통합 키트에는 도어 완전 개방 스위치를 설치하는 데 필요한 부품이 포함되어 있습니다. 드릴 템플릿을 사용하여 하드웨어를 설치해야 합니다.

엔클로저 상단에서 도어 커버 [1]를 제거합니다.

상단 패널이 제거되면 도어 트롤리 [2]의 오른쪽 상단 가장자리에 접근할 수 있도록 도어를 약간 엽니다.

ST-20/25 및 DS-20Y/25Y:

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 있는 기계용. 구멍의 오른쪽 쌍[1]에 스위치 브래킷을 설치합니다.

ST-30/35 및 DS-30/Y:

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 있는 기계용. 구멍의 왼쪽 쌍[2]에 스위치 브래킷을 설치합니다.

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 없는 기계용

 제공된 드릴 가이드[1]를 사용하여 DOOR FULLY OPEN 상태 스위치용 장착 구멍을 드릴합니다.

하나의 슬롯[2]으로 표시된 드릴 가이드 상단의 가장 오른쪽 구멍을 자동 도어 모터 왼쪽의 자동 도어 커버 장착 구멍에 맞추고 BHCS로 고정하십시오.

ST-20/25 및 DS-20Y/25Y:

• 양쪽[4]에 두 개의 슬롯이 표시된 드릴 가이드 구멍에  Ø 3/16"(4.7mm) 장착 구멍 두 개를 드릴합니다.

제공된 자동 태핑 나사를 사용하여 DOOR FULLY OPEN 스위치 어셈블리[5]와 DOOR FULLY OPEN 트립 플래그[6]를 설치합니다.

아래에 명시된 대로 DOOR FULLY OPEN 스위치를 연결하십시오.

• BLK <COM>을 상단 단자 [1]에.
• RED <NO>를 중간 단자 [2]에.

그림과 같이 케이블을 제어 캐비닛에 배선하십시오.

참고: 움직이는 오토 도어 모터[5]에 케이블이 닿지 않도록 제공된 자동 클립[3]과 케이블 클램프[4]를 설치하십시오.

참고: 기계가 꺼져 있는지 확인하십시오. 

표준 ST 또는 DS 기계:

케이블의 다른 쪽 끝을 SIO PCB P27 Door Open 입력에 연결하십시오. 

롱베드 ST 기계:

왼쪽 도어 완전 개방 케이블의 다른 쪽 끝을 SIO PCB P27에 연결합니다.
오른쪽 도어 완전 개방 케이블의 다른 쪽 끝을 SIO PCB P72에 연결합니다.

참고: P72 케이블은 이중 전면 도어 선반(롱 베드 스타일)에만 포함되어 있습니다. 

표준 선반용(단일 도어)

진단을 누르고 I/O 탭으로 이동합니다. 도어 완전 개방입력을 검색합니다.

왼쪽 도어를 끝까지 열고 FRONT_DOOR_FULLY_OPENED 입력 [1]의 진단 비트가 0에서 1로 변경되는지 확인합니다.

펜던트 측면의 버튼을 사용하여 자동 도어를 엽니다. 입력이 예상대로 상태를 변경하는지 확인하십시오. 필요한 경우 트립 플래그의 높이를 조정하십시오.

표준 선반용(단일 도어)

도어 완전 개방 센서가 자동 도어 시스템으로 올바르게 작동하면 센서를 활성화해야 합니다.

서비스 키를 Haas 펜던트에 삽입한 다음 서비스 모드로 들어갑니다.

[DIAGNOSTICS]를 누른 다음 파라미터 -> 공장 [1]으로 이동한 후 다음 파라미터를 변경하십시오.

2194 [:] ENABLE FRONT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

파라미터가 설정되면 자동 도어를 계속 순환하여 도어 오류 경보가 발생하지 않도록 합니다.

롱 베드 선반용(이중 도어)

진단을 누르고 I/O 탭으로 이동합니다. 도어 완전 개방 입력을 검색합니다.

왼쪽 도어를 끝까지 열고 LEFT_DOOR_FULLY_OPENED 입력 [1]의 진단 비트가 0에서 1로 변경되는지 확인합니다.

오른쪽 도어를 끝까지 열고 RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED 입력 [2]의 진단 비트가 0에서 1로 변경되는지 확인하십시오.

펜던트 측면의 버튼을 사용하여 자동 도어를 엽니다. 입력이 예상대로 상태를 변경하는지 확인하십시오. 필요한 경우 트립 플래그의 높이를 조정하십시오.

롱 베드 선반용(이중 도어)

도어 완전 개방 센서가 자동 도어 시스템으로 올바르게 작동하면 센서를 활성화해야 합니다.

서비스 키를 Haas 펜던트에 삽입한 다음 서비스 모드로 들어갑니다.

[DIAGNOSTICS]를누른 다음 파라미터 -> 공장 [1]으로 이동한 후 다음 파라미터를 변경하십시오.

2195 [:] ENABLE RIGHT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE
2196 [:] ENABLE LEFT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

파라미터가 설정되면 자동 도어를 계속 순환하여 도어 오류 경보가 발생하지 않도록 합니다.

코봇과 함께 포장된 몇 가지 구성 요소가 있습니다.

1. 코봇 암(기계 장치 박스)[1]
2. 코봇 제어(컨트롤러 박스)[2]
3. 제어 박스 - 암 신호 케이블(부속장치 박스)
4. 교육 펜던트 테이블 및 케이블(부속장치 박스)
5. 코봇 장착용 하드웨어

 중요: 박스를 푸는 동안 이러한 구성 요소를 받았는지 확인하고 코봇과 함께 제공된 모든 문서를 저장하십시오. 이러한 문서는 코봇의 수명 동안 언제든지 찾을 수 있는 곳에 저장해야 합니다.

다음은 코봇을 Haas 기계에 통합하기 위해 설치해야 하는 구성 요소입니다. 이는 추가 포장으로 배송됩니다.

1. 장착 받침대[3]
2. 공작물 테이블 및 템플릿[4] 
3. 공작물 플립 스테이션[5]
.
4. 전기 인터페이스 키트[6]
5. 안전 장치[7]
6. 그리퍼 어셈블리[8]
7. 공압 공급 장치 어셈블리[9]
8. 영구 고정 하드웨어

 참고: 케이블 및 고정 장치와 같은 다른 구성 요소가 코봇에 포함되어 있습니다. 주문한 항목의 전체 목록은 HBC를 참조하십시오.

코봇 받침대[1]를 제자리에 놓습니다.

리프팅 스트랩을 사용하여 코봇 암[2]을 받침대에 배치합니다.

그림과 같이 전기 커넥터가 코봇의 베이스[3]에서 나오도록 코봇의 방향을 지정합니다.

 참고: 전기 커넥터는 조인트 1의 이동거리 제한을 나타냅니다. 방향을 올바르게 설정하면 작업을 훨씬 쉽게 설정할 수 있습니다.

 참고: 받침대에는 다양한 크기의 코봇을 수용하기 위한 다양한 장착 구멍이 있습니다. HC20KG-F는 빨간색으로 표시된 구멍 패턴[5]에 장착해야 합니다. 

코봇 패키징에 제공된 M8 SHCS 및 와셔[4]를 사용하여 암을 받침대에 고정합니다.

RD0026 - Haas 패스너 토크 사양에 따라 장착 SHCS를 조입니다.

코봇 제어 박스[1]를 받침대[2] 옆에 놓습니다.

코봇 신호 케이블은 제어 박스에서 암으로 연결해야 합니다. 케이블의 수컷 단자를 제어 박스 포트[3]에 연결하고 케이블의 암컷 단자를 코봇 암[4]의 베이스에 연결합니다.

경고: 커넥터의 핀이 손상되지 않도록 커넥터의 방향이 올바른지 확인하십시오. 전원을 켜기 전에 케이블의 양쪽 끝이 단단히 연결되어 있는지 확인하십시오.

또한, 접지 케이블을 코봇 암 베이스[1]와 코봇 제어 박스[2] 사이에 연결해야 합니다.

접지 위치는 그림에 표시되어 있습니다. 제어 박스 접지 단자는 이전 단계에서 설치된 코봇 신호 케이블 위에 있습니다.

참고: 더 큰 아일릿 링 커넥터는 제어 박스 단자[2]에 연결해야 합니다.

교육 펜던트 태블릿을 제어 박스에 연결합니다.

교육 펜던트 케이블[1]의 수컷 단자를 오른쪽의 제어 박스 단자에 연결합니다.

교육 펜던트 케이블의 다른 쪽 끝을 교육 펜던트 홀스터[2]에 연결합니다.

이러한 연결이 이루어지고 교육 펜던트, 제어 박스 및 코봇 암이 모두 설치되면 코봇 제어 박스에 전원을 공급할 수 있습니다. HC20KG의 전원은 Haas 기계에서 공급됩니다. 자세한 내용은 아래의 전기 설치 섹션을 참조하십시오.

Haas 사양 플레이트 [1]를 이미지와 같이 코봇 제어 박스 [2] 위에 놓습니다.

양면 테이프를 사용하여 사양 플레이트를 고정합니다.

사양 플레이트에는 다음이 포함됩니다.

• Haas 일련번호
• 모델 유형

 경고: Haas 기계의 전원이 켜져 있으면 전기 인터페이스 박스에서 220VAC 전원 케이블을 분리하십시오. 

전기 인터페이스 박스를 Haas 기계의 엔클로저에 놓습니다.

인터페이스 박스 전면과 그리퍼 솔레노이드 케이블 33-1548에서 나오는 로봇 신호 케이블 33-1542의 다른 쪽 끝을 코봇 제어 박스[1]의 오른쪽을 통해 넣습니다.

제어 박스를 열고 RJ-45 케이블을 제어 박스의 후면 벽에 있는 PCB의 오른쪽 상단 모서리에 있는 포트 CD38A [2]에 연결합니다.

제어 박스 도어 내부에 있는 IO/안전 PCB[3]에 연결할 수 있도록 로봇 신호 및 그리퍼 솔레노이드 케이블을 충분히 느슨하게 당깁니다.

로봇 신호 및 그리퍼 케이블을 IO/안전 PCB에 연결하는 방법은 다음 단계를 참조하십시오.

코봇 제어 박스는 안전/IO PCB의 점퍼와 함께 제공됩니다. 로봇 신호 케이블을 안전/IO PCB에 연결하려면 이 점퍼를 이동해야 합니다.

점퍼는 CRMC24에서 다음 핀을 연결합니다.

• 24VEXT ~ 24V-2(p1 ~ p2)[1]
• 0VEXTA ~ 0V(p18 ~ p19)[2]
• EXEMG1 ~ 24V-2 ~ FENCE1(p4 ~ p5 ~ p6)[3]
• EXEMG2 ~ 0V ~ FENCE2(p21 ~ p22 ~ p23)[4]

참고: 모든 터미널 위치는 그림과 같이 PCB에 표시되어 있습니다.

점퍼를 {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}에서 분리하고 점퍼를 {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}에서 분리하십시오.

점퍼가 CRMC24 터미널에서 다음 방식으로 연결되도록 이동합니다.

• 24V-2 를 EXEMG1에 연결하고 FENCE1을 분리한 상태로 둡니다(p3 ~ p4 및 FENCE1 분리됨)[1]
• 0V를 EXEMG2에 연결하고 FENCE2를 분리된 상태로 둡니다(p20 ~ p21 및 FENCE2 분리됨)[2]

통합 키트에 제공된 와고 커넥터를 사용하십시오. 점퍼[3]의 FENCE2 핀을 하나의 와고 커넥터[4]에 연결합니다. 그런 다음 점퍼[5]의 FENCE1 핀을 다른 와고 커넥터[6]에 연결합니다.

빨간색 점퍼 와이어 33-1553을 안전/IO PCB에 연결하십시오.

빨간색 점퍼 와이어의 한쪽 끝을 CRMC20의 DOSRC1(p6)[1]에 연결합니다.

빨간색 점퍼 와이어의 다른 쪽 끝을 와고 커넥터[2]에 연결합니다. FENCE1이라고 표시된 파란색 와이어에 연결된 와고 커넥터를 사용하십시오.

 참고: 33-1553의 라벨은 핀 3으로 표시되어 있습니다. 파란색 FENCE1 와이어의 다른 쪽 끝이 핀 3[3]에 연결되어 있으므로 와고 커넥터를 사용하십시오.

로봇 신호 케이블을 안전/IO PCB에 배선합니다. 그림과 같이 케이블을 안전/IO PCB에 연결합니다.

CRMC24에 연결

• 녹색  와이어 - 24V-2(p5)
• 회색 와이어 - FENCE1(p6)
• 갈색 와이어 -  0V (p22)
• 빨간색 와이어 - FENCE2(p23)

CRMC19에 연결

• VIOLET 와이어 - SFDI11(p1)
• 검은색 와이어 - 24V-2(p2)
• 노란색 와이어 - SFDI12(p3)
• 흰색 와이어 - 24V-2(p4)
• 파란색/빨간색 와이어 - SFDI21(p5)
• 파란색 와이어 - 0V(p6)
• 분홍색 와이어 - SFDI22(p7)
• 회색/분홍색 와이어 - 0V(p8)

듀얼 그리퍼 솔레노이드 전원 케이블 33-1548[1]을 안전/IO PCB에 배선합니다. 다음과 같이 연결하십시오.

CRMC20에 연결

• 검은색 - DO01(p1)
• 빨간색 - DO03(p2)
• 흰색/검은색 및 흰색/주황색 - 0V(p5)
• 주황색 - DO02(p7)
• 갈색 - DO04(P8)
• 흰색/갈색 및 흰색/빨간색 - 0V(p11)

제어 박스 내부에서 모든 것이 연결되면 Haas 기계의 인터페이스 박스에서 나오는 220VAC 전원 케이블을 연결합니다.

전원 케이블은 제어 박스[1]의 오른쪽에 있는 4핀 커넥터에 연결됩니다.

 참고: 커넥터는 키로 되어 있습니다. 제어 박스에 연결하기 전에 커넥터 방향이 올바른지 확인하십시오. 

나사산 칼라를 조여 커넥터를 고정합니다.

광 커튼

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

 참고: 광 커튼에는 장착 플레이트도 함께 제공됩니다. 광 커튼이 잘못 정렬되지 않도록 이 장착 플레이트를 고정해야 합니다. 

영역 스캐너

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

Haas 기계의 전원을 켜십시오. 기계가 부팅되면 코봇 제어 박스[1]의 주 차단기를 ON 위치로 돌립니다.

그림과 같이 측면[2]의 버튼을 눌러 교육 펜던트 태블릿의 전원을 켭니다.

교육 펜던트의 전원이 켜지면 그림[3]과 같이 하단에서 위로 밀어서 태블릿의 잠금을 해제하고 홈 페이지로 이동합니다.

위로 밀어서 교육 펜던트에 설치된 앱 목록을 봅니다.

테이블 TP 앱 아이콘[1]을 눌러 교육 펜던트 애플리케이션을 엽니다.

제어 박스의 전원이 켜진 경우 제어 박스가 여전히 부팅 중임을 나타내는 로딩 화면[2]이 표시됩니다. 

 참고: 제어 박스가 완전히 부팅되는 데 1~2분이 걸릴 수 있습니다.

애플리케이션이 부팅되면 페이로드 확인 창이 나타납니다.

코봇이 페이로드, 질량 중심, 감지된 관성을 나열합니다. 코봇이 아직 Haas 기계에 연결되지 않았으며 그리퍼가 설치되어 있지 않으므로 페이로드가 감지되지 않아야 합니다.

 참고: 페이로드 확인 팝업에서 페이로드의 작은 편차는 코봇에 영향을 미치지 않습니다. 이 화면에서 페이로드의 차이를 발견한 경우에도 계속 진행하십시오.

나열된 페이로드가 정확한지 확인한 다음 [Yes] [2]를 눌러 계속 진행하십시오.

페이로드 확인이 완료되면 메인 메뉴로 이동합니다. 경보가 있으면 화면 상단[3] 근처에 표시됩니다.

[Reset][4]을 눌러 경보를 지웁니다. 

 참고: 제거할 수 없는 경보에 대한 자세한 내용은 섹션 8.1 코봇-F 문제 해결을 참조하십시오.

모든 경보가 해제되면 그림과 같이 코봇 암의 조인트 1[1]에 있는 표시등이 녹색으로 바뀝니다.

화면 하단[2]에서 로봇 조작 버튼을 누릅니다.

거기서 조그 탭을 클릭하고 슬라이더[4]를 사용하여 코봇이 조그할 수 있는지 확인합니다.

 참고: 조그할 때 큰 움직임이 생기지 않도록 오버라이드를 낮게 유지하십시오. 그림은 10%에서 오버라이드를 보여줍니다.

코봇 제어 박스에서 전체 시스템 및 이미지 백업을 가져옵니다.

제어 박스[1] 오른쪽의 UD1 포트에 usb를 삽입합니다. (펜던트 신호 케이블 옆.

시스템 및 이미지 백업을 수행하는 방법은 비디오를 참조하십시오.

1. 왼쪽 상단 모서리의 햄버거 메뉴를 누르십시오.
2. 유틸리티 하위 메뉴 아래에 있는 파일 백업 옵션으로 이동하십시오.
3. 전면 패널 USB(UD1) 옵션을 선택하고 하단에서 다음 단계를 누르십시오.
4. 디렉터리 생성 을 선택한 다음 사용하려는 디렉터리 이름을 확인하십시오.
5. 하단에서 다음 단계를 누르십시오. 화면 오른쪽 상단의 TP 버튼을 클릭하여 교육 펜던트를 활성화하십시오. 그런 다음 전체 시스템 및 이미지 백업 옵션을 선택하십시오.
6. 파일이 복사되고 SYST-360이 완료될 때까지 기다리십시오 - 전원을 껐다 켜 경보를 생성하십시오.
7. 햄버거 메뉴를 누르고 전원을 껐다 켜기 옵션으로 이동하십시오. 시작(COLD)을 선택하십시오.
8. SYST-213 - 사용자 사이클 전원 경고가 표시될 때까지 기다리십시오. 그런 다음 제어 박스 회로 차단기의 전원을 끄고 15초 동안 기다렸다가 다시 켭니다.

다음 단계를 계속하기 전에 코봇이 다시 부팅되고 모든 경보가 재설정될 때까지 기다리십시오.

 중요: 교육 펜던트를 다시 Disabled 모드 [1]로 변경해야 합니다. TP 비활성화 모드는 이미지에 표시된 직사각형을 관통하는 선이 있는 경우입니다.

Haas 제어 펜던트로 이동하여 코봇과 통합하도록 Haas 기계를 구성하십시오.

[DIAGNOSTICS] 을(를) 누르고 공장 탭으로 이동하여 [E-STOP]을(를) 누르십시오. 아래 파라미터가 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.

• 1278 [1278 :] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1
로
• 2195 [:] 오른쪽 도어를 완전히 열기 스위치를  TRUE
로 켭니다
• 2196 [:] 왼쪽 도어를 완전히 열기 스위치 를 TRUE로 켭니다
• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로
• 2128 [:]팔레트 풀 유형 0으로

 참고: 이 파라미터는 광 커튼과 도어 완전 개방 확인 스위치를 활성화하는 데 필요합니다.

 [SETTING] 을(를) 누르고 아래 설정이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.

• 372 공작물 적재 장치 유형 - 3: 로봇
• 375 APL 그리퍼 유형을 없음
으로
• 376 Light Curtain Enabled - On

 참고: 코봇을 Haas 기계와 통합하려면 광 커튼이 활성화되어 있어야 합니다. 설정 376을 활성화하지 않으면 제어 장치에 광 커튼을 활성화하라는 메시지가 표시됩니다.

이러한 설정이 설정되면 현재 명령 메뉴 내에서 APL 및 로봇 탭을 볼 수 있습니다.

[CURRENT COMMANDS]을(를) 누르고 장치 -> 로봇 -> 설치 메뉴로 이동하십시오.

Haas 펜던트에서 [E-STOP] 을(를) 누르십시오.

그런 다음 [F1] [1]을(를) 눌러 코봇에 대한 연결을 설정합니다.

Haas 기계가 코봇에 연결될 때까지 몇 초간 기다리십시오.

 참고: Haas 기계가 코봇에 처음 연결된 경우 Haas 펜던트에 활성화 팝업이 표시됩니다.

코봇이 이미 활성화된 경우 Haas 아이콘의 오른쪽 하단에 있는 로봇 아이콘을 기반으로 연결되어 있음을 알 수 있습니다. 녹색 아이콘은 연결을 나타냅니다. 빨간색 아이콘은 코봇이 현재 연결되어 있지 않다는 것을 나타냅니다[2].

코봇을 활성화해야 하는 경우, 이미지와 유사한 팝업이 나타납니다.

팝업에 다음이 표시됩니다.

1. Haas 기계의 소프트웨어 버전
2. 연결된 코봇의 MAC 주소 [1]
3. 생성된 코드

코봇을 성공적으로 활성화하려면 다음을 찾아 입력해야 합니다.

1. F 번호 [2]
2. 잠금 해제 코드 [3]

참고: 잠금 해제 코드는  HBC 에서  로봇 활성화 트랜잭션을 통해서만 얻을 수 있습니다.

코봇 F 번호 찾기:

코봇에서 F 번호를 찾는 방법은 두 가지가 있습니다.

1. Joint-1 [1] 아래의 코봇 베이스에 있는 플래 카드
2. 사양 플레이트 [2] 위의 제어 박스 전면 도어에 있는 플래 카드

HBC를 통해 잠금 해제 코드 가져오기:

잠금 해제 코드는 Haas 인증 기술자가 HBC를 통해서만 얻을 수 있습니다.

HBC에서 서비스 탭 [1]을 누른 다음 왼쪽 메뉴에서 로봇 활성화 트랜잭션 [2]를 찾습니다.

활성화 프로세스의 다양한 단계에 있는 모든 필드를 완료하십시오. 

 참고: 잠금 해제 코드를 얻으려면 활성화 팝업에 포함된 정보뿐만 아니라 Haas 기계, 코봇 패키지 및 F 번호의 일련 번호가 필요합니다.

코봇을 활성화하려면 팝업에서 F 번호[3]와 잠금 해제 코드[4]를 입력하십시오.

활성화에 성공한 후 필요한 경우 [F1] 을(를) 눌러 코봇에 다시 연결하십시오.

로봇 아이콘이 노란색 또는 녹색으로 변할 때까지 기다리십시오[1]. 그런 다음 [E-STOP] 을 해제하고 [RESET]을 눌러 경보를 해제하십시오.

코봇 암 [2]의 Joint-1에 있는 표시등을 보고 녹색인지도 확인하십시오.

그리퍼 수 필드[1]를 1(싱글 그리퍼의 경우) 또는 2(듀얼 그리퍼의 경우)로 설정하는 것으로 시작하십시오.

아래 나열된 대로 그리퍼 클램프/클램프 해제 출력을 구성하십시오.

공작물 그리퍼[2](그리퍼 1):

• 클램프 출력 = 2
• 클램프 해제 출력 = 1
• 클램프 지연 = 0.0
• 클램프 유형 = 외부

마감 그리퍼[3] (그리퍼 2) 용:

• 클램프 출력 = 4
• 클램프 해제 출력 = 3
• 클램프 지연 = 0.0
• 클램프 유형 = 외부

참고: 응용 장치에 따라 이러한 필드를 재구성할 수 있습니다. 이것은 그리퍼가 의도한 대로 작동하는지 확인하기 위한 것입니다.

그리퍼 순 질량 필드를 작성해야 합니다. 이는 아래에 자세히 설명된 페이로드 추정 프로세스를 통해 완료할 수 있습니다.

 [ENTER]를 눌러 질량 및 중력 중심 팝업 [1]을 표시합니다.

[PAGE UP] 를 눌러 페이로드 추정 프로세스를 시작합니다.

 참고: 페이로드를 설정하려고 하면 페이로드 확인 필요 팝업이 표시될 수 있습니다. 페이로드가 올바른 경우 [Y] 를 누릅니다 [2]. 페이로드를 처음 설정하는 경우 0이어야 합니다.

참고: 그리퍼의 페이로드 추정을 시작할 때 암의 조인트-6 끝에 아무것도 부착되어 있지 않은지 확인하십시오.

화면의 지시 사항을 따르십시오.

1단계 - 사전 위치 설정: 코봇이 아무것도 접촉하지 않고 조인트 5와 6을 자유롭게 움직일 수 있는 위치에 있는지 확인하십시오.

필요한 경우 RJH-XL을 사용하여 코봇을 개방 영역으로 조그하십시오.

2단계 - 고정/고정 해제 그리퍼: 프롬프트에 따라 그리퍼 어셈블리를 고정 해제합니다. 

암에 그리퍼가 없지만 작업이 보류 중[1]이라고 표시되면 [F2] [2]를 눌러야 합니다. 작업이 완료되면 ‘완료’가 표시됩니다.

작업이 완료되면 오른쪽 화살표[3]를 눌러 3단계로 계속하십시오.

3단계 - 추정 단계: 이 단계 중에 코봇은 자동으로 Joint-6 끝이 매달린 것처럼 똑바로 내려가도록 위치로 이동합니다[2].

[F2] [1]을 눌러 코봇이 스스로 위치를 잡을 수 있도록 합니다. 작업이 완료될 때까지 기다린 다음[3] 오른쪽 화살표[4]를 눌러 다음 단계로 이동하십시오.

4단계 - 추정 시작: 추정 프로세스를 시작하기 전에 그리퍼 어셈블리를 Joint-6 끝에 부착해야 합니다.

7개의 장착 볼트와 와셔[2]를 사용하여 어댑터 플레이트[1]를 Joint-6 끝에 고정합니다. 

 참고: 구멍 패턴이 정렬 구멍 [3]이 볼트와 일직선이 아닌 장착 표면과 일치하는지 확인하십시오.

8개의 SHCS [5]를 사용하여 그리퍼 어셈블리 [4]를 어댑터 플레이트에 고정합니다.

고정되면 [F2] [6]을 눌러 추정을 시작합니다. 추정이 완료되면 [Measure] 버튼을 사용할 수 있게 됩니다. [Insert] [7]을 눌러 추정된 페이로드를 기록합니다.

Haas 제어 장치에서 코봇을 사용할 수 있는지 확인하십시오. 또한 RJH-XL에서 핸드 가이드 모드를 활성화할 수 있는지 확인하십시오.

 중요: 그리퍼 어셈블리가 암에 설치되어 있고 질량/페이로드가 제어 장치에 구성되지 않은 경우 조깅 문제 또는 핸드 가이드 모드로 진행할 수 있습니다. 그리퍼 질량을 설치 방법은 아래 섹션을 참조하십시오.

JRH-XL을 사용하여 코봇을 조그하려면 조깅 탭[1]으로 이동합니다. [HANDLE JOG] 를 누른 다음 [CURRENT COMMANDS] 를 눌러 조깅 모드로 전환합니다.

조인트 모드 조깅의 경우 [Joint][2]를 누르고 RJH-XL에서 각 조인트를 영점 위치로 조그합니다. 각 조인트가 0.000에 있으면 각 조인트의 화살표 표시[3]가 암에 정렬되었는지 확인합니다.

 참고: 화살표가 정렬되지 않으면 코봇 영점 위치를 재설정해야 합니다. 코봇을 재설정하는 방법은 유지보수 장을 참조하십시오.

핸드 가이드 모드를 활성화하려면 RJH를 사용하고 하단[1]의 [MECH] 옵션을 누르십시오.

그리퍼 및 코봇 옵션을 보여주는 페이지가 나타납니다. 가이드 모드의 경우 [COBOT] 옵션[2]을 누르십시오.

핸드 가이드 모드로 전환하려면 화면 하단의 [GUIDE] [3]를 누르십시오.

Joint-1의 표시등이 녹색[4]으로 깜박이는지 확인하여 가이드 모드에 있는지 확인하십시오. 이는 코봇을 손으로 안내할 수 있음을 나타냅니다.

암을 밀고 손으로 조작할 수 있는지 확인하십시오.

 참고: 핸드 가이드 모드에 문제가 발생하면 그리퍼의 고정이 해제되고 그리퍼의 페이로드가 설정되어 있는지 확인하십시오.

코봇 공작물 테이블은 분해되어 제공됩니다. 코봇을 설치할 때 이를 조립해야 합니다. 공작물 테이블을 조립하는 방법에 대한 지침은 아래 링크를 참조하십시오.

노란색 브래킷[1]은 공작물 테이블이 제자리에 안착할 수 있도록 고정되어야 합니다. 다양한 구성 요소를 제자리에 고정하는 방법은 코봇 고정하기 문서를 참조하십시오.

 중요: 앵커를 배치하기 전에 전체 로딩 작업을 테스트하는 것이 좋습니다. 받침대, 공작물 테이블, 공작물 플립 및 광 커튼의 설치 및 배치 상태가 확인되면 이러한 구성 요소를 해당 위치에 고정합니다.

공작물 플립 스테이션은 분해되어 제공됩니다. 코봇을 설치할 때 이를 조립해야 합니다.

공작물 플립 스테이션을 제자리에 안착할 수 있도록 고정할 수 있습니다. 다양한 구성 요소를 제자리에 고정하는 방법은 코봇 고정하기 문서를 참조하십시오.

 중요: 앵커를 배치하기 전에 전체 로딩 작업을 테스트하는 것이 좋습니다. 받침대, 공작물 테이블, 공작물 플립 및 광 커튼의 설치 및 배치 상태가 확인되면 이러한 구성 요소를 해당 위치에 고정합니다.

공작물 플립 스테이션은 용접 베이스 포스트[2], 확장 브래킷[1] 및 공작물 플립 브래킷[5]으로 구성됩니다.

1/4-20 x 3/4" FBHCS[3] 중 두 개를 사용하여 확장 브래킷[1]을 용접 베이스 포스트[2]에 고정합니다.

그림과 같이 다른 두 개의 1/4-20 x 3/4" FBHCS[3]를 사용하여 공작물 플립 브래킷[5]을 확장 브래킷[1]에 고정합니다.

코봇 받침대와 공작물 테이블을 기준으로 공작물 플립 스테이션을 배치하는 위치는 아래 레이아웃 섹션을 참조하십시오.