4.2 Instalace předního zatížení ST

Last updated: 04/03/2026

HC20KG-F ST – instalace předního zatížení

AD0956

Revize B - 6/2026

Introduction

Haas Cobot 20KG-F obsahuje všechny součásti potřebné k integraci cobotu do stroje Haas jako automatický nakladač obrobků.

Cobot 20KG-F lze integrovat do následujících strojů:

Aby byl cobot 20KG-F integrován se strojem Haas, musí stroj splňovat všechny níže uvedené požadavky.

Informace o tom, jak aktualizovat stroj tak, aby splňoval tyto požadavky, naleznete na níže uvedených odkazech:

Požadavky na počítač:

Kromě těchto požadavků může stroj vyžadovat další servisní sady, které je třeba objednat pod sériovým číslem stroje.

Stroj může tyto sestavy potřebovat v závislosti na tom, jak byl cobot objednán/instalován.

Existují 3 způsoby jak na stroj Haas nainstalovat kobota:

Cobot i stroj jsou instalovány společně.

Scénář 1 – Cobot a stroj jsou objednány a nainstalovány společně

PŘI SPOLEČNÉM OBJEDNÁNÍ COBOTA A STROJE NENÍ TŘEBA OBJEDNÁVAT ŽÁDNÉ DALŠÍ DÍLY

Komponent:	Číslo dílu	Popis

Scénář 2 – Cobot je nainstalován v terénu na stávajícím stroji Haas

PŘED OBJEDNÁNÍM ZKONTROLUJTE, ZDA STROJ HAAS JIŽ TYTO FUNKCE A PARAMETRY MÁ Parametr odemknutí funkce robota Sada aktivuje funkci robota na stroji Haas. Bezpečnostní parametry typu zatížení

Komponent:	Číslo dílu	Popis
&
	93-1001031	Chcete-li zkontrolovat, zda tuto sadu potřebujete, přejděte na kartu Funkce v ovládacím prvku Haas a zkontrolujte, zda je zvýrazněna možnost robota. Tato sada nezahrnuje žádné fyzické části.
	93-1000997	Bezpečnostní parametry přední automatizace – Souprava je nutná, když bude cobot nakládat obrobky předními dveřmi stroje Haas. Tato sada nezahrnuje žádné fyzické součásti a možnost automatických dveří by bylo nutné zakoupit a nainstalovat samostatně.

Scénář 3 – Cobot se přenáší z jednoho stroje na jiný stroj Haas

Sada pro integraci kobota Sada ST pro integraci s předním podáváním Fanuc -K instalaci dílů na stroji Haas je nutná sada pro rozhraní s cobotem. Integrovaná sada ST-L Front Load Fanuc – sada je specifická pro stroje řady ST s dlouhým ložem. Bezpečnostní parametry typu zatížení Bezpečnostní zařízení

Komponent:	Číslo dílu	Popis
	93-1001281	To zahrnuje skříňku rozhraní, dveřní spínače atd. a také parametr funkce odemknutí robota. Tuto sadu je třeba zakoupit pouze při přenosu cobotu do nového stroje Haas, protože tyto díly jsou obvykle součástí objednávky cobotu.
	NEBO
	93-1001282	Sada obsahuje také funkci odemknutí robota a je potřeba ji zakoupit pouze při přenosu cobotu do nového stroje Haas, protože tyto díly jsou obvykle součástí objednávky cobotu.
	93-1000997	Bezpečnostní parametry přední automatizace – Souprava je nutná, když bude cobot nakládat obrobky předními dveřmi stroje Haas. Tato sada nezahrnuje žádné fyzické součásti a možnost automatických dveří by bylo nutné zakoupit a nainstalovat samostatně.
	08-1899	Sada světelné závory s více bočními otvory – Sada je nutná, pokud bezpečnostní zařízení NEBUDE přeneseno z prvního stroje a druhý stroj Haas potřebuje vlastní bezpečnostní zařízení. Tato sada vytváří 4strannou ochrannou bariéru.
	NEBO
	08-1948	Sada 5stranné světelné závory – Sada je nutná, když bezpečnostní zařízení NEBUDE přeneseno z prvního stroje a druhý stroje Haas potřebuje své vlastní bezpečnostní zařízení. Tato sada vytváří 5strannou ochrannou bariéru.
	NEBO
	08-1987	Sada laserového senzoru – Sada je nutná, když bezpečnostní zařízení NEBUDE přeneseno z prvního stroje stroje a druhý stroj Haas potřebuje vlastní bezpečnostní zařízení. Tento prostorový snímač má snímací vzdálenost 4 metry.

Door Fully Open Sensor Installation

Tato část ukazuje, jak nainstalovat a otestovat senzor plně otevřených dveří, který je vyžadován pro možnosti Haas Automation.

Tato část popisuje instalaci na standardní stroj řady ST nebo DS.

Upozornění: Pokud instalujete na stroj s dlouhým ložem (řada ST-L), opakujte stejné kroky v této části pro levé i pravé dveře.

1

Integrační sada bude obsahovat potřebné součásti pro instalaci spínače plně otevřených dveří.

Budete muset použít vzorek vrtáku k instalaci hardwaru.

Sejměte kryt [1] z horní části krytu.

Po odstranění horního panelu otevřete dvířka mírně tak, abyste měli přístup k pravému hornímu okraji dveřního vozíku [2].

2

ST-20/25 a DS-20Y/25Y:

U strojů s otvory držáku spínače na střešním panelu. Namontujte držák spínače do pravého páru otvorů [1].

ST-30/35 & DS-30/Y:

U strojů s otvory držáku spínače na střešním panelu. Namontujte držák spínače do levého páru otvorů [2].

3

Pro stroje bez otvorů držáku spínače na střešním panelu.

K vyvrtání montážních otvorů pro [1] DOOR FULLY OPEN Stavový spínač.

Vyrovnejte pravou většinu otvoru na vodítku vrtáku, který je označený jednou patkou [2], pomocí automatického vyvrtacího otvoru na levé straně motoru automatických dveří a zajistěte jej BHCS.

ST-20/25 a DS-20Y/25Y:

Vyvrtejte dva montážní otvory s Ø 3/16" (4,7 mm) skrz otvory s vedením vrtání, které jsou označeny dvěma drážkami na obou stranách [4].

Použijte přiložené šroubovací šrouby a nainstalujte montáž spínače [5] a vlajka [6].

DOOR FULLY OPEN DOOR FULLY OPEN

4

Připojte spínač DVEŘE ZCELA OTEVŘENY dle označení:

BLK <COM> k horní svorce [1].
RED <NO> k prostřední svorce [2].

Kabel nasměrujte do řídicí skříňky tak, jak je znázorněno na obrázku.

POZNÁMKA: Ujistěte se, že jste nainstalovali poskytnutou magnetickou sponu [3] a kabelové svorky [4], aby byl kabel mimo pohybující se motor automatických dveří [5].

5

POZNÁMKA: Ujistěte se, že je stroj VYPNUTÝ.

Standardní stroje ST nebo DS:

Druhý konec kabelu připojte ke vstupu otevřených dveří SIO PCB P27.

Dlouhé stroje ST:

Připojte druhý konec kabelu Levé dvěře zcela OTEVŘENÉ k SIO PCB P27
Připojte druhý konec kabelu Pravé dvěře zcela OTEVŘENÉ k SIO PCB P72

Poznámka: Kabel P72 je součástí pouze na soustruzích s dvojitými předními dveřmi (styl s dlouhým ložem).

6

PRO STANDARDNÍ SOUSTRUHY (JEDNODUCHÉ DVEŘE)

Stiskněte tlačítko Diagnostic a přejděte na kartu I/O. Vyhledejte vstup plně otevřených dveří.

Zcela otevřete levé dveře a ujistěte se, že diagnostický bit pro vstup FRONT_DOOR_FULLY_OPENED [1] se změní z 0 na 1.

Pomocí tlačítka na boční straně závěsného ovladače spusťte automatické dveře. Ověřte, zda vstupy mění stav podle očekávání. V případě potřeby upravte výšku příznaků sepnutí.

7

PRO STANDARDNÍ SOUSTRUHY (JEDNODUCHÉ DVEŘE)

Jakmile snímač plně otevřených dveří funguje správně se systémem automatických dveří, musíte je povolit.

Vložte servisní klíč do závěsného ovladače Haas a poté přejděte do servisního režimu.

Stiskněte [DIAGNOSTICS] a poté přejděte na Parametry -> Továrna [1] a poté změňte následující parametry:

2194 [:] ENABLE FRONT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

Po nastavení parametrů pokračujte v cyklování automatických dveří, abyste zajistili, že nebudou generovány žádné alarmy poruchy dveří.

8

PRO SOUSTRUHY S DLOUHÝM LOŽEM (DUÁLNÍ DVEŘE)

Stiskněte tlačítko Diagnostic a přejděte na kartu I/O. Vyhledejte vstupy plně otevřených dveří.

Zcela otevřete levé dveře a ujistěte se, že diagnostický bit pro vstup LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] se změní z 0 na 1.

Zcela otevřete pravé dveře a ujistěte se, že diagnostický bit pro vstup RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] se změní z 0 na 1.

9

PRO SOUSTRUHY S DLOUHÝM LOŽEM (DUÁLNÍ DVEŘE)

Jakmile snímače plně otevřených dveří fungují správně se systémem automatických dveří, musíte je povolit.

Vložte servisní klíč do závěsného ovladače Haas a poté přejděte do servisního režimu.

Stiskněte [DIAGNOSTICS]a poté přejděte na Parametry>-> Továrna[1] a poté změňte následující parametry:

2195 [:] AKTIVOVAT SPÍNAČ ÚPLNÉHO OTEVŘENÍ PRAVÝCH DVEŘÍ NA PLATÍ
2196 [:] AKTIVUJTE SPÍNAČ ÚPLNÉHO OTEVŘENÍ LEVÝCH DVEŘÍ NA TRUE

Po nastavení parametrů pokračujte v cyklování automatických dveří, abyste zajistili, že nebudou generovány žádné alarmy poruchy dveří.

Cobot Unpacking

S cobotem je zabaleno několik komponentů:

Důležité: Ověřte, že jste tyto součásti obdrželi během rozbalování, a uložte všechny dokumenty dodané s cobotem. Tyto dokumenty by měly být uloženy tam, kde je lze nalézt kdykoli po dobu životnosti cobotu.

Níže jsou uvedeny komponenty, které je třeba nainstalovat, aby bylo možné integrovat cobot do stroje Haas:

Budou dodávány v dalších obalech:

Poznámka: Ostatní součásti jsou součástí cobotu, jako jsou kabely a ustanovení o kotvení. Úplný seznam objednaných položek naleznete v HBC.

Install Cobot and Control Box

1

Umístěte podstavec cobotu [1] na místo.

Pomocí zdvihacího popruhu umístěte rameno Cobot [2] na podstavec.

Nasměrujte cobot tak, aby elektrický konektor vycházející ze základny cobotu [3] směřoval doleva, jak je znázorněno na obrázku.

Poznámka: Elektrický konektor indikuje limit pojezdu pro kloub 1. Správná orientace vám usnadní nastavení úlohy.

Poznámka: Podstavec má mnoho různých montážních otvorů, které pojmou různé velikosti cobotů. HC20KG-F by měl být namontován v uspořádání otvorů znázorněném červeně [5].

Připevněte rameno k podstavci pomocí šroubů a podložek M8 [4], které jsou součástí balení cobotu.

Točivý moment na montážní SHCS podle RD0026-specifikace točivého momentu upevňovače Haas

2

Umístěte skříň řízení cobotu [1] vedle podstavce [2].

Signální kabel cobota musí být připojen z řídicí skříně k ramenu.

Připojte samčí konec kabelu k portu řídicí skříně [3] a připojte samičí konec kabelu k základně ramena cobotu [4].

Varování:Ujistěte se, že jsou konektory správně orientovány, aby nedošlo k poškození kolíků na konektoru.

Před zapnutím zkontrolujte, zda jsou oba konce kabelu bezpečně připojeny.

3

Zemnicí kabel musí být také připojen mezi základnu ramena cobotu [1] a řídicí skříňku cobotu [2].

Místa uzemnění jsou zobrazena na obrázku.

Uzemňovací svorka řídicí skříně je umístěna nad signálním kabelem cobot, který byl nainstalován v předchozím kroku.

Poznámka: Větší konektor očka by měl být připojen ke svorce řídicí skříně [2].

4

Připojte k ovládací skříňce tabletu se zavěšeným panelem pro učení.

Připojte samčí konec kabelu pro učení [1] ke svorce řídicí skříně na pravé straně.

Druhý konec kabelu závěsného ovladače pro učení připojte k pouzdře závěsného ovladače pro učení [2].

Jakmile jsou tato připojení provedena a je nainstalováno učební závěs, ovládací skříňka a rameno cobotu, lze ovládací skříňku cobotu připojit k příchozímu napájení.

Příčný výkon pro HC20KG je dodáván ze stroje Haas. Další podrobnosti naleznete v části Elektrická instalace níže.

5

Vezměte specifikační štítek Haas [1] a umístěte jej na horní část ovládací skříně cobotu [2], jak je znázorněno na obrázku.

Pomocí oboustranné pásky zajistěte specifikační štítek na místě.

Typový štítek obsahuje:

Haas
Typ modelu

Electrical Installation

NEBEZPEČÍ: Práce s elektrickými službami požadovanými pro CNC stroje je extrémně nebezpečná a může vést k vážnému zranění nebo usmrcení.

Před připojením vodičů k CNC:

Pokud si nejste jisti, jak bezpečně odpojit napájení nebo provést postupy LOTO:

Nedodržení těchto opatření může mít za následek úraz elektrickým proudem, poškození zařízení nebo smrtelné zranění.

Nebezpečí: Před zahájením jakékoli činnosti uvnitř ovládacího skříně ověřte, zda indikátor vysokého napětí na 320 V zdroji napájení/vektorové jednotce je vypnutý po dobu nejméně pěti (5) minut. Tato čekací doba zajišťuje, že se zbytkové napětí rozptýlí a snižuje riziko úrazu elektrickým proudem.

Některé servisní postupy zahrnují vysoce rizikové elektrické součásti a mohou představovat vážné zranění nebo smrtelný úraz.

Technici se nesmějí pokoušet o žádný postup, pokud zcela nepochopí příslušné kroky a související rizika.

Pokud si nejste jisti, jak postupovat, obraťte se na Podniková prodejna Haas (HFO) a požádejte o pomoc kvalifikovaného servisního technika.

1

Pomocí následujících kroků znovu připojte kobota ke stroji Haas.

Hlavní transformátor

Připojte kabel [1]P/N 33-8570 na základě označení ke svorkám 77 a 78 hlavního transformátoru,připojte svorku uzemňovací smyčky k podvozku.

I/O PCB a Maincon PCB

Kabel P/N 33-8561C má vícero připojení:

Ověřte, zda je propojka nainstalována na PCB SIO na JP1
Připojte kabel RJ-45 [4] k USB adaptéru sítě Ethernet [5] (P/N 33-0636). Připojte konec USB konektoru k hornímu kanálu Maincon PCB J8 (viz diagram). Přidejte feritový filtr 64-1252 k USB adaptéru.
Připojte 33-1910A[10] k přívodu elektrické energie 24VDC[11] a zapojte jej P3na PSUP PCB.

Poznámka:Pokud stroj nemá vektorový pohon vřetena Regen, nezapojujte nic do konektoruFILTER OV FAULT.

Elektrická skříň robotu k řízení robotu

Další podrobnosti o tom, kde připojit signální kabel do skříně řízení robota, naleznete v dalším kroku.

DŮLEŽITÉ: Při připojování signálního kabelu řízení robotu [7] se ujistěte, že jste vyrovnali samičí zářez konektoru M12 se samčím klíčem konektoru M12, aby nedošlo k vychýlení, které by mohlo vést k poškození kolíků.

Napájení

robota

Druhý konec připojte ke skříni řízení robotu [6].

Bezpečnostní zařízení robota

2

Upozornění:

Pokud je stroj Haas zapnutý, odpojte napájecí kabel 220VAC ze skříně elektrického rozhraní.

Umístěte skříň elektrického rozhraní na skříň stroje Haas.

Druhý konec signálního kabelu 33-1542 robota protáhněte pravou stranou řídicí skříně kobota [1] ze skříně elektrického rozhraní a solenoid kabelu unášeč 33-1548.

Otevřete řídicí skříňku a připojte kabel RJ-45 k portu CD38A [2] umístěnému v pravém horním rohu PCB na zadní stěně řídicí skříně.

Zatáhněte za dostatečně volný signál robota a kabel solenoid unášeč, aby mohly být připojeny k IO/bezpečnostní PCB [3] umístěnému na vnitřní straně dveří řídicí skříně.

V dalším kroku naleznete informace o připojení signálu robota a kabelu unášeč k IO / bezpečnostní PCB.

3

Skříň ovládání cobotu se dodává s propojkami na bezpečnostní/IO PCB.

Tyto propojky budou muset být přemístěny, aby bylo možné připojit signální kabel robota k bezpečnostní/IO PCB.

Propojky budou připojovat následující kolíky na CRMC24:

Poznámka: Všechna umístění svorek jsou označena na PCB, jak je znázorněno na obrázku.

4

Odpojte propojku od a propojku od .

{EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}

Přesuňte propojky tak, aby byly na konci CRMC24 připojeny následujícím způsobem:

24V-2 na EXEMG1 a ponechte FENCE1 odpojen (p3 na p4 a FENCE1 odpojen) [1]
0V na EXEMG2 a ponechte FENCE2 odpojeno (p20 na p21 a FENCE2 odpojen) [2]

Použijte wago konektory dodané v integrační sadě.

Připojte kolík FENCE2 propojky [3] k jednomu wago konektoru [4]. Poté připojte kolík FENCE1 propojky [5] k druhému wago konektoru [6].

5

Připojte červený propojovací vodič 33-1553k bezpečnostní/IO PCB.

Připojte jeden konec červeného propojovacího drátu k DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Druhý konec červeného propojovacího drátu spojte s wago konektorem [2].

Použijte wago konektor připojený k modrému drátu označenému FENCE1.

Poznámka: Štítek na 33-1553je označen kolíkem 3. Použijte wago konektor, protože druhý konec modrého drátu FENCE1 je připojen ke kolíku 3 [3].

6

Veďte signální kabel robota k bezpečnostní/IO PCB.Připojte kabel k bezpečnostní/IO PCB, jak je znázorněno na obrázku:

Připojení k CRMC24

Připojení k CRMC19

7

Nasměrujte solenoid kabel duálního unášeč 33-1548[1] na bezpečnostní/IO PCB.

Proveďte následující připojení:

Připojení k CRMC20

8

Jakmile je vše připojeno uvnitř řídicí skříně, připojte napájecí kabel 220VAC. vycházející ze skříně rozhraní na stroji Haas.

Napájecí kabel je připojen k 4kolíkovému konektoru na pravé straně řídicí skříně [1].

Poznámka: Konektor je zaklíněn. Před pokusem o připojení ke skříni řízení se ujistěte, že je konektor správně orientován.

Zajistěte konektor utažením závitové objímky.

Safety Device Installation

DŮLEŽITÉ:NEPROVOZUJTE ROBOTA, DOKUD SPRÁVNĚ NENAKONFIGURUJETE A NEOTESTUJETE PROVOZ BEZPEČNOSTNÍHO ZAŘÍZENÍ.

Balíček Haas Cobot-F se dodává s bezpečnostním zařízením, které musí být povoleno pro integraci cobotu do stroje.

Standardní možností bezpečnostního zařízení je 3stranná světelná závora.

Tuto možnost lze upgradovat na 5strannou světelnou závoru nebo volitelný 4metrový snímač.

Viz prodejní objednávka stroje, pro který bylo vybráno bezpečnostní zařízení.

Níže jsou uvedeny odkazy na instalaci světelných závěsů a prostorového snímače.

Světelná clona

Balíčky Cobot se dodávají s vysílačem a přijímačem světelné clony jako výchozím bezpečnostním zařízením.

Při instalaci světelné závory postupujte podle níže uvedených pokynů:

Instalace světelné clony

Poznámka: Světelné clony se dodávají také s montážními deskami. Tyto montážní desky by měly být ukotveny, aby se zabránilo vychýlení světelných závěsů.

Kotvení světelné clony

Snímač prostoru:

Pokud byl stroj dodán se snímačem prostoru, je třeba jej nainstalovat a nakonfigurovat na daný prostor.

Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů:

Instalace snímače prostoru

First Power Up

Tato část má několik částí:

Měly by být provedeny v daném pořadí.

To pomůže diagnostikovat, zda je problém na straně stroje Haas nebo na straně ovládání cobota, pokud jsou zjištěny nějaké problémy.

1

Zapněte napájení stroje Haas.

Po spuštění stroje otočte hlavní jistič na skříni řízení cobotu [1] do polohy ZAPNUTO.

Stisknutím tlačítka na straně [2] zapněte tabletu se zavěšeným panelem pro učení, jak je znázorněno na obrázku.

Po zapnutí zavěšeného panelu pro výuku přejeďte zespodu nahoru, abyste odemkli tablet a dostali se na domovskou stránku, jak je znázorněno na obrázku [3].

2

Potažením prstem nahoru zobrazíte seznam aplikací nainstalovaných v závěsném ovladači pro výuku.

Stisknutím ikony aplikace tabletu TP [1] otevřete aplikaci pro zavěšené učení.

Pokud byla řídicí skříň právě zapnuta, zobrazí se nakládací obrazovka [2], která indikuje, že se řídicí skříň stále spouští.

Poznámka: Úplné spuštění řídicí skříně může trvat 1–2 minuty.

3

Po spuštění aplikace se zobrazí okno s potvrzením zatížení.

Kobot zobrazí seznam užitečného zatížení, středu hmotnosti a setrvačnosti, které jsou zjištěny.

Vzhledem k tomu, že cobot ještě není připojen ke stroji Haas a nejsou nainstalovány žádné unášeče, nemělo by být zjištěno žádné užitečné zatížení.

Poznámka: Malé odchylky v užitečném zatížení v dialogovém okně s potvrzením užitečného zatížení neovlivní cobota. Pokud si všimnete rozdílu v užitečném zatížení na této obrazovce stále pokračujte.

Zkontrolujte, zda se uvedené užitečné zatížení jeví jako přesné, a poté stiskněte [2] pro pokračování.

[Yes]

Po úspěšném potvrzení užitečného zatížení budete přesměrováni do hlavní nabídky.

Pokud jsou přítomny nějaké alarmy, zobrazí se v horní části obrazovky [3]

Stisknutím [4] vymažte veškeré alarmy.

[Reset]

Poznámka: Další podrobnosti o všech alarmech, které nelze vymazat, naleznete v části 8.1 Řešení problémů Cobot-F.

4

Po vymazání všech alarmů se kontrolka na kloubu 1 [1] ramena cobotu rozsvítí zeleně, jak je znázorněno na obrázku.

Stiskněte tlačítko Provoz robota v dolní části obrazovky [2].

Odtud klikněte na kartu a pomocí posuvníků [4] se ujistěte, že cobot může posouvat.

Poznámka: Udržujte potlačení nízké, abyste při ručním posuvu neměli velké pohyby. Obrázek ukazuje potlačení na 10 %.

5

Vezměte celý systém a zálohu obrazu z řídicí skříně cobotu.

Vložte usb do portu UD1 na pravé straně řídicí skříně [1]

(vedle zavěšeného signálního kabelu.

Postupujte podle videa, kde naleznete informace o tom, jak zálohovat systém a obraz.

Kliknutím na tlačítko TP v pravém horním rohu obrazovky povolte přívěšek pro výuku. Poté vyberte možnost Kompletní systém a Zálohování snímků.
Vyberte Studený start.
Poté vypněte jistič řídicí skříně a vyčkejte 15 sekund, než jej opět zapnete.

Počkejte, až se cobot spustí zpět a všechny alarmy jsou resetovány, než budete pokračovat dalším krokem.

Upozornění: Ujistěte se, že jste změnili přívěšek učení zpět do Deaktivovaného režimu [1]. Režim TP je vypnutý, když je čára přes obdélník, jak je znázorněno na obrázku.

6

Přejděte na ovládací prvek Haas a nakonfigurujte stroj Haas tak, aby se integroval s cobotem.

Stiskněte a přejděte na záložku Továrna a stiskněte .

[DIAGNOSTICS] [E-STOP] Ověřte, zda jsou níže uvedené parametry nastaveny správně.

1278 [1278:] Aktivní nouzový vypínač připravenosti robotu na PLATÍ
2191 [694:] TYP SVĚTELNÉ CLONY na LC_TYP_1
2195 [:] Aktivujte spínač úplného otevření pravých dveří na TRUE
2192 [:] Práh spouštěče světelné clony na 0

Poznámka: Tyto parametry jsou nezbytné k povolení světelných závěsů a spínačů potvrzení úplného otevření dveří.

7

Stiskněte a ověřte, zda jsou níže uvedená nastavení správně nastavena:

[SETTING]

Robot

Poznámka: Pro integraci cobotu do stroje Haas musíte mít zapnuté světelné clony. Bez zapnutého nastavení 376 zobrazí ovládací prvek zprávu, která vás vyzve k aktivaci světelné clony.

Jakmile jsou tato nastavení nastavena, můžete nyní zobrazit karty APL a Robot v nabídce Aktuální příkazy.

8

Stiskněte a přejděte do nabídky Zařízení -> Robot -> nastavení.

[CURRENT COMMANDS] >>

Stiskněte na zavěšeném panelu Haas.

[E-STOP]

Poté stiskněte[1] pro vytvoření připojení k cobotu.

[F1]

Počkejte několik sekund, než se stroj Haas připojí k cobotu.

Poznámka: Pokud se stroj Haas připojil k cobotu poprvé, zobrazí se na zavěšeném panelu Haas vyskakovací okno Aktivace.

Pokud byl cobot již aktivován, budete vědět, že jste připojeni na základě ikony robota v pravém dolním rohu ikony Haas.

Zelená ikona označuje připojení. Červená ikona znamená, že cobot není momentálně připojen [2].

9

Pokud potřebujete aktivovat cobot, zobrazí se vyskakovací okno podobné obrázku.

Zobrazí se následující vyskakovací okno:

Chcete-li úspěšně aktivovat cobot, budete muset vyhledat a zadat následující:

Poznámka: Kód odemknutí lze získat pouze prostřednictvím aktivační transakce robota na HBC.

10

Hledání čísla Cobot F:

Existují 2 způsoby vyhledání čísla F na Cobot:

11

Získání odemykacího kódu prostřednictvím HBC:

Kód odemknutí může získat pouze certifikovaný technik Haas prostřednictvím HBC.

Na HBC stiskněte na kartě Servis [1] a poté najděte transakci aktivace robota [2] v nabídce na levé straně.

Vyplňte všechna pole v různých krocích aktivačního procesu.

Poznámka: Pro získání kódu pro odemknutí budete potřebovat informace uvedené v aktivačnímmístním okně a také sériová čísla stroje Haas, balíčku Cobot a čísla F.

Zadejte číslo F [3] a kód odemknutí [4] do vyskakovacího okna, abyste aktivovali cobot.

12

Po úspěšném provedení aktivace se v případě potřeby znovu připojte stisknutím tlačítka k cobotu.

[F1]

Počkejte, až se ikona robota změní na žlutou nebo zelenou [1].

Poté uvolněte [E-STOP] a vymažte alarmy stisknutím [RESET].

Podívejte se na indikátor na Joint-1 na rameni cobotu [2] a ověřte, že je také zelený.

Configure Grippers and Payload

1

Začněte nastavením pole Počet unášečů [1] na 1 (pro jeden unášeč) nebo 2 (pro duální unášeč).

Nakonfigurujte výstupy upnutí/uvolnění unášeč, jak je uvedeno níže.

Pro unášeč surového materiálu [2] (unášeč 1):

Pro úpravu chapadla [3] (unášeč 2):

Poznámka: Tato pole lze v závislosti na aplikaci znovu nakonfigurovat. To pouze potvrzuje, že unášeče fungují tak, jak mají.

2

Pole Čistá hmotnost unášeč musí být vyplněno. To lze provést pomocí níže uvedeného procesu odhadu užitečného zatížení. Stiskněte[ENTER] pro zobrazení vyskakovacího okna hmotnosti a těžiště [1].

Stiskněte pro spuštění procesu odhadu zatížení.

[PAGE UP]

Poznámka: Při pokusu o nastavení užitečného zatížení se může zobrazit vyskakovací okno Vyžadováno potvrzení zatížení. Stiskněte , pokud jsou užitečné zatížení správné [2].[Y] Pokud se jedná o první nastavení zatížení, měly by být nulové.

Poznámka: Při spuštění odhadu užitečného zatížení pro unášeče se ujistěte, že začnete s ničím, co je připevněno ke konci kloubu 6 na rameni.

3

Postupujte podle pokynů v místním okně:

Krok 1 – Předběžná poloha:

Ujistěte se, že je cobot v poloze, aby se mohl volně pohybovat klouby 5 a 6, aniž by se něco dotýkal.

V případě potřeby použijte RJH-XL pro ruční posuv cobotu do otevřené oblasti.

4

Krok 2 – Upnutí/odepnutí unášečů:

Postupujte podle výzvy k odepnutí sestavy unášečů.

I když na rameni nejsou žádné unášeče, je třeba stisknout[2], pokud je uvedeno, že akce je nevyřízená [1].

[F2] Po dokončení akce se zobrazí Dokončeno.

Po dokončení akce stiskněte pravou šipku [3] pro pokračování ke kroku 3.

5

Krok 3 – Fáze odhadu:

Během tohoto kroku se cobot automaticky přesune do polohy Konec Joint-6, aby ukazoval přímo dolů, jako by visel [2].

Stisknutím [1] umožníte, aby se cobot sám umístil.

[F2] Počkejte na dokončení akce [3] a poté stiskněte šipku doprava [4] pro přechod k dalšímu kroku.

6

Krok 4 – Úvodní odhad:

Před zahájením procesu odhadování je třeba připojit sestavu unášeč ke konci Joint-6.

Připevněte desku adaptéru [1] ke konci Joint-6 pomocí 7 upevňovacích šroubů a podložek [2].

Poznámka: Ujistěte se, že uspořádání otvorů odpovídá montážnímu povrchu, kde vyrovnávací otvor [3] není vložen do šroubu.

Připevněte sestavu unášeč [4] k desce adaptéru pomocí 8 SHCS [5].

Po upevnění stiskněte[6] pro zahájení odhadu.

[F2] Po dokončení odhadu bude tlačítko k dispozici.[Measure] Stiskněte[7] pro zaznamenání odhadovaného užitečného zatížení.[Insert]

Verify Jogging and Hand Guide Mode

1

Ověřte, zda lze cobot ručně posunout z ovládacího prvku Haas.

Zkontrolujte také, zda lze režim ručního vodítka povolit z RJH-XL.

Upozornění: Pokud je sestava unášeč nainstalována na rameni a hmotnost/zatížení není na ovládacím prvku nakonfigurováno, můžete přejít do problémů s ručním posuvem nebo s režimem ručního vodítka. Postup nastavení hmotnosti unášeč naleznete v níže uvedené části.

Pro ruční posuv kobota pomocí JRH-XL přejděte na kartu Ruční posuv [1].

Stiskněte a poté stiskněte pro přepnutí do režimu ručního posuvu.[HANDLE JOG] [CURRENT COMMANDS]

Stiskněte[Joint] [2] pro ruční posuv v režimu kloubu a posuňte každý kloub do nulové polohy na RJH-XL. Jakmile je každý kloub na 0,000, zkontrolujte, zda jsou šipky [3] na každém kloubu zarovnány na rameni.

Poznámka: Pokud šipky nejsou zarovnány, znamená to, že je třeba překontrolovat nulovou polohu cobota. Informace o přeřazení cobotu naleznete v kapitole Údržba.

2

Chcete-li povolit režim ručního vodítka, použijte RJH a stiskněte tlačítko na [MECH] spodní straně [1].

Zobrazí se stránka s možnostmi unášeč a Cobot. Pro režim navádění stiskněte [COBOT] tlačítko [2].

Pro přepnutí do režimu ručního průvodce stiskněte [GUIDE] [3] v dolní části obrazovky.

Ověřte, že jste v režimu průvodce kontrolou, zda kontrolka na Joint-1 bliká zeleně [4]. To znamená, že cobota lze navádět ručně.

Zatlačte rameno a ujistěte se, že s ním lze manipulovat ručně.

Poznámka: Pokud se setkáte s problémy s režimem ručního vodítka, ověřte, zda jsou unášeče odepnuté a zda je nastaveno užitečné zatížení unášečů.

Parts Table Assembly

Stůl s obrobky Cobot se dodává demontovaný.

Bude nutné jej sestavit, když je nainstalován cobot. Pokyny k sestavení tabulky dílů naleznete na níže uvedeném odkazu.

Robot Haas – sestava stolu obrobků

Žluté držáky [1] mají být ukotveny, aby bylo možné stůl obrobků upevnit na místě.

Informace o ukotvení různých součástí na místě naleznete v dokumentu Cobot – ukotvení.

Důležité:Před umístěním jakýchkoli ukotvení se doporučuje otestovat celou úlohu nakládání.

Po ověření nastavení a umístění podstavce, stolu s obrobky, překlopení obrobku a světelných závěsů ukotvěte tyto součásti do jejich poloh.

Part Flip Station Assembly

Stanice pro překlopení obrobku se dodává demontovaná.

Bude nutné jej sestavit, když je nainstalován cobot.

Stanice pro překlopení obrobku může být ukotvena, aby ji bylo možné upevnit na místě.

Informace o ukotvení různých součástí na místě naleznete v dokumentu Cobot – ukotvení.

Důležité:Před umístěním jakýchkoli ukotvení se doporučuje otestovat celou úlohu nakládání.

Po ověření nastavení a umístění podstavce, stolu s obrobky, překlopení obrobku a světelných závěsů ukotvěte tyto součásti do jejich poloh.

1

Stanice pro překlopení obrobku se skládá ze sloupku základny svaru [2], prodlužovacího držáku [1] a držáku pro překlopení obrobku [5].

Použijte dva z 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] pro upevnění prodlužovacího držáku [1] k sloupku základny sváření [2].

Použijte další dva 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] k upevnění držáku pro překlopení obrobku [5] k prodlužovacímu držáku [1], jak je znázorněno na obrázku.

Informace o umístění stanice pro překlopení obrobku vzhledem k podstavci cobota a stolu s obrobky naleznete v části rozvržení níže.

Recommended Layout

Níže jsou uvedeny rozměry, které poskytují doporučená umístění základních součástí obsažených v balení cobotu na různých strojích s rámem.

Popisky na obrázku představují:

[1]
[2]
[3]
[4]

Upozornění: Před umístěním kotviček na základě těchto rozměrů nastavení a otestujte kompletní nakládací úlohu, abyste ověřili pokrytí stolu s obrobky a dosáhli do stroje.

Tyto rozměry předpokládají, že součásti sedí na stejném základu jako stroj Haas.

Udržování komponentů na přepravní základně může mít vliv na to, kde je třeba součásti umístit ve vztahu ke stroji Haas.

ST-20 až ST-30 přední plnění

Rozměry Palce centimetry Výška podstavce


	30in	76,2 cm
[1]	22in	55,9 cm
[2]	30in	76,2 cm
[3]	19.8in	50,3 cm
[4]	21in	53,3 cm

HC-20KG-F - ST Front Load Installation - AD0956

HC-20KG-F - Instalace ST s předním nakládáním - AD0956