8.1 Risoluzione dei problemi del Cobot-F

Guida alla risoluzione dei problemi del COBOT-F

TG0172

Revisione A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Questi allarmi e sintomi possono verificarsi quando la macchina e il robot non comunicano.

Sintomo / Allarme Causa possibile Azione correttiva
9147  Mancata corrispondenza versione protocollo robot Il collegamento a un robot che è stato spento e riacceso può causare una mancata corrispondenza della versione. Questo fa sì che tutte le funzioni del robot siano bloccate fino a quando l’allarme non viene azzerato. Rilasciare il pulsante Arresto d'emergenza e premere RESET per annullare l’allarme. Quindi premere il pulsante Arresto d'emergenza e premere F1 per collegare il robot
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

Tentativo di comandare un movimento non valido con un percorso o una destinazione non validi o l'analisi dei dati di definizione del movimento non è riuscita. Può verificarsi durante M300 o una semplice sequenza APL.

Cose da controllare:

  • File di sequenza mancante
  • File di sequenza vuoto
  • Posizioni di movimento mancanti nel file di sequenza
  • Comandi pinza di presa o del serraggio dei pezzi nelle sequenze di movimento del modello semplice.

Nota: il modello semplice del robot aprirà/chiuderà le pinze e il serraggio dei pezzi. L’inserimento di uno stato della pinza di presa o del serraggio dei pezzi è solo per la sequenza di capovolgimento pezzo.

Controllare il file di movimento e convalidarne il contenuto.

  • Deve contenere almeno un punto di movimento con velocità o un'opzione Registratore autonomo per essere valido.
  • Verificare che i movimenti siano definiti e validi.
  • Verificare che le definizioni di movimento contengano percorsi validi.
  • Rimuovere i comandi della pinza di presa o del serraggio dei pezzi nelle sequenze di movimento del modello semplice.
9155 IL ROBOT HA SUPERATO IL CARICO UTILE MASSIMO Il robot ha tentato di bloccare una parte che comporterebbe il superamento del carico utile massimo consentito. Ridurre il peso del pezzo. Vedere i disegni di layout per le specifiche del carico utile per ciascuna dimensione del robot.
9156 COMANDO ROBOT FALLITO, nessun sottocodice o altri allarmi robot. Il software del robot è stato sottoposto a downgrade dopo a Aggiornamento del software del robot. Ad esempio: Software Robot originale versione 1.22 e declassato alla versione 1.15. Vedi HRP - Sezione di avvio inizializzata di seguito.
9157 ROBOT SOFTWARE UPDATE FAILED L'aggiornamento del robot non è riuscito. È necessario aggiornare nuovamente il software del robot prima di poterlo utilizzare. Per ulteriori informazioni, vedere la procedura di aggiornamento software robot. 
9158 ROBOT COMMUNICATIONS LOST La comunicazione con il robot è stata persa. Il controllo robot DEVE essere spento e riacceso. Premere RIPRISTINO sulla macchina e spegnere e riaccendere il controllo robot.
9160 ARRESTO DI EMERGENZA DEL ROBOT Il tasto emergency stop (arresto di emergenza) del robot è stato premuto dalla scatola di controllo del robot o dal pensile di comando remoto. Oppure, la catena di arresto di emergenza del robot è rotta. Rilasciare il tasto emergency stop (arresto di emergenza) del robot e premere reset (ripristina) per procedere. Verificare che tutti gli arresti di emergenza del robot sono rilasciati. Verificare che il cablaggio dell’arresto di emergenza (inclusi gli ingressi di arresto di emergenza esterni) col robot sia intatto e correttamente collegato.
Il movimento del robot si ferma e Messaggio di sistema e Notifica 20021. 32 Il segnale Robot SYST-032 ENBL da UOP è stato perso. Il controllo FANUC è scollegato dal controllo Haas. Vedere la sezione Allarmi di disconnessione HRP di seguito per aumentare il timeout Modbus TCP e Disattiva DHCP.
Il movimento del robot si ferma e Messaggio di sistema e Notifica 20021. 34 Il segnale Robot SYST-034 HOLD da SOP/UOP è stato perso. Il controllo FANUC è scollegato dal controllo Haas. Vedere la sezione Allarmi di disconnessione HRP di seguito per aumentare il timeout Modbus TCP e Disattiva DHCP.
Il movimento del robot si arresta e messaggio di sistema e Notifica 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Nessuna risposta dal server. Il controllo FANUC è scollegato dal controllo Haas. Vedere la sezione Allarmi di disconnessione HRP di seguito per aumentare il timeout Modbus TCP e Disattiva DHCP.
Il Cobot non si connette al CNC. Il messaggio Timeout connessione robot  viene visualizzato sul pensile Haas.  Il cavo Ethernet è difettoso o non collegato. 
  • Assicurarsi che il cavo ethernet funzioni collegandolo a un dispositivo esterno o utilizzando il kit tester di cavi Haas. 
  • Collegare il cavo Ethernet direttamente all'adattatore USB sul processore principale e quindi provare a ricollegare il Cobot alla Haas. Se funziona, il connettore RJ-45 sulla scatola di interfaccia è difettoso.
L'adattatore da RJ45 a USB è difettoso.
  • Assicurarsi che il cavo USB sia collegato alla porta USB corretta sul processore principale.
  • Assicurarsi  che la porta USB dell'utente funzioni collegando un dispositivo USB e determinare se il dispositivo USB viene rilevato;  se non viene rilevato, seguire la Guida alla risoluzione dei problemi USB e risolvere i problemi delle porte USB.
Il robot non si connette al CNC Il cablaggio dall’interfaccia al controllo Haas non è corretto. Assicurarsi di aver collegato i connettori dei morsetti sul TB-1B nell’ordine   corretto.Fare riferimento alla sezione Procedura di installazione del robot, Impianto elettrico.
Il robot non è sbloccato e attivato.

La prima volta che si collega un robot a una macchina, viene visualizzata una finestra Robot Activation (Attivazione robot). Questo pop-up mostra la versione software della macchina, l’indirizzo MAC del robot e il codice generato dalla macchina utilizzato per l’estensione del tempo macchina sul portale.

Nota: Andare alla sezione Indirizzo MAC del robot per trovare l’indirizzo MAC utilizzando un laptop.
Il software CNC è obsoleto. Assicurarsi che il software sia 100.20.000.1200 o   superiore.Fare riferimento alla sezione Requisiti della macchina Procedura di installazione del robot.
L’indirizzo IP del robot e il CNC non corrispondono. Se il Software Robot è 1.11 o inferiore. Aggiornare il controllo Robot 1.15 o superiore. Per ulteriori informazioni, rivolgersi all’HFO locale. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Indirizzo IP robot.
Il braccio si è spostato durante lo spegnimento. Collegare e calibrare il Robot Haas utilizzando il video sottostante.
L'adattatore da RJ45 a USB è difettoso.
  • Assicurarsi che il cavo USB sia collegato alla porta USB corretta sul processore principale. 
  • Assicurati che la porta USB dell'utente funzioni collegando un dispositivo USB e determina se il dispositivo USB viene rilevato, se non viene rilevato seguire la Guida alla risoluzione dei problemi USB e risolvere i problemi delle porte USB. 
  • Se tutto ciò è corretto, scollegare la RJ45 dall'adattatore e collegarla alla RJ45 su un laptop e assicurarsi di potersi collegare al robot tramite l'IPedant.  Se è possibile connettersi al robot tramite il laptop, l'adattatore da RJ-45 a USB è difettoso.
Il robot non avanza in linea retta. Fa un movimento ad arco quando si muove in cartesiano lungo un singolo asse. I giunti del robot non erano allineati nella posizione corretta quando la procedura Mastering o mastering rapido è stata impostata. Sposta tutti i giunti a zero e controlla se le linee su entrambi i lati del giunto sono allineate. Allineare la marcatura su tutti gli assi e rifare la procedura Maestro/Maestro veloce. 

Il robot non avanza. Quando si tenta eseguire l’avanzamento, viene visualizzato un messaggio di avviso giallo che indica "Attivare la barriera fotoelettrica o la cella sicura".

 Il parametro di sicurezza non è stato applicato. Ricaricare i file di configurazione da HBC per ricevere il parametro di sicurezza.

Quando si tenta di connettersi a iPendant da un PC, vengono visualizzati i seguenti errori:

  • "Disconnesso dal controller"
  • "iPendant non è mai stato collegato"
 Potrebbe essere necessario reinizializzare il robot.
Procedere come segue:
 
  1. Eseguire un backup seguendo questa procedura: Come eseguire un backup delle immagini
  2. Reinizializzare il robot seguendo questa procedura: Come reinizializzare il robot
L’allarme di arresto d’emergenza non si azzera. Il ponticello potrebbe essere mancante da JP1 sul PCB SIO.

Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1. Se non è installato, reinstallarlo.
La macchina deve essere recuperata manualmente o va in Recupero Robot APL. Il ciclo del robot è stato interrotto o la macchina/robot era in condizioni non sicure e deve essere recuperato. Vedi la sezione Robot Haas - Recupero APL in Operazione HRP per ulteriori informazioni.
La macchina entra in Recupero robot APL tra due lavori pianificati. Il movimento della macchina era attivo quando è stato avviato il lavoro successivo. Aggiungi una pausa macchina alla sequenza Post-esecuzione nel primo lavoro. La sosta deve essere sufficientemente lunga da dare al robot abbastanza tempo per finire di staccare il pezzo e spostarsi nella posizione di pronto. Inizia a circa 15-20 secondi e regolati verso l'alto o verso il basso da lì. La pausa è sufficientemente lunga se il secondo lavoro è in grado di avviarsi e la macchina non va in Robot APL Recovery.
Allarme 391  Funzione disabilitata& viene generato comandando M180 e M181 La finestra automatica dell'interruttore singolo proveniente dall'HRP o dal Caricatore di pezzi automatico non può essere comandata in modo indipendente.

La funzione deve essere comandata dal robot o dal Caricatore di pezzi automatico. Il cliente deve acquistare un kit di installazione automatica della finestra per ottenere la funzionalità autonoma. Fare riferimento ai documenti AD che si applicano al modello di macchina.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Finestra automatica - Installazione

AD0663 - UMC 500 - 1500 Finestra automatica - Installazione

AD0669 - VMC piccolo - Finestra automatica - Installazione
Quando si attiva l'HRP attraverso HBC si riceve un avviso indicante che il campo DettagliRobot "Indirizzomac" non può essere vuoto. L'indirizzo MAC deve essere aggiornato nel sistema. Scattare una foto della targa del numero di serie del robot Haas e della targa Fanuc F. Allegare le foto all’ordine di lavoro e contattare l’Haas Service per aggiornare il sistema. Vedere la sezione Registrazione HBC - Indirizzo MAC mancante di seguito.

Cobot Teach Pendant Alarms

Questi sono allarmi generati sulla scatola di controllo del cobot. Questi appariranno sulla macchina Haas come sottocodici per un allarme 9156.

Allarme causare Azione correttiva
SRVO-002 Pensile Teach ARRESTO D'EMERGENZA È stato premuto il pulsante ARRESTO D'EMERGENZA sul pensile Teach Assicurarsi che l’ARRESTO D’EMERGENZA sia rilasciato. Se l'allarme non azzera, scollegare il tablet dalla staffa di montaggio e ricollegarlo.
Assicurarsi che il cavo del pensile Teach sia collegato alla scatola di controllo e non sia danneggiato.
SRVO-004 Recinzione aperta Le barriere fotoelettriche o il dispositivo di sicurezza collegato al connettore JRM18 è aperto. Controllare lo stato del dispositivo di sicurezza. Se il dispositivo di sicurezza funziona correttamente, controllare il cavo del segnale del robot dalla scatola di interfaccia a CRMC24 sul PCB IO di sicurezza.
Assicurarsi che la macchina Haas non sia in uno stato di ARRESTO D’EMERGENZA. Reimpostare tutti gli interruttori ARRESTO D'EMERGENZA e verificare se l'allarme può essere reimpostato sul pensile Teach.
SRVO-007 Arresto di emergenza esterno JRM18 sulla scheda principale manca una connessione Controllare i collegamenti a JRM18 sulla scheda principale. Cercare connessioni allentate o fili/perni danneggiati.
SRVO-014 Anomalia motore ventola, ARRESTO CPU Questo è un messaggio di avviso sul pensile Teach. Dopo 1 minuto il cobot smetterà di funzionare fino a quando la ventola non sarà operativa. Controllare lo stato del FUSIBILE 9 per vedere se è bruciato. Se il fusibile è bruciato, procedere come segue:
       1. Sostituire l'unità ventilatore nella scatola di controllo
       2. Eseguire un backup completo dell'immagine o la scatola di controllo. 
       3. Controllare la scheda principale, l'unità amplificatore servo e la scheda laterale per i danni. Sostituire se necessario.
SRVO-015 Surriscaldamento sistema La temperatura nella scatola di controllo ha superato la soglia di allarme. Se la temperatura ambiente è superiore a 113 DEG F (45 C), è necessario ridurre la temperatura ambiente.
Assicurarsi che la ventola sia in funzione nella scatola di controllo. Sostituire se necessario
Eseguire un backup completo dell'immagine della scatola di controllo. Controllare il termostato sulla scheda principale. Se il termostato non funziona, la scheda principale deve essere sostituita.
SRVO-018 Freno anomalo (Gruppo:1Asse:J) È stata rilevata un'anomalia nel circuito del freno per l’Asse: J. Controllare il cavo di connessione del robot che va dalla scatola di controllo al cavo. Assicurarsi che il filo di terra sia collegato. Verificare la presenza di pantaloncini tra i pin sui connettori.
Controllare FUSIBILE 12 sull'unità servoamplificatore. Se il fusibile è bruciato, sostituirlo.
Controllare i cavi da CN2 sulla scheda di ingresso che passa a CRRA43 e CRRA44 sull'unità amplificatore servo. Controllare se la scheda di ingresso deve essere sostituita.
SRVO-021 SRDY spento (G:1A:J) L’alimentazione servo non può essere attivata per l’asse J, malgrado nessun altro allarme. Controllare lo storico degli allarmi per altri allarmi simultanei. Se sono state modificate le impostazioni dell'asse, riportarle alle condizioni originali prima dell'allarme.
Verificare che non vi siano state interruzioni con l'alimentazione in ingresso al momento dell'allarme. Se la macchina Haas si spegne, l’alimentazione del cobot verrà interrotta.
SRVO-022 SRDY ACESO (G:1A:J) La scheda principale ha rilevato uno stato Servo-ACCESO per l'asse J durante uno stato in cui i servo devono essere SPENTO. Ad esempio, durante uno stato di ARRESTO D’EMERGENZA. Eseguire un backup completo dell'immagine della scatola di controllo e provare a reimpostare l'allarme. Se non è possibile reimpostare, vedere se la scheda principale deve essere sostituita.
SRVO-023 Eccesso errore di arresto (G:1A:J) È stato rilevato un errore di posizione grande sull'asse J mentre il servo era stato arrestato. Controllare i parametri per i freni. Assicurarsi che il freno sia configurato per l'asse corretto.
Controllare se il freno sull'asse J viene rilasciato. Se il freno viene rilasciato:
       1. Verificare la presenza di un ostacolo meccanico che arresta il braccio.
       2. Verificare la continuità del cavo di alimentazione del robot che va al braccio.
       3. Controllare il carico sull'asse che si è spostato. Provare a ridurre il carico liberando eventuali ostruzioni del braccio.
       4. Controllare la tensione di ingresso al controller. Assicurarsi che la scatola di controllo riceva l'alimentazione corretta.
Controllare se il freno sull'asse J viene rilasciato. Se il freno NON viene rilasciato:
       1. Verificare la continuità delle uscite del freno sul cavo di collegamento del robot.
       2. Se le uscite del freno sono funzionanti, eseguire un backup completo dell'immagine e verificare se l'unità servoamplificatore deve essere sostituita.
SRVO-024 Eccesso errore di spostamento (G:1A:J) L'errore di posizione supera il valore specificato nei parametri.  Assicurarsi che la velocità nel programma sia impostata correttamente e non superi la potenza nominale dei giunti.
SRVO-027 Robot non controllato (G:1) Il cobot ha tentato di calibrare ma non è riuscito. Controllare il controllo del cobot. Fare riferimento al video seguente per informazioni su come calibrare il cobot.
SRVO-030 Freno in attesa (G:1) Si è verificata un’interruzione temporanea, ma si è verificato un problema. Disabilitare l'impostazione "Servo-OFF in arresto temporaneo" se non è necessaria.
SRVO-033 Robot non calibrato Il cobot ha tentato di eseguire rapidamente il master senza essere calibrato. Segui il video qui sotto per come calibrare il cobot con il ciondolo di insegnamento.
SRVO-034 Pos. Rif. non impostato (G:1) Il cobot ha tentato di eseguire rapidamente il master senza alcuna posizione di riferimento impostata Assicurarsi di impostare un punto di riferimento di mastering prima di un controllo rapido. Fare riferimento alla sezione mastering di questo manuale.
SRVO-036 Tempo Inpos terminato (G:1A:J) Il cobot era fuori posizione dopo il tempo di monitoraggio del controllo della posizione. Controllare le variabili di sistema PARAMGROUP. $STOPTOL e PARAMGROUP.$INPOSTIME per assicurarsi che siano corretti. Se sono corretti, fare riferimento alla risoluzione dei problemi per un allarme SRVO-023.
SRVO-037 Ingresso IMSTP La connessione della macchina haas è stata interrotta. Assicurarsi che la macchina Haas sia accesa e senza ARRESTO D’EMERGENZA. Andare a [CURRENT COMMANDS] e provare a ricollegarsi dalla macchina Haas premendo [F1] sulla scheda Robot predisposizione. Spegnere e riaccendere sia il cobot che la macchina Haas se l'allarme non può essere azzerato.
Verificare il cavo di segnale del robot che va dalla scatola di interfaccia alla scatola di controllo del cobot. Assicurarsi che il cavo RJ-45 sia collegato alla porta CD38A. Controllare anche la connessione al processore principale nell'armadio elettrico. Assicurarsi che l'adattatore da RJ-45 a USB funzioni correttamente.
SRVO-038 Mancata corrispondenza impulsi (G:1A:J) I valori dell'encoder all'ultimo spegnimento del cobot non corrispondono al valore corrente dopo l'accensione. Assicurarsi che le impostazioni del freno non siano state regolate per quell'asse. Assicurarsi che il numero del freno sia corretto.
Se il braccio è stato spostato utilizzando un'unità di rilascio del freno mentre la macchina è spenta, verrà generato questo allarme. Rimasterizzare il cobot.
Rimasterizzare il cobot per reimpostare l'allarme. Far avanzare il braccio intorno e poi ciclo di alimentazione per assicurarti che l'allarme non ritorni.
SRVO-043 Allarme DCAL (G:1A:J) Il cobot viene spinto oltre le sue capacità. A causa di un carico utile eccessivo o di un’alta frequenza di accelerazione e decelerazione. Spegnere il cobot e attendere 5 minuti per il raffreddamento della resistenza regen. Quindi accendere e regolare la velocità/accelerazioni del cobot.
Assicurarsi che la ventola sulla scatola di controllo funzioni e controllare la temperatura ambiente.
Verificare che il collegamento del resistore di scarico CRRA37 sull'unità servoamplificatore sia buono. Quindi scollegare il connettore CRRA37 e controllare la resistenza tra i pin 1 e 3. La resistenza deve essere di 6,5 Ohms.
SRVO-044 Allarme DCHVAL (G:1A:J) Il bus DC sull'alimentazione è alto. Assicurarsi che la tensione di ingresso sia inferiore al massimo consentito di 240 VCA. 
Controllare il carico utile. Se è vicino al massimo per il cobot, questo allarme potrebbe essere generato dall’accelerazione/decelerazione degli avanzamenti in rapido.
Scollegare il cavo in CRRA11A sulla scheda dell'amplificatore servo e controllare la resistenza ai pin 1 e 3. La resistenza deve essere di 6,5 Ohms. Sostituire il resistore di scarica CRRA37 se necessario.
SRVO-045 Allarme HCAL (G:1A:J) La corrente rilevata sulla scheda dell'amplificatore servo era anormalmente alta Spegnere il cobot e scollegare il cavo di connessione del robot dalla scatola di controllo e dalla base del braccio. Utilizzare un multimetro e verificare la presenza di cortocircuiti tra le linee U, V, W e GND dell’asse J. Sostituire il cavo se c'è un corto.
Scollegare il cavo di connessione del robot dalla scatola di controllo, ma lasciarlo collegato al braccio. Misurare la resistenza tra le fasi che vanno al motore per l’Asse-J. Misurare U-V, V-W e W-U e prendere nota delle resistenze. Se le misure non sono tutte vicine alla stessa lettura, il motore potrebbe essere difettoso.
SRVO-046 Allarme OVC (G:1A:J) La corrente calcolata che stava per essere applicata all'asse J era fuori dall'intervallo consentito. L'allarme viene generato per proteggere il motore Ridurre il carico o le velocità se possibile per ridurre il carico sul motore per Asse-J. 
Assicurarsi che il freno sia rilasciato sul motore prima di provare a muoversi. Assicurarsi che la tensione di ingresso alla scatola di controllo sia corretta.
Controllare se il braccio è ostruito. Liberare l'ostruzione per ridurre il carico sull'asse.
SRVO-050 Rilevamento collisione CLALM (G:1A:J) Il servocomando ha rilevato una coppia di disturbo anomalo per Asse-J Se il cobot è entrato in collisione con qualcosa, liberare l'oggetto, se possibile, e provare a reimpostare.
Se non si è verificata alcuna collisione, assicurarsi che la configurazione del carico utile sia corretta.
Verificare che non vi siano problemi con l'alimentazione di ingresso dalla macchina Haas.
SRVO-051 Allarme CUER (G:1A:J) L'offset del feedback corrente è troppo alto per Asse-J Se non sono presenti altri allarmi e l'allarme non può essere azzerato, eseguire un backup completo dell'immagine e sostituire l'unità amplificatore servo.
SRVO-062 Allarme BZAL (G:1A:J) La batteria del codificatore a impulsi è scarica.  Sostituire la batteria per il codificatore a impulsi. Se la sostituzione delle batterie non funziona, assicurarsi che il cavo che collega la batteria al codificatore a impulsi non sia danneggiato. Una volta reimpostato l’allarme, è necessario controllare il cobot.
Sostituire il codificatore a impulsi per Asse-J. Una volta ripristinato l’allarme, è necessario controllare il cobot.
SRVO-064 Allarme PHAL  (G:1A:J) La fase degli impulsi rilevati dal codificatore a impulsi è anomala. Controllare se sono presenti altri allarmi generati contemporaneamente. Provare a reimpostare prima gli altri allarmi e vedere se questo allarme si azzera. Se l'allarme non può essere ripristinato in modo affidabile, sostituire il codice a impulsi per Asse-J.
SRVO-065 Allarme BLAL (G:1A:J) Il livello della batteria per il codificatore a impulsi è inferiore alla soglia di avviso. Accendere la scatola di controllo e sostituire la batteria il prima possibile. Se la batteria viene rimossa mentre è spenta, sarà necessario rimasterizzare il cobot.
SRVO-067 Allarme OHAL2 (G:1A:J) La temperatura all'interno del codificatore a impulsi o del motore è troppo alta. Controllare le condizioni operative del cobot come velocità, carico utile, ecc. Lasciare riposare il braccio del cobot, quindi provare a accenderlo. Se l'allarme ritorna, potrebbe essere necessario sostituire il motore per Axis:J.
SRVO-068 Allarme DTERR (G:1A:J)
OPPURE
SRVO-069 Allarme CRCERR (G:1A:J)
OPPURE
SRVO-070 Allarme STBERR (G:1A:J)
OPPURE
SRVO-071 Allarme SPHAL (G:1A:J)
 Il codificatore a impulsi seriale non restituisce i dati seriali in risposta a un segnale di richiesta. Controllare il cavo di collegamento del robot alla base del braccio e della scatola di controllo. Verificare la presenza di danni ai pin del connettore. Se necessario, sostituire il cavo. 
Potrebbe esserci un problema con il codificatore a impulsi per Asse-J.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Il codificatore a impulsi per Asse-J non funziona correttamente Se non ci sono altri allarmi e questo non può essere ripristinato, rimasterizzare il cobot. Se l'allarme persiste, sostituire il codificatore a impulsi e quindi rimasterizzare il cobot.
SRVO-073 Allarme CMAL (G:1A:J) Lo stato del codificatore a impulsi è anomalo e potrebbe essere dovuto al rumore elettrico. Controllare se la connessione della terra del controller è buona. Controllare il cavo di collegamento del robot per danni o cortocircuiti.  Assicurarsi che il codificatore a impulsi e il motore siano collegati a terra. Reimpostare il conteggio degli impulsi e tentare di rimasterizzare il cobot.
SRVO-075 Allarme impulso non stabilito (G:1A:J) Il codificatore a impulsi non può stabilire il posizionamento assoluto dell’asse J Reimpostare l'allarme e far avanzare l'asse con l'allarme. Continuare l'avanzamento a intermittenza per verificare che l'allarme non ritorni.
SRVO-084 Allarme BZAL (Track Enc:i) La batteria per il codificatore a impulsi non è stata collegata. Vedere l’allarme SRVO-062 sopra.
SRVO-087 Allarme BLAL (Track Enc:i) La tensione per la batteria del codificatore a impulsi è bassa. Vedere l’allarme SRVO-065 sopra. Se l'allarme non può essere azzerato, potrebbe essere necessario sostituire il codificatore a impulsi.
SRVO-089 Allarme OHAL2 (Track enc:i) Il motore si è surriscaldato Lasciare raffreddare il cobot. Controllare la temperatura ambiente intorno al cobot. Se l'allarme si attiva quando si alimenta il codificatore a impulsi, potrebbe essere necessario sostituirlo.
SRVO-090 Allarme DTERR (Track enc:i)
OPPURE
SRVO-091 Allarme CRCERR (Track enc:i)
OPPURE
SVRO-092 Allarme STBERR (Track enc:i)
OPPURE
SRVO-093 Allarme SPHAL (Track enc:i)		 Il codificatore a impulsi i ha un collegamento anomalo con la scheda principale. Controllare le connessioni tra il codificatore a impulsi e la scheda principale. Sostituire il codificatore a impulsi o il cavo di tracciamento della linea, se necessario.
SRVO-094 Allarme PMAL (Track enc:i) Il codificatore a impulsi potrebbe essere danneggiato. Sostituire il codificatore a impulsi se l'allarme non può essere ripristinato
SRVO-095 Allarme CMAL (Track enc:i) Il segnale del codificatore a impulsi può essere influenzato dal rumore. Assicurarsi che il supporto del codificatore a impulsi sia messo a terra. Reimpostare il conteggio degli impulsi. Se l'allarme non può essere ripristinato, potrebbe essere necessario sostituire il codificatore a impulsi.
SRVO-097 Impulso non stabilito (Track enc:i) La posizione del codificatore a impulsi non può essere stabilita per Enc-i. Reimpostare l'allarme e far avanzare l'asse con l'allarme. Continuare l'avanzamento a intermittenza per verificare che l'allarme non ritorni. Fare avanzare a intermittenza almeno una rivoluzione completa del motore.
SRVO-123 La rotazione del motore della ventola rallenta La ventola nella scatola di controllo sta rallentando. Controllare la ventola e i cavi ad essa collegati. Sostituire i componenti se necessario.
SRVO-129 Posizione non raggiungibile La posizione o la traiettoria comandata sposta il braccio vicino alla singolarità del Giunto-1 dove il centro del polso si trova sull’asse del Giunto-1 Riinsegnare la posizione per rendere valido il percorso e non essere vicino alla singolarità J1. 
SRVO-134 Allarme DCLVAL (G:iA:J) I bus CC per l'amplificatore servo sono troppo bassi.  Controllare la tensione di uscita sul trasformatore della macchina Haas. Verificare se sulla macchina Haas sono presenti allarmi relativi all’alimentazione. Accendere il cobot e provare a ridurre le accelerazioni o il carico, se possibile.  Se il problema persiste, è necessario sostituire l'unità di ingresso dell'alimentazione nella scatola di controllo del cobot.
SRVO-156 Allarme IPMAL (G:1A:J) La corrente rilevata sull'unità amplificatore servo era troppo ALTA. Vedere l’allarme SRVO-045 sopra.
SRVO-157 Allarme CHGAL (G:iA:J) Il condensatore sull'unità amplificatore servo non è riuscito a caricarsi completamente. Verificare che la tensione di ingresso alla scatola di controllo sia corretta. Assicurarsi che CRRA31 sull'amplificatore servo sia posizionato correttamente. Se la potenza di ingresso è corretta, ma l'allarme non può essere ripristinato, potrebbe essere necessario sostituire l'unità di ingresso.
SRVO-216 OVC (totale)  La corrente che va a tutti i motori dell'asse è troppo elevata Controllare le condizioni operative del cobot. Rallentare il cobot, se possibile. Controllare anche la tensione di ingresso alla scatola di controllo.
SRVO-221 Mancanza di DSP (G:iA:J) Il numero di assi impostato non è corretto. Controllare il numero di assi impostato sulle variabili del sistema di insegnamento pensile. 
SRVO-228 Fusibile RI/O bruciato Il FUSIBILE 4 per proteggere l'organo terminale è saltato. Assicurarsi che l'organo terminale non sia in corto o che il cavo di collegamento del robot possa essere danneggiato. Sostituire il fusibile dopo aver identificato la causa principale del fusibile danneggiato.
SRVO-229 Fusibile SDI bruciato Il FUSIBILE 2 per proteggere i dispositivi periferici sulla scheda principale è saltato. Controllare se c'è un cortocircuito tra 24SDI e 0 V sulla scheda principale.
SRVO-270 EXEMG1 Stato anomalo
OPPURE
SRVO-271 EXMEG2 Stato anomalo		 È stato rilevato un allarme catena con il segnale EXEMG. Assicurarsi che il cavo del segnale del robot proveniente dalla scatola di interfaccia sia collegato correttamente al PCB IO di sicurezza all'interno della scatola di controllo. Se viene identificato un problema, correggerlo. Quindi utilizzare il pulsante di apprendimento e andare alla pagina degli allarmi e premere "Ripristino catena".
SRVO-291 Surriscaldamento IPM (G:1A:J) Il modulo IPM sulla scheda dell'amplificatore si è surriscaldato Controllare se il foro di sfiato è pulito. Se possibile, ridurre la velocità/accelerazioni del cobot. Se l'allarme viene generato frequentemente, eseguire un backup completo dell'immagine della scatola di controllo e quindi sostituire l'unità servoamplificatore.
SRVO-295 Errore comunicazione Amp (G:1A:J) Si è verificato un errore di comunicazione con la scheda principale. Se l'allarme non può essere ripristinato, eseguire un backup completo dell'immagine del controller e quindi sostituire la scheda principale.
SRVO-297 Anomalia alimentazione in ingresso (G:1A:J) L'amplificatore servo ha rilevato un problema con la potenza di ingresso. Controllare la tensione di ingresso alla scatola di controllo. Assicurarsi che il connettore CRRA31 sull'amplificatore servo sia collegato correttamente. Sostituire l'unità di ingresso se l'allarme non può essere ripristinato.
SRVO-348 DCSMCCOFF
OPPURE
SRVO-349 DCSMCON		 È stato inviato un comando per il contattore, ma il contattore non ha risposto Verificare che il CRMB79 sulla scheda dell'amplificatore servo sia collegato in modo sicuro. Se non viene rilevato alcun problema, sostituire l'unità di ingresso.
SRVO-372 OPEMG1 Stato anomalo
OPPURE
SRVO-373 OPEMG2 Stato anomalo		 È stato rilevato un allarme catena con il pulsante ARRESTO D’EMERGENZA. Verificare che gli ARRESTI D’EMERGENZA siano reimpostati e che non vi siano problemi con l’ARRESTO D’EMERGENZA.
SRVO-378 SFDIxx Stato anomalo È stato rilevato un allarme catena con il segnale SFDI xx.  Controllare il cavo del segnale del robot proveniente dalla scatola di interfaccia. Assicurarsi che tutti i fili collegati a CRMC19 sulla scheda IO di sicurezza siano collegati correttamente.
SRVO-450 Guasto circuito trasmissione off (G:iA:J) Si è verificato un errore nel circuito di ARRESTO D’EMERGENZA nella scheda principale. Se l'errore non può essere ripristinato e non sono stati trovati problemi con l'ARRESTO D’EMERGENZA, potrebbe essere necessario sostituire la scheda principale nella scatola di controllo.
SRVO-602 Pensile Teach/ARRESTO esterno È stato premuto il tasto emergency stop (arresto di emergenza) sul pensile Teach Rilasciare il tasto emergency stop (arresto di emergenza) sul pensile di Teach. Controllare il cavo proveniente dal pensile Teach alla scatola di controllo. Sostituire il pensile di Teach se l'allarme non si azzera.
PRIO-095 Sovraccarico <connector> L'uscita digitale del connettore specificato potrebbe essere collegata direttamente a terra. Controllare la connessione delle uscite digitali al connettore specificato.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Questa sezione mostra tutti i connettori sulla scheda principale all'interno della scatola di controllo del cobot. Elenca anche i pinout per ogni connettore.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Questa sezione mostra tutti i connettori sulla scheda IO di sicurezza situata all'interno dello sportello della scatola di controllo. Il cavo di segnale del robot e il cavo di alimentazione della pinza di presa sono collegati a questa scheda. Fare riferimento alle immagini seguenti per il punto in cui vengono effettuate tutte le connessioni.

Cavo segnale robot - Si collega a CRMC19 e CRMC24
Cavo di alimentazione della pinza di presa - Si collega a CRMC20
Cavo ponticello - Si collega a CRMC20 e CRMC24