Il kit di integrazione conterrà le parti necessarie per installare l'interruttore di apertura completa della porta. Sarà necessario utilizzare il modello di foratura per installare la ferramenta.

Rimuovere il coperchio [1] dalla parte superiore del contenitore.

Una volta rimosso il pannello superiore, aprire leggermente la porta in modo da poter accedere al bordo superiore destro del carrello della porta [2].

ST-20/25 e DS-20Y/25Y:

Per macchine con i fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Installare la staffa dell'interruttore sulla coppia di fori destra [1]

ST-30/35 e DS-30/Y:

Per macchine con i fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto. Installare la staffa dell'interruttore sulla coppia di fori sinistra [2].

Per macchine senza fori della staffa dell'interruttore sul pannello del tetto

 Utilizzare la guida di perforazione fornita [1] per forare i fori di montaggio DOOR FULLY OPEN l'interruttore di stato.

Allineare il foro più diritto sulla parte superiore della guida di perforazione che è contrassegnato con uno slot [2] con il foro di montaggio del coperchio autoporta a sinistra del motore della porta automatica e fissarlo con il BHCS.

ST-20/25 e DS-20Y/25Y:

• Forare i due 3/16 USD" (4,7 mm) fori di montaggio attraverso i fori guida di perforazione contrassegnati con gli slot su entrambi i lati [4].

Utilizzando le viti autofilettanti fornite, installare il gruppo interruttore DOOR FULLY OPEN [5] e l’indicatore a scatto DOOR FULLY OPEN [6].

Collegare l’interruttore DOOR FULLY OPEN (SPORTELLO COMPLETAMENTE APERTO) come indicato di seguito:

• BLK <COM> al terminale superiore [1].
• RED <NO> al terminale centrale [2].

Instradare il cavo nell'armadietto di controllo come mostrato nell'immagine.

NOTA: Assicurarsi di installare la clip magnetica fornita [3] e i morsetti del cavo [4] per tenere il cavo lontano dal motore autodoor in movimento [5].

NOTA: Assicurarsi che la luce della macchina sia spenta. 

Macchine ST o DS standard:

Collegare l’altra estremità del cavo all’ingresso della porta aperta SIO PCB P27.  

Macchine ST a banco lungo:

Collegare l’altra estremità del cavo Porta sinistra completamente APERTA a SIO PCB P27
Collegare l’altra estremità del cavo Porta destra completamente APERTA a SIO PCB P72

Nota: Il cavo P72 è incluso solo sui torni a doppia porta anteriore (tipo a banco lungo). 

PER TORNI STANDARD (PORTA SINGOLA)

Premere Diagnostica e passare alla scheda I/O. Cercare gli ingressi Porta completamente aperta .

Aprire completamente la porta sinistra e assicurarsi che il bit diagnostico per l'ingresso FRONT_DOOR_FULLY_OPENED input [1] cambi da 0 a 1.

Utilizzare il pulsante sul lato del pensile per aprire la porta automatica. Verificare che gli ingressi cambino stato come previsto. Se necessario, regolare l'altezza dei flag di scatto.

PER TORNI STANDARD (PORTA SINGOLA)

Una volta che il sensore completamente aperta funzionano correttamente con il sistema di porta automatica, è necessario abilitare i sensori.

Inserire una chiave di servizio nel pensile Haas e quindi entrare in modalità di servizio.

Premere [DIAGNOSTICS] e quindi andare a Parametri -> Fabbrica [1] e quindi modificare il seguente parametro:

2194 [:] ENABLE FRONT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

Una volta impostati i parametri, continuare a pedalare la porta automatica per garantire che non vengano generati allarmi di guasto della porta.

PER TORNI A BANCO LUNGO (DOPPIA PORTA)

Premere Diagnostica e passare alla scheda I/O. Cercare gli ingressi Porta completamente aperta .

Aprire completamente la porta sinistra e assicurarsi che il bit diagnostico per l'ingresso LEFT_DOOR_FULLY_OPENED [1] cambi da 0 a 1.

Aprire completamente lo sportello destro e assicurarsi che il bit diagnostico per l'ingresso RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED [2] cambi da 0 a 1.

Utilizzare il pulsante sul lato del pensile per aprire la porta automatica. Verificare che gli ingressi cambino stato come previsto. Se necessario, regolare l'altezza dei flag di scatto.

PER TORNI A BANCO LUNGO (DOPPIA PORTA)

Una volta che i sensori completamente aperti funzionano correttamente con il sistema di porta automatica, è necessario abilitare i sensori.

Inserire una chiave di servizio nel pensile Haas e quindi entrare in modalità di servizio.

Premere [DIAGNOSTICS] e quindi andare a Parametri > Fabbrica [1] e quindi modificare i seguenti parametri:

2195 [:] ENABLE RIGHT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE
2196 [:] ENABLE LEFT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

Una volta impostati i parametri, continuare a pedalare la porta automatica per garantire che non vengano generati allarmi di guasto della porta.

Ci sono diversi componenti confezionati con il cobot:

1. Braccio Cobot (scatola unità meccanica) [1]
2. Controllo Cobot (scatola del controller) [2]
3. Cavo segnale da scatola di controllo a braccio (scatola accessori)
4. Insegnare al pensile il cavo e il tablet (scatola accessori)
5. Attrezzatura di montaggio cobot

 Importante: verificare di aver ricevuto questi componenti durante il disimballaggio e salvare tutti i documenti forniti con il cobot. Questi documenti devono essere conservati dove si possono trovare in qualsiasi momento per tutta la durata del cobot.

Di seguito sono riportati i componenti che devono essere installati per integrare il cobot nella macchina Haas: Questi saranno spediti in un imballaggio aggiuntivo:

1. Pedana di montaggio [3]
2. Tavola e modello delle parti [4] 
3. Stazione di capovolgimento delle parti [5]
4. Kit di interfaccia elettrica [6]
5. Dispositivo di sicurezza [7]
6. Gruppo pinza di presa [8]
7. Gruppo alimentazione pneumatica [9]
8. Ferramenta di ancoraggio permanente

 Nota: Altri componenti sono inclusi in un cobot come cavi e disposizioni di ancoraggio. Fare riferimento a HBC per un elenco completo degli elementi ordinati.

Posizionare il piedistallo del cobot [1].

Utilizzare una cinghia di sollevamento per posizionare il braccio cobot [2] sul piedistallo.

Orientare il cobot in modo che il connettore elettrico che esce dalla base del cobot [3] sia puntato a sinistra come mostrato nell’immagine.

 Nota: Il connettore elettrico indica il limite di corsa per il giunto 1. Avere orientato correttamente renderà molto più facile l’impostazione di un lavoro.

 Nota: Il piedistallo ha molti fori di montaggio diversi per accogliere cobot di dimensioni diverse. L'HC20KG-F deve essere montato nella sagoma fori mostrato in rosso [5]. 

Fissare il braccio al piedistallo utilizzando gli SHCS M8 e le rondelle [4] forniti nella confezione del cobot.

Serrare gli SHCS di montaggio in base a RD0026 - Specifiche della coppia di dispositivi di fissaggio Haas

Posizionare la scatola di controllo del cobot [1] accanto al piedistallo [2].

Il cavo del segnale del cobot deve essere collegato dalla scatola di controllo al braccio. Collegare l'estremità maschio del cavo alla porta della scatola di controllo [3] e collegare l'estremità femmina del cavo alla base del braccio cobot [4].

Avvertenza: assicurarsi che i connettori siano orientati correttamente per evitare di danneggiare i pin sul connettore. Verificare che entrambe le estremità del cavo siano collegate saldamente prima di accendersi.

Il cavo di terra deve anche essere collegato tra la base del braccio del cobot [1] e la scatola di controllo del cobot [2].

Le posizioni di messa a terra sono mostrate nell'immagine. Il terminale di terra della scatola di controllo si trova sopra il cavo del segnale del cobot installato nel passaggio precedente.

Nota: Il connettore ad anello a occhiello più grande deve essere collegato al terminale della scatola di controllo [2].

Collegare il pennarello di insegnamento alla scatola di controllo.

Collegare l'estremità maschio del cavo del pensile di apprendimento [1] al terminale della scatola di controllo sul lato destro.

Collegare l'altra estremità del cavo del pensile di insegnamento alla fondina del pensile di insegnamento [2].

Una volta effettuate queste connessioni e installati il pensile di apprendimento, la scatola di controllo e il braccio del cobot, la scatola di controllo del cobot può essere collegata all’alimentazione in ingresso. L’alimentazione in entrata per l’HC20KG viene fornita dalla macchina Haas. Per ulteriori dettagli, andare alla sezione Installazione elettrica riportata di seguito.

Prendere la piastra delle specifiche Haas [1] e posizionarla sulla parte superiore della scatola di controllo del cobot [2] come mostrato nell'immagine.

Utilizzare nastro biadesivo per fissare la piastra specifica in posizione.

La piastra delle specifiche include:

• Numero di serie Haas
• Tipo di modello

 Attenzione: Se la macchina Haas è accesa, scollegare il cavo di alimentazione da 220 V CA dalla scatola di interfaccia elettrica. 

Posizionare la scatola di interfaccia elettrica sull’involucro della macchina Haas.

Alimentare l'altra estremità del cavo del segnale del robot 33-1542 proveniente dalla scatola dell'interfaccia elettrica e dal cavo del solenoide della pinza di presa 33-1548 attraverso il lato destro della scatola di controllo del cobot [1].

Aprire la scatola di controllo e collegare il cavo RJ-45 alla porta CD38A  [2] situato nell'angolo in alto a destra del PCB sulla parete posteriore della scatola di controllo.

Allentare sufficientemente il cavo del segnale del robot e del solenoide della pinza di presa in modo che possano essere collegati al PCB IO/sicurezza [3] situato all'interno dello sportello della scatola di controllo.

Vedere il passaggio successivo per sapere dove collegare il segnale del robot e il cavo della pinza di presa al PCB IO/sicurezza.

La scatola di controllo del cobot verrà fornita con ponticelli sul PCB di sicurezza/IO. Questi ponticelli dovranno essere spostati per collegare il cavo del segnale del robot al PCB di sicurezza/IO.

I ponticelli collegheranno i seguenti perni su CRMC24:

• 24VEXT a24V-2(da p1 a p2) [1]
• 0VEXTA a 0V (da p18 a p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2 a FENCE1 (p4 to p5 to p6) [3]
• EXEMG2 a 0V a FENCE2 (da p21 a p22 a p23) [4]

NOTA: Tutte le posizioni dei terminali sono etichettate sul PCB come mostrato nell'immagine.

Scollegare il ponticello da {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} e il ponticello da {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Spostare i ponticelli in modo che siano collegati nel seguente modo sul CRMC24 terminale:

• Da 24V-2 a EXEMG1 e lasciare FENCE1 scollegato (p3 a p4 e FENCE1 scollegato) [1]
• Da 0V a EXEMG2 e lasciare FENCE2 scollegato (da p20 a p21 e FENCE2 scollegato) [2]

Utilizzare i connettori wago forniti nel kit di integrazione. Collegare il pin FENCE2 del ponticello [3] a un connettore wago [4]. Quindi collegare il pin FENCE1 del ponticello [5] all'altro connettore wago [6].

Collegare il cavo del ponticello rosso 33-1553 al PCB di sicurezza/IO.

Collegare un'estremità del cavo del ponticello rosso al DOSRC1 (p6) [1] su CRMC20.

Collegare l'altra estremità del filo del ponticello rosso al connettore wago [2]. Utilizzare il connettore wago collegato al filo blu etichettato FENCE1.

 Nota: L'etichetta su 33-1553 è etichettata pin 3. Utilizzare il connettore wago poiché l'altra estremità del filo FENCE1 blu è collegata al pin 3 [3].

Instradare il cavo del segnale del robot al PCB di sicurezza/IO. Collegare il cavo al PCB di sicurezza/IO come mostrato nell’immagine:

Collegamenti a CRMC24

• Filo VERDE a 24V-2 (p5)
• Filo GRIGIO a FENCE1 (p6)
•  Filo MARRONE a 0V (p22)
• Filo ROSSO a FENCE2 (p23)

Collegamenti a CRMC19

•  Cavo VIOLET a SFDI11 (p1)
• Filo NERO a 24V-2 (p2)
• Filo giallo a SFDI12 (p3)
• Cavo BIANCO a 24V-2 (p4)
• Filo BLU/ROSSO a SFDI21 (p5)
• Filo BLU a 0V (p6)
• Filo ROSA  aSFDI22 (p7)
• Filo GRIGIO/ROSA a 0V (p8)

Instradare il cavo di alimentazione del solenoide della pinza di presa doppia 33-1548 [1] al PCB di sicurezza/IO. Effettuare le seguenti connessioni:

Collegamenti a CRMC20

• Da NERO a DO01 (p1)
• ROSSO a DO03 (p2)
• Da BIANCO/NERO e BIANCO/ARANCIO a 0V (p5)
• ARANCIO a DO02 (p7)
• MARRONE a DO04 (P8)
• BIANCO/MARRONE E BIANCO/ROSSO a 0V (p11)

Una volta collegato tutto all’interno della scatola di controllo, collegare il cavo di alimentazione 220VAC proveniente dalla scatola di interfaccia sulla macchina Haas.

Il cavo di alimentazione è collegato al connettore a 4 pin sul lato destro della scatola di controllo [1].

 Nota: Il connettore è codificato. Assicurarsi che il connettore sia orientato correttamente prima di provare a connettersi alla scatola di controllo. 

Fissare il connettore stringendo il collare filettato.

Barriera fotoelettrica:

I pacchetti Cobot vengono forniti con l'emettitore e il ricevitore della barriera fotoelettrica come dispositivo di sicurezza predefinito. Seguire la procedura seguente per l’installazione delle barriere fotoelettriche: 

 Nota: Le tende luminose sono inoltre dotate di piastre di montaggio. Queste piastre di montaggio devono essere ancorate per evitare che le tende luminose vengano disallineate. 

Scanner di area

Se la macchina è stata fornita con l'opzione di scanner di area, lo scanner di area deve essere installato e configurato in base allo spazio. Seguire la procedura seguente per l’installazione: 

Accendere la macchina Haas. Una volta avviata la macchina, ruotare l’interruttore principale sulla scatola di controllo del cobot [1] in posizione ON.

Accendere il tablet per insegnare a pensile premendo il pulsante sul lato [2] come mostrato nell'immagine.

Una volta acceso il pensile, scorri verso l’alto dal basso per sbloccare il tablet e arrivare alla home page come mostrato nell’immagine [3].

Scorrere verso l'alto per visualizzare l'elenco delle applicazioni installate sul pensile di apprendimento.

Premere sull’icona dell’app TP del dispositivo mobile [1] per aprire l’applicazione di insegnamento pensile.

Se la scatola di controllo è stata appena accesa, viene visualizzata la schermata di caricamento [2] che indica che la scatola di controllo è ancora in avvio. 

 Nota: L'avvio completo della scatola di controllo potrebbe richiedere 1-2 minuti.

Una volta avviata l’applicazione, viene visualizzata una finestra di conferma del  carico utile.

Il cobot elencherà il carico utile, il centro di massa e l’inerzia rilevati. Poiché il cobot non è ancora collegato alla macchina Haas e non sono installate pinze di presa, non deve essere rilevato alcun carico utile.

 Nota: Piccole scostamenti nel carico utile nel pop-up di conferma del carico utile non influenzeranno il cobot. Se si nota una differenza di carico in questa schermata, continuare.

Verificare che il carico utile elencato sembri accurato, quindi premere [Yes] [2] per continuare.

Una volta che la conferma del carico è riuscita, si verrà portati al menu principale. Se sono presenti allarmi, verranno visualizzati vicino alla parte superiore dello schermo [3]

Premere [Reset] [4] per azzerare gli allarmi. 

 Nota: Fare riferimento alla sezione 8.1 Risoluzione dei problemi del Cobot-F per ulteriori dettagli su eventuali allarmi che non è possibile cancellare.

Quando tutti gli allarmi sono azzerati, la spia dell'indicatore sul giunto 1 [1] del braccio del cobot diventerà verde come mostrato nell'immagine.

Premere il pulsante Robot Operation nella parte inferiore dello schermo [2].

Da lì, fare clic sulla scheda avanzamento a intermittenza e utilizzare le slitte [4] per assicurarsi che il cobot possa avanzare a intermittenza.

 Nota: Mantenere l'override basso in modo da non ottenere movimenti grandi durante l'avanzamento a intermittenza. L'immagine mostra l'override al 10%.

Eseguire un backup completo del sistema e delle immagini dalla scatola di controllo del cobot.

Inserire un usb nella porta UD1 sul lato destro della scatola di controllo [1] (A fianco del cavo del segnale pensile.

Seguire il video per sapere come eseguire il backup del sistema e dell'immagine.

1. Premere sul menu dell'hamburger nell'angolo in alto a sinistra.
2. Passare all’opzione Backup file nel sottomenu Utilità.
3. Selezionare l'opzione USB pannello anteriore (UD1) e premere il passaggio successivo in basso.
4. Selezionare Crea directory  e quindi confermare il nome della directory che si desidera utilizzare.
5. Premere il passaggio successivo in basso. Abilitare il pensile di apprendimento facendo clic sul pulsante TP in alto a destra dello schermo. Quindi selezionare l'opzione Sistema completo e Backup immagine .
6. Attendere la copia dei file e la generazione dell’allarme di alimentazione del sistema SYST-360.
7. Premere il menu hamburger e andare all'opzione Ciclo di alimentazione. Selezionare Avvio a freddo
8. Attendere di ricevere l'avviso SYST-213 - User Cycle Power. Quindi spegnere l'interruttore della scatola di controllo e attendere 15 secondi prima di riaccenderlo.

Attendere che il cobot si riavvii e che tutti gli allarmi vengano reimpostati prima di passare al passaggio successivo.

 IMPORTANTE: Assicurarsi di riportare il pensile di insegnamento in modalità Disabilitata [1]. La modalità disabilitata TP si verifica quando è presente una linea attraverso il rettangolo, come mostrato nell'immagine.

Passare al pannello di comando Haas per configurare la macchina Haas per l'integrazione con il cobot.

Premere [DIAGNOSTICS] e navigare fino alla scheda Fabbrica e premere [E-STOP]. Verificare che i parametri seguenti siano impostati correttamente.

• 1278 [1278:] Arresto E-Stop robot pronto a TRUE
• 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
• 2195 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE
• 2196 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE
• 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0
• 2128 [:] Tipo di Pallet Pool a 0

 Nota: Questi parametri sono necessari per abilitare le tende luminose e gli interruttori di conferma completamente aperti della porta.

Premere  [SETTING] e verificare che le impostazioni seguenti siano impostate correttamente:

• 372 Tipo di caricatore pezzi su 3: Robot
• Tipo di stato Caricatore di pezzi automatico 375 su Nessuno
• 376 Abil. barr. fotoel. su On

 Nota: È necessario che le barriere fotoelettriche siano abilitate per integrare il cobot con la macchina Haas. Senza l'impostazione 376 abilitata, il controllo visualizzerà un messaggio che richiede di attivare la barriera fotoelettrica.

Una volta impostate queste impostazioni, è ora possibile visualizzare le schede APL e Robot all’interno del menu Comandi correnti.

Premere [CURRENT COMMANDS] e navigare fino al menu Dispositivi -> Robot -> Predisposizione.

Premere [E-STOP] sul pensile Haas.

Quindi premere[F1] [1] per stabilire una connessione al cobot.

Attendere alcuni secondi perché la macchina Haas si connetta al cobot.

 Nota: Se questa è la prima volta che la macchina Haas si è collegata al cobot, vedrai il pop-up Attivazione sul pensile Haas.

Se il cobot è già stato attivato, allora saprai di essere collegato in base all’icona del robot nell’angolo in basso a destra dell’icona Haas. Un'icona verde indica una connessione. Un'icona rossa indica che il cobot non è attualmente collegato [2].

Se è necessario attivare il cobot, viene visualizzato il popup simile all'immagine.

Il popup visualizzerà quanto segue:

1. La versione del software della macchina Haas
2. Indirizzo MAC del cobot collegato [1]
3. Codice generato

Sarà necessario individuare e inserire quanto segue per attivare correttamente il cobot:

1. Numero F [2]
2. Codice di sblocco [3]

Nota: Il codice di sblocco può essere ottenuto solo attraverso la operazione Attivazione robot su HBC.

Trovare il numero F del Cobot:

Ci sono 2 modi per individuare il numero F su un Cobot:

1. La targhetta sulla base del cobot sotto il giunto-1 [1]
2. La targhetta sulla porta anteriore della scatola di controllo sopra la piastra delle specifiche [2]

Come ottenere il codice di sblocco tramite HBC:

Il codice di sblocco può essere ottenuto solo tramite HBC da un tecnico certificato Haas.

Su HBC premere sulla scheda Servizio [1] e quindi trovare la operazione Attivazione robot [2] nel menu a sinistra.

Compilare tutti i campi sui vari passaggi del processo di attivazione. 

 Nota: Avrai bisogno di informazioni incluse nel popup di attivazione, nonché dei numeri di serie sia della macchina Haas, del pacchetto Cobot e del numero F per ottenere il codice di sblocco.

Immettere il numero F [3] e il codice di sblocco [4] nel popup per attivare il cobot.

Dopo l’attivazione, premere [F1] per connettersi nuovamente al cobot, se necessario.

Attendere che l’icona del robot diventi gialla o verde [1]. Quindi rilasciare [E-STOP] e cancellare gli allarmi premendo [RESET].

Osservare la luce dell’indicatore sul Joint-1 sul braccio del cobot [2] e verificare che sia verde.

Iniziare impostando il campo Numero di pinze di presa [1] su 1 (per pinza di presa singola) o 2 (per pinza di presa doppia).

Configurare le uscite di blocco/sblocco della pinza di presa come elencato di seguito.

Per la pinza di presa pezzo grezzo [2] (pinza di presa 1):

• Uscita blocco = 2
• Uscita sblocco = 1
• Ritardo blocco = 0,0
• Tipo di morsetto = Esterno

Per la pinza di presa di finitura [3] (pinza di presa 2):

• Uscita blocco = 4
• Uscita sblocco = 3
• Ritardo blocco = 0,0
• Tipo di morsetto = Esterno

NOTA: Questi campi possono essere riconfigurati a seconda dell'applicazione. Questo serve solo a confermare che le pinze di presa funzionino come previsto.

È necessario completare il campo Massa rete pinza di presa. Questo può essere completato attraverso il processo di stima del carico utile descritto di seguito.

Premere [ENTER] per visualizzare il popup Massa e centro di gravità [1].

Premere [PAGE UP] per avviare il processo di stima del carico.

 Nota: Si potrebbe visualizzare un popup di conferma del carico richiesto quando si tenta di impostare il carico. Premere [Y] se i carichi sono corretti [2]. Dovrebbero essere zero se questa è la prima volta che si impostano i carichi.

Nota: Quando si avvia la stima del carico utile per le pinze di presa, assicurarsi di iniziare con nulla collegato alla fine del giunto-6 sul braccio.

Seguire le istruzioni visualizzate sul popup:

Passaggio 1 - Pre-posizione: Assicurarsi che il cobot sia in una posizione in modo che possa spostare liberamente i giunti 5 e 6 senza entrare in contatto con nulla.

Se necessario, utilizzare RJH-XL per far avanzare il cobot in un’area aperta.

Passaggio 2 - Pinza di presa blocco/sblocco: Seguire il prompt per sbloccare l'assieme delle pinze di presa. 

Anche se non ci sono pinze di presa sul braccio, è necessario premere[F2] [2] se dice che l'azione è in sospeso [1]. Verrà visualizzato Completato al termine dell'azione.

Una volta completata l'azione, premere la freccia destra [3] per continuare con il passaggio 3.

Passaggio 3 - Fase per la stima: Durante questa fase, il cobot si sposterà automaticamente in posizione l’estremità del Joint-6 per puntare dritto verso il basso come se fosse appeso [2].

Premere[F2] [1] per consentire al cobot di posizionarsi. Attendere il completamento dell'azione [3] e quindi premere la freccia destra [4] per passare alla fase successiva.

Passaggio 4 - Avvio della stima: Prima di iniziare il processo di stima, è necessario collegare il gruppo pinza di presa alla fine del giunto-6.

Fissare la piastra adattatore [1] all'estremità del giunto-6 utilizzando i 7 bulloni di montaggio e le rondelle [2]. 

 Nota: Assicurarsi che la sagoma fori corrisponda alla superficie di montaggio in cui il foro di allineamento [3] non è in linea con un bullone.

Fissare il gruppo pinza di presa [4] alla piastra adattatore utilizzando gli SHCS da 8 [5].

Una volta fissato, premere[F2] [6] per avviare la stima. Una volta terminata la stima, il [Measure] pulsante diventerà disponibile. Premere[Insert] [7] per registrare il carico utile stimato.

Verificare che il cobot possa essere utilizzato dal controllo Haas. Verificare inoltre che la modalità guida manuale possa essere abilitata da RJH-XL.

 Importante: Se il gruppo pinza di presa è installato sul braccio e la massa/il carico di lavoro non è configurato sul controllo, si possono verificare problemi di avanzamento a intermittenza o con la modalità guida manuale. Vedere la sezione seguente per la predisposizione della massa della pinza di presa.

Per far avanzare il cobot utilizzando il JRH-XL, andare alla scheda Avanzamento [1]. Premere [HANDLE JOG] e quindi premere [CURRENT COMMANDS] per passare alla modalità avanzamento a intermittenza.

Premere[Joint] [2] per l’avanzamento a intermittenza in modalità giunto e far avanzare a intermittenza ogni giunto nella posizione zero sulla RJH-XL. Una volta che ogni giunto è a 0,000 controllare che i segni freccia [3] su ogni giunto siano allineati sul braccio.

 Nota: Se le frecce non sono allineate, significa che la posizione zero cobot deve essere rimasterizzata. Fare riferimento al capitolo sulla manutenzione per informazioni su come rimasterizzare il cobot.

Per abilitare la modalità Guida manuale, utilizzare la RJH e premere [MECH] sull’opzione in basso [1].

Verrà visualizzata la pagina che mostra le opzioni pinza di presa e Cobot. Per la modalità guida, premere l'opzione[COBOT] [2].

Per passare alla modalità guida manuale, premere [GUIDE] [3] nella parte inferiore dello schermo.

Verificare di essere in modalità guida controllando che la spia dell'indicatore su Joint-1 sia verde lampeggiante [4]. Ciò indica che il cobot può essere guidato a mano.

Spingere il braccio e assicurarsi che possa essere manipolato a mano.

 Nota: In caso di problemi con la modalità guida manuale, verificare che le pinze di presa siano sbloccate e che il carico utile per le pinze di presa sia impostato.

Il tavolo delle parti del cobot viene smontato. Sarà necessario assemblarlo quando il cobot è installato. Fare riferimento al collegamento seguente per istruzioni su come assemblare la tavola dei pezzi.

Le staffe gialle [1] devono essere ancorate verso il basso in modo che il tavolo delle parti possa essere fissato in posizione. Fare riferimento al documento Cobot - Ancoraggio per informazioni su come ancorare i vari componenti in posizione.

 Importante: Si consiglia di testare un lavoro di carico completo prima di posizionare qualsiasi ancoraggio. Una volta verificate la predisposizione e il posizionamento del piedistallo, del tavolo dei pezzi, del capovolgimento del pezzo e delle tende luminose, ancorare questi componenti nella loro posizione.

La stazione di inversione pezzi viene smontata. Sarà necessario assemblarlo quando il cobot è installato.

La stazione di inversione del pezzo può essere ancorata in modo che possa essere fissata in posizione. Fare riferimento al documento Cobot - Ancoraggio per informazioni su come ancorare i vari componenti in posizione.

 Importante: Si consiglia di testare un lavoro di carico completo prima di posizionare qualsiasi ancoraggio. Una volta verificate la predisposizione e il posizionamento del piedistallo, del tavolo dei pezzi, del capovolgimento del pezzo e delle tende luminose, ancorare questi componenti nella loro posizione.

La stazione di inversione pezzo è composta da un perno di base di saldatura [2], la staffa di estensione [1] e la staffa di inversione pezzo [5].

Utilizzare due FBHCS da 1/4-20 x 3/4" [3] per fissare la staffa di estensione [1] al perno di base di saldatura [2].

Utilizzare gli altri due FBHCS da 1/4-20 x 3/4" [3] per fissare la staffa di inversione del pezzo [5] alla staffa di estensione [1] come mostrato nell'immagine.

Fare riferimento alla sezione di layout di seguito per sapere dove posizionare la stazione di inversione del pezzo rispetto al piedistallo del cobot e alla tavola dei pezzi.