Monte o adaptador na extremidade do braço robótico.

Monte o conjunto da pinça no adaptador da pinça com a pinça 1 à esquerda. A pinça 1 deve ter braçadeiras laranjas e roxas [2] nos encaixes.

O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Se tiver a pinça de ação única, instale-a na extremidade do braço robótico, removendo a placa adaptadora da pinça[1] do conjunto da pinça.

Monte a placa adaptadora[1] na extremidade do braço do robô com as bolsas grandes na parte superior e inferior. 

Monte o conjunto da pinça na placa adaptadora da pinça.

Para instalar os dedos da pinça da barra, remova as placas da garra dos corpos da pinça.

Instale as placas dos parafusos da pinça da barra [3] utilizando o seguinte hardware: 8 x SHCS M6[4]

• Aperte até 10 ft-lbs.

Instale os dedos da pinça da barra[2] utilizando o seguinte hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

• Aperte até 13 ft-lbs.

Instale os encaixes da pinça no braço robótico.

Roxo → 2A    (Abra a pinça 1)

Laranja → 2B    (Feche a pinça 1)

Cinzento → 1A    (Abra a pinça 2)

Azul → 1B    (Feche a pinça 2)

Encaminhe as linhas de ar entre o braço robótico e a pinça ligada aos mesmos encaixes codificados por cores.

Instale o condutor em cada par de linhas de ar.

 Nota: Ligue o ar da máquina rodando a válvula no armário CALM.

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este procedimento irá mostrar-lhe como configurar uma zona de Segurança de Verificação Dupla Fanuc (DCS).

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [SETTING]. Altere as seguintes definições:

• 372 Tipo de carregador de peças para 0: Nenhum
• 376 Cortina de luz ativada para Desligado