Uvod

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti Haas Robot Arm Package-1.

Opomba: Haasova zasnovana delovna celica, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

  • Različica 100.20.000.1200 ali novejša
  • ST-10/15/20/25 ploščato jeklo za ponovni zagon (ravna površina)
  • Autodoor
  • Oddaljeni ročaj Jog - Dotaknite se
  • Vhodno/izhodna plošča posodobljena na 34-349xB ali novejšo
  • Tečajna vrata I/O PCB. 93-1000297 I/O VRATA V SKLOPU

Opomba: Če je na stroju nameščena možnost Catcher Cat. Pladenj za ulov bo motil robota in ga bo treba odstraniti. Za prekrivanje in zatesnitev odprtine boste potrebovali po meri izdelan panel iz ploščatega jekla.

Zahteve za pritrditev/sidranje

  • Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas 1 s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Haas robotski paket vključuje naslednje komponente:

  • 30-13007    Komplet ograje za robotski paket-1 (Robot PKG-1) (ograjevanje z vrati, da zaprete postajo za upravljavca)
  • 32-0911    Zapora vrat
  • 32-8581A   Sklop za daljinsko ustavljanje v sili, E-Stop (vključuje ohišje in kabel 25 ft (čevljev) za daljinski upravljalnik pomika)
  • 32-8580A   HRP-1 Sklop škatle električnega vmesnika (vključuje signalne in napajalne kable za robota)

Opomba:  Zgornji deli se lahko spremenijo, kar je odvisno od datuma izdelave.  

Nastavitev stružnice

1

Odstranite pokrov samodejnih vrat [1].

2

S pomočjo priloženega vodila za vrtanje [1] izvrtajte pritrdilne luknje za DOOR FULLY OPEN statusno stikalo.

Poravnajte najbolj desno luknjo na vodilu vrtanja, ki je označena z eno režo [2], z levo od motorja samodejnih vrat na levi strani motorja za pokrov in ga pritrdite z BHCS.

ST-10/15:

  • Skozi luknji v vrtalnem vodilu, označeni z eno režo [3], izvrtajte dve montažni luknji  Ø 3/16" (4,7 mm).

ST-20/25:

  • Skozi luknji v vrtalnem vodilu, označeni z dvema režama na obeh straneh [4], izvrtajte dve montažni luknji  Ø 3/16" (4,7mm).

S pomočjo priloženih vijakov za samoprezanje namestite DOOR FULLY OPEN sklop stikala [5] in DOOR FULLY OPEN potovalna zastava [6].

3

Priključite stikalo POPOLNOMA ODPRTA VRATA, kot je označeno:

  • ČRN <COM> na vrhnji terminal [1].
  • RDE <NO> na sredinski terminal [2].

Kabel usmerite v krmilno omarico, kot je prikazano na sliki.

OPOMBA: Poskrbite, da namestite priloženo magnetno sponko [3] in kabelske sponke [4] ter kabel s tem umaknete od premikajočega se motorja avtomatskih vrat [5].

Drugi konec kabla povežite z vhodom SIO P27 Odprta vrata.

Namestite pokrov avtomatskega prostora.

4

Odstranite nosilec pladnja za orodje, ki je pritrjen na dnu obeska.

ST-10/15:

  • Vodilo vrtanja [1] postavite proti sprednji plošči, 8 palcev (203 mm) stran od desnega kota ohišja.

ST-20/25:

  • Vodilo vrtanja [1] namestite na sprednjo ploščo, 450 mm (17,75 palcev) stran od desnega kota ohišja.

Vrtajte štiri Ø 3/16" (4,7 mm) pritrdilne luknje skozi luknje za vodenje vrtanja [2], ki so označene z dvema režama.

Odstranite vodnik vrtanja in pritrdite orodni pladenj [3] na sprednjo ploščo s štirimi samoreznimi vijaki [4].  

5

  • Vzmetni potisnik APL je izdelan z nastavkom za namestitev 25 mm ali 1 ”držala orodja
  • To orodje mora prevzeti držalo orodja na stolpnici
  • Če je stroj ST-10/15, boste potrebovali dva prazna držala orodja, da bo dovolj prostora za prijemalko
  • Programirajte naslednje korake do začetka katerega koli  program za zagotovitev, da je del pravilno nameščen v vpenjalno ploščo:
    • Poiščite vzmetni potisnik pred delom
    • Premaknite os Z, da vzmet stisnete približno 0,50 palca ali 12,7 mm
    • Odprite vpenjalno enoto z zadrževanjem ene sekunde
    • Vpenjalno enoto zaprite z zadrževanjem ene sekunde
    • Povlecite obračalnik v najvarnejši možni položaj

Dviganje robota

Za dviganje/premikanje robotskega paketa 1 uporabite te podatke.

 

Namestitev robota

1

ST-10/15:

Podstavek robota postavite proti levi sprednji strani stroja. Desna stran mize mora biti uravnana z robom vrat, ko so vrata odprta.

Namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

ST-20/25:

Podstavek robota postavite proti levi sprednji strani stroja. Miza naj bo od sprednje strani stroja oddaljena 0,75 in (palca). Miza naj bo od leve strani stroja oddaljena 10,25 in (palca). Dimenzijo izmerite od krila stroja do stranskih panelov mize.

Namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

2

Odstranite robota z dostavnega mesta in ga umaknite. Dostavnega okovja ne uporabite ponovno [1,2].

Odstranite nosilec robota z dostavnega mesta [3].

Nosilec robota premaknite na srednje štiri luknje.

Robota namestite na nosilec robota s kabelskim spojnikom na zadnji strani podstavka. Uporabite okovje, nameščeno na nosilcu robota.

Po namestitvi robota odstranite nosilce za dviganje robota [4] in okovje.

3

Izklopite dovod zraka v stroju.

Znotraj kabineta CALM odstranite vtič NPT iz enega od priključkov razdelilnika CALM

Preusmerite zračni vod z desne strani regulatorja do kabineta CALM in namestite potisni kabel za priključitev okovja.

Zračni vod napeljite od leve strani regulatorja na vrata Zrak 2 na robotu ter namestite potisni priključek.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Namestitev ograje

1

Robotsko ogrado, sklop zapore vrat in daljinski E-Stop je treba namestiti z robotom in strojem. Za namestitev sledite spodnjemu postopku.

Namestitev robotske ograde

2

Ploščo ograde namestite na ogrado stroja in robota.

Robot Electric - Namestitev

 Pozor: Ko se na CNC strojih in njihovih sestavnih delih izvaja vzdrževanje ali popravilo, morate vedno upoštevati osnovne varnostne ukrepe. To zmanjšuje tveganje za poškodbe in mehanske poškodbe.

  • Glavno stikalo nastavite v položaj [OFF] .
    • .

 Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici 320V Power Supply / Vector Drivemora biti indikator visoke napetosti izklopljen vsaj 5 minut.

Določeni servisni postopki so lahko nevarni ali lahko ogrozijo življenje. NE POSKUŠAJTE izvesti postopka, ki ga ne razumete v celoti. Obrnite se na distributerja Haas (HFO) in naročite obisk serviserja, če ste v dvomih glede ustrezne izvedbe postopka.

1

ST-10/15 Mesto vgradnje vmesnika robota

Robot električni vmesnik polje  ima 4 magnetne skodelice.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika Robot [2] speljite po dnu električne omare.

2

Glavni transformator
  • Povežite kabel [1] P/N (št. dela) 33-8580 z glavnim transformatorjem, pri tem sledite oznake za vrstni sponki 77 in 78,  povežite sponko ozemljitvene zanke z ohišjem.

V / I PCB in Maincon PCB

Kabel [2] P/N (št. dela) 33-8560A ima več povezav:

  • Priključke terminalnega bloka E-STOP  povežite s SIO PCB TB-1B (glejte shemo).
  • Odstranite J1 skakalec.
  • Povežite povezave priključnega bloka v načinu namestitve s SIO PCBTB-3B (glejte shemo).
  • Priključite konektor RJ-45 kabla [3] na priključek ethernet na adapterju, ki ima na drugi strani priključek USB [6] (št. dela 33-0636).  Povežite USB priključek konec na Maincon PCB J8 zgornji vhod (glej diagram).
  • Kabel z oznako P1 SIO povežite s SIO PCB na P1.
  • Namestite oba releja v K9 in K10.

Transformator 24VDC namestite na levo stran krmilne omare.  Vtič povežite s transformatorjem preko P3 na PSUP PCB.  Drugi konec povežite s kablom z oznako 24VDC.

obešalo
  • Odstranite zadnji pokrov nadomestka in namestite normalno zaprt kontaktor [4] št. dela 61-0047A na gumb za ustavitev v sili, E-Stop.
  • Priključite večpolni ženski konektor kabla gumba »estop«, vgrajenega na nadomestku, na večpolni moški konektor kabelskega podaljška gumba E-stop, vgrajenega na nadomestku [5] št. dela 33-8580.  Konec z viličnimi konektorji povežite s kontakti na možnosti E-STOP Normalno zaprto.

Robot z zaporno ogrado

1

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti
  • Priključite E-STOP kabel [1] P/N 33-8550A  iz električnega vmesnika robota  v ohišje zunanjega gumba E-stop
  • Priključite signalne kable robota [2] P/N 33-8590A z električnim vmesnikom robota.

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [3] P/N 33-8530 z električnim vmesnikom robota.

Zapora ograde

  • Priključite kabel za zaporo vrat ograde[4] z električnim vmesnikom.

Konzola z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Povežite RJ12 (telefonski kabel) [5] z zunanje E-stop omarice na tiskano vezje SKIBF PCB P9.
  • Priključite kabel [6] iz enote RJH na priključek RJH.

Robot Roka

  • Priključite kable krmilnika robota [7] na robotsko roko.

Ground Wire

  • Priključite ozemljitveno žico [8] iz ohišja krmilnika robota na robotski nosilec.

Prvo napajanje

1

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. S ključem, pridobljen v prejšnjem koraku, in preklopite na Samodejni način[1].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP][2] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[3].

2

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] „Omogočeno stikalo za popolnoma odprta sprednja vrata“ nastavite na DRŽI

Opomba: Pri strojih s različico programske opreme 100.20.000.1010 ali novejšo morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot.
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

3

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 9,8 in/s

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost robota nastavite na 156,969 palcev/sek.
  • Neto maso prijemala nastavite na 7,0 lbs.
  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 2.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 1.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v s.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na  OD/ID.

4

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite [E-Stop].

Pritisnite [F1] , da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani namestitvi robota na Haasovem servisnem portalu.

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

5

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite[Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Namestitev prijemala

1

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate dvokanalni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite adapter prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Priključite adapter na konec ročice.

Na adapter prijemala montirajte sklop prijemala tako, da bo prijemalo 1 na levi strani. Prijemalo 1 mora biti na nastavkih označeno z oranžnimi in vijoličnimi objemkami z zadrgo [2].

2

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate enojni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite ploščo adapterja prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Pritrdite ploščico adapterja [1] na konec robota z velikimi žepi na zgornjem in spodnjem delu. 

Montirajte sklop prijemala na ploščo adapterja prijemala.

3

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče za vijake za prijemalo palic[3] s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS M6[4]

  • Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste[2] za prijemalo palic s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS 1/4–20[1]

  • Navorni ključ za 13 ft-lbs.

4

Namestite okovje ročaja na roko robota.

Vijolična → 2A    (Odprite prijemalo 1)

Oranžna → 2B    (Zaprite prijemalo 1)

Siva → 1A    (Odprite prijemalo 2)

Modra → 1B    (Zaprite prijemalo 2)

5

Položite zračne črte med roko robota in prijemalom, ki se povezujejo na isto barvno okovje.

Namestite vod na vsak par zračnih vodov.

 Opomba: Dovod zraka na stroju vkopite tako, da zavrtite ventil v omarici CALM.

Preverjanje

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite viseči in zunanji E-STOPtipki  in se prepričajte, da stroj sproži 107 STOP V SILIalarm.  Če tipka E-STOP ne ustvari 107 STOP V SILI alarma, preverite ožičenje in se prepričajte, da je tovarniška nastavitev: 1278 [1278:] Robot pripravljen E-Stop omogočennastavljen na   PRAVILNO.  

Preizkusite svetlobno senzorsko zaveso:

  • Zamahnite z roko pred svetlobno senzorsko zaveso in na zaslonu se mora prikazati ustrezna ikona.  Če se ikona ne pokaže,   preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev: 2191 [694:] SVETLOBNA ZAVESA TIP je nastavljena na LC_TIP_1.

Preskusite zaporo vrat na ograji:

  • Ko je ključ vstavljen v zaporo, morata obe rdeči lučki LED na sprednji strani zapore ugasniti. 
  • Na obešalu Haas ne sme biti sprožen noben E-stop, alarm ali ikona.
  • Odstranite ključ iz zapore. Prižgati bi se morali obe rdeči LED lučki, na obešalu Haas za svetlobno senzorsko zaveso / ogrado pa se mora prikazati opozorilo.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je kontrola Haas v načinu Delovanja, način 1, odklepanje blokade in odpiranje vrat ustavi vsakršno gibanje in nobenega gibanja ni mogoče začeti, dokler ni zaprt in zaklenjen.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Haas Robot - Hitri vodnik

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik

Onemogoči robota

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 0: Ni povezave
  • 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa nastavite na Izklop

 

Električni diagrami

Električna omarica

Škatla za električni vmesnik robota