Integrationssættet vil indeholde de nødvendige dele til montering af kontakten Dør helt åben. Du skal bruge boreskabelonen til at installere hardwaren.

Fjern dækseldøren [1] fra toppen af kabinettet.

Når det øverste panel er fjernet, skal du åbne døren lidt, så du kan få adgang til den øverste højre kant af dørvognen [2].

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

Til maskiner med kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Monter kontaktbeslaget på det højre par af huller [1]

ST-30/35 & DS-30/Y:

Til maskiner med kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Monter ved kontaktbeslaget på det venstre par af hullerne [2].

Til maskiner uden kontaktbeslagshuller på tagpanelet.

 Brug den medfølgende bore guide [1] til at bore monteringshullerne til DOOR FULLY OPEN status kontakten.

Justér det højre hul oven på bore styret, der er markeret med et slot [2] med Auto dørens monterings hul til venstre for auto dørmotoren og Fastgør det med BH'ERNE.

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

• Bor de to Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er mærket to steder på begge sider [4].

Brug de medfølgende selvskærende skruer til at montere DOOR FULLY OPEN switch-modulet [5] og DOOR FULLY OPEN Trip flag [6].

Forbind DØR HELT ÅBEN-kontakten, som mærket:

• BLK til den øverste terminal [1].
• RED til den midterste terminal [2].

Før kablet ind i styreskabet som vist på billedet.

Bemærk: Sørg for at installere det medfølgende magnetiske klip [3] og kabelklemmer [4] for at holde kablet fri for den bevægelige motor til autodør [5].

BEMÆRK: Sørg for, at maskinen er slukket. 

Standard ST- eller DS-maskiner:

Tilslut den anden ende af kablet til SIO PCB P27 -indgangen til åben dør. 

ST-maskiner med lang bænk:

Tilslut den anden ende af kablet til SIO PCB P27-indgangen til venstre åbne dør.
Tilslut den anden ende af kablet til SIO PCB P72

Bemærk: P72-kablet er kun inkluderet på drejebænke med dobbelt frontdør (typen lang bænk). 

TIL STANDARD DREJEBÆNKE (ENKELT DØR)

Tryk på Diagnostik , og naviger til I/O-fanen. Søg efter  Før helt åben -input.

Åbn døren helt og sørg for, at diagnosticeringsbitten for FRONT_DOOR_FULLY_OPENED-input [1] skifter fra 0 til 1.

Brug knappen på siden af panelet til at køre den automatiske dørs åbning. Kontrollér, at input skifter tilstand som forventet. Juster højden på udløsningsflagene, hvis det er nødvendigt.

TIL STANDARD DREJEBÆNKE (ENKELT DØR)

Når dørens helt åbne sensor fungerer korrekt med det automatiske dørsystem, skal du aktivere sensorerne.

Indsæt en servicenøgle i Haas-panelet, og indtast derefter servicetilstand.

Tryk på [DIAGNOSTICS] , og naviger derefter til Parametre -> Fabrik [1], og ændr derefter følgende parametre:

2194 [:] AKTIVÉR KONTAKTEN HOVEDDØR HELT ÅBEN = TRUE

Når parametrene er indstillet, skal du fortsætte med at tænde og slukke den automatiske dør for at sikre, at der ikke genereres alarmer for dørfejl.

TIL DREJEBÆNKE MED LANG BÆNK (DOBBELT DØR)

Tryk på Diagnostik , og naviger til I/O-fanen. Søg efter  Dør helt åben -input.

Åbn den venstre dør helt, og sørg for, at diagnosticeringsbitten for LEFT_DOOR_FULLY_OPENED-input [1] skifter fra 0 til 1.

Åbn den højre dør helt, og sørg for, at diagnosticeringsbitten for RIGHT_DOOR_FULLY_OPENED-input [2] skifter fra 0 til 1.

Brug knappen på siden af panelet til at køre den automatiske dørs åbning. Kontrollér, at input skifter tilstand som forventet. Juster højden på udløsningsflagene, hvis det er nødvendigt.

TIL DREJEBÆNKE MED LANG BÆNK (DOBBELT DØR)

Når dørens helt åbne sensorer fungerer korrekt med det automatiske dørsystem, skal du aktivere sensorerne.

Indsæt en servicenøgle i Haas-panelet, og indtast derefter servicetilstand.

Tryk på [DIAGNOSTICS], og naviger derefter til Parametre –> Fabrik [1] og ændr derefter følgende parametre:

2195 [:] AKTIVER KONTAKTEN HØJRE DØR HELT ÅBEN = SAND
2196 [:] SÆT KONTAKTEN “VENSTRE DØR HELT ÅBEN = SAND

Når parametrene er indstillet, skal du fortsætte med at tænde og slukke den automatiske dør for at sikre, at der ikke genereres alarmer for dørfejl.

Der er adskillige komponenter pakket med kobotten:

1. Cobot arm (mekanisk enhedsboks) [1]
2. Cobot-styring (styringsboks) [2]
3. Styreboks til armsignalkabel (tilbehørsboks)
4. Undervis vedhæng Tablet og kabel (tilbehørsboks)
5. Monteringshardware

 Vigtigt: Bekræft, at du har modtaget disse komponenter under udpakning, og gem alle dokumenter, der fulgte med kobotten. Disse dokumenter skal gemmes, hvor de kan findes på et hvilket som helst tidspunkt i løbet af kobottens levetid.

Nedenfor er de komponenter, der skal installeres for at integrere kobot til Haas-maskinen: Disse vil blive leveret i yderligere emballage:

1. Monteringssokkel [3]
2. Emnetabel og -skabelon [4] 
3. Emnevender-station [5]
4. Elektrisk interfacesæt [6]
5. Sikkerhedsanordning [7]
6. Gribeanordning [8]
7. Pneumatisk forsyningsenhed [9]
8. Permanent forankringshardware

 Bemærk: Andre komponenter følger med en cobot, f.eks. kabler og forankringsbestemmelser. Se HBC for en komplet liste over elementer, der blev bestilt.

Sæt cobot-soklen [1] på plads.

Brug en løftestrop til at placere cobotarmen [2] på soklen.

Vend cobotten, så det elektriske stik, der kommer ud af bunden af cobotten [3], peger mod venstre som vist på billedet.

 Bemærk: Det elektriske stik angiver vandringsgrænsen for led 1. At have det orienteret korrekt vil gøre opsætning af et job meget nemmere.

 Bemærk: Den sokkel har mange forskellige monteringshuller til at passe til  de forskellige størrelse cobots. HC20KG-F skal monteres i hulmønsteret vist med rødt [5]. 

Fastgør armen til soklen ved hjælp af M8 SHCS og spændeskiver [4], der findes i cobot-emballagen.

Drejningsmoment på monterings SHCS i overensstemmelse med RD0026 - Specifikation af Haas-fastspændingsmoment

Placer cobot-kontrolboksen [1] ved siden af soklen [2].

Cobot-signalkablet skal tilsluttes fra kontrolboksen til armen. Tilslut den mandlige ende af kablet til kontrolboks porten [3], og Tilslut den kvindelige ende af kablet til bunden af cobot armen [4].

Advarsel: Sørg for, at stikkene er vendt korrekt for at undgå at beskadige nogen stifter på stikket. Kontroller, at begge ender af kablet er tilsluttet korrekt, før der tændes.

Jordkablet skal også tilsluttes mellem cobot- armens base [1] og cobot-kontrolboksen [2].

Jordforbindelsesstederne vises på billedet. Kontrolboksens jordterminal er placeret over cobot-signalkablet, der blev installeret i det forrige trin.

Bemærk: Det større øjeringstik skal tilsluttes kontrolboksens terminal [2].

Tilslut den uafhængige tablet til kontrolboksen.

Tilslut den mandlige ende af undervisnings pendent-kablet [1] til kontrolboksens terminal på højre side.

Tilslut den anden ende af undervisningspanelets kabel til undervisningspanelets hylster [2].

Når disse forbindelser er oprettet, og undervisningspanelet, kontrolboksen og cobot-armen alle er installeret, kan cobot-kontrolboksen tilsluttes til indgående strøm. Indkommende strøm til HC20KG leveres fra Haas-maskine. Fortsæt til afsnittet Elektrisk installation nedenfor for yderligere oplysninger.

Tag Haas-specifikationspladen [1], og placer den oven på cobot-kontrolboksen [2] som vist på billedet.

Brug dobbeltsidet tape til at fastgøre specifikationspladen på plads.

Spec pladen indeholder:

• Haas-serienummer
• Modeltype

 Advarsel: Hvis Haas-maskinen er tændt, skal du frakoble 220VAC-strømkablet fra den elektriske interfaceboks.

Anbring den elektriske interfaceboks på Haas-maskine kabinet.

Fremfør den anden ende af robotsignalkablet 33-1542 fra den elektriske interfaceboks og griberens solenoidekabel 33-1548 gennem højre side af cobotkontrolboksen [1].

Åbn kontrolboksen, og tilslut RJ-45-kablet til port CD38A [2], der er placeret i øverste højre hjørne af PCB'et på kontrolboksens bagvæg.

Træk nok slæk i robotsignalet og griber-solenoide-kablet, så de kan tilsluttes IO/sikkerheds-PCB [3], der er placeret på indersiden af kontrolboksdøren.

Se næste trin for, hvor robotsignalet og griber skal tilsluttes IO/Safety PCB.

Cobot-kontrolboksen leveres med jumpere på sikkerheds-/IO-printkortet. Disse jumpere skal flyttes for at tilslutte robotsignalkablet til sikkerheds-/IO-printkortet.

Jumperne tilslutter følgende ben på CRMC24:

• 24VEXT til24V-2(p1 til p2) [1]
• 0VEXTA til 0V (p18 til p19) [2]
• EXEMG1 til 24V-2til FENCE1 (p4 til p5 til p6) [3]
• EXEMG2 til 0V til FENCE2 (p21 til p22 til p23) [4]

Bemærk: Alle terminalplaceringer er mærket på PCB'et som vist på billedet.

Frakobl jumperen fra {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} og jumperen fra {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Flyt jumperne, så de er tilsluttet på følgende måde på CRMC24 -terminalen:

• 24V-2 til EXEMG1 og lad FENCE1 være afbrudt (p3 til p4 og FENCE1 afbrudt) [1]
• 0V  tilEXEMG2 og lad FENCE2 være afbrudt (p20 til p21 og FENCE2 afbrudt) [2]

Brug wago-stikkene, der findes i integrationssættet. Tilslut FENCE2-stiften på jumperen [3] til et wago-stik [4]. Tilslut derefter FENCE1-stiften på jumperen [5] til det andet wago-stik [6].

Tilslut den røde jumperledning 33-1553 til sikkerheds-/IO-printkortet.

Tilslut den ene ende af den røde jumperledning til DOSRC1 (p6) [1] på CRMC20.

Tilslut den anden ende af den røde jumperledning til wago-stikket [2]. Brug wago-konnektoren, der er sluttet til den blå ledning mærket FENCE1.

 Bemærk: Mærkaten på 33-1553 er mærket PIN 3. Brug wago-konnektoren, da den anden ende af den blå FENCE1-ledning er forbundet til ben 3 [3].

Før robotsignalkablet til sikkerheds-/IO-printkortet. Tilslut kablet til sikkerheds-/IO-printkortet som vist på billedet:

Tilslutninger til CRMC24

• GRØN  ledning til 24V-2 (p5)
• GRÅ ledning til FENCE1 (p6)
• BRUN ledning til 0V (p22)
• RØD ledning til FENCE2 (p23)

Tilslutninger til CRMC19

• VIOLET ledning til SFDI11 (p1)
• SORT ledning til 24V-2 (p2)
• GUL ledning til SFDI12 (p3)
• HVID ledning til 24V-2 (p4)
• BLÅ/RØD ledning til SFDI21 (p5)
• BLÅ ledning til 0V (p6)
• PINK ledning til SFDI22 (p7)
• GRÅ/PINK ledning til 0V (p8)

Før den dobbelte griber solenoide strømkabel 33-1548 [1] til sikkerhed/IO PCB. Foretag følgende tilslutninger:

Tilslutninger til CRMC20

• SORT til DO01 (p1)
• RØD til DO03 (p2)
• HVID/BLACK OG HVID/ORANGE til 0V (p5)
• ORANGE til DO02 (p7)
• BRUN til DO04 (P8)
• HVID/BRUN OG HVID/RØD til 0V (p11)

Når alt er tilsluttet inde i styreboksen, skal du tilslutte 220VAC-strømkablet, der kommer fra interfaceboksen på Haas-maskine.

Strømkablet er sluttet til det 4-bens stik på højre side af kontrolboksen [1].

 Bemærk: Stikket er indtastet. Sørg for, at du har stikket orienteret korrekt, før du forsøger at oprette forbindelse til kontrolboksen. 

Fastgør stikket ved at stramme den gevindskårne krave.

Lysgardin:

Kobotpakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standardsikkerhedsenheden. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

 Bemærk: Lysgardinerne leveres også med monteringsplader. Disse monteringsplader skal forankres for at forhindre, at lysgardinerne justeres forkert. 

Områdescanner:

Hvis maskinen blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Tænd for Haas-maskinen. Når maskine er startet op, skal du dreje hovedafbryderen på cobot-kontrolboksen [1] til positionen TIL.

Tænd for den uafhængige tablet ved at trykke på knappen på siden [2] som vist på billedet.

Når undervisningspanelet tændes, skal du stryge op fra bunden for at låse tabletten op og komme til startsiden som vist på billedet [3].

Stryg op for at se listen over apps, der er installeret på undervisningspanelet.

Tryk på ikonet for Tablet TP-appen [1] for at åbne undervisningspanelets applikation.

Hvis kontrolboksen lige var tændt, vil du se indlæsningsskærmen [2], der angiver, at kontrolboksen stadig starter op. 

 Bemærk: Det kan tage 1-2 minutter for kontrolboksen at starte helt op.

Når programmet starter op, vil der være et bekræftelsesvindue  for nyttelast, der dukker op.

Cobot vil liste nyttelast, massecentrum og inerti, der er detekteret. Da cobot endnu ikke er sluttet til Haas-maskine, og der ikke er installeret gribere, bør der ikke registreres nogen nyttelast.

 Bemærk: Små afvigelser i nyttelast på pop op-vinduet til bekræftelse af nyttelast vil ikke påvirke cobotten. Hvis du bemærker en forskel i nyttelasten på denne skærm, skal du stadig fortsætte.

Kontroller, at den anførte nyttelast virker nøjagtig, og tryk derefter på [Yes] [2] for at fortsætte.

Når bekræftelsen af nyttelasten er vellykket, vil du blive ført til hovedmenuen. Hvis der er alarmer til stede, vises de nær toppen af skærmen [3]

Tryk på [Reset] [4] for at rydde alarmerne. 

 Bemærk: Se afsnit 8.1 Fejlfinding af Cobot-F for yderligere oplysninger om eventuelle alarmer, som du ikke kan rydde.

Når alle alarmer er ryddet, bliver indikatorlampen på samling 1 [1] i cobotarmen grøn som vist på billedet.

Tryk på robottens betjeningsknap nederst på skærmen [2].

Derfra skal du klikke på jog-fanen og bruge skyderne [4] til at sikre, at cobot kan jogge.

 Bemærk: Hold tilsidesættelsen lav, så du ikke får store bevægelser, når du jogger. Billedet viser tilsidesættelsen ved 10 %.

Tag et komplet system og billedbackup fra cobot-kontrolboksen.

Indsæt en USB i UD1-porten på højre side af kontrolboksen [1] (Ved siden af det uafhængige signalkabel.

Følg videoen for, hvordan du tager systemet og sikkerhedskopiering af billeder.

1. Tryk på hamburger-menuen i øverste venstre hjørne.
2. Naviger til indstillingen Filbackup  under undermenuen Værktøj.
3. Vælg muligheden Frontpanel USB (UD1),  og tryk på næste trin nederst.
4. Vælg Opret mappe og bekræft derefter det mappenavn, du vil bruge.
5. Tryk på næste trin nederst. Aktivér undervisningspanelet ved at klikke på TP-knappen øverst til højre på skærmen. Vælg derefter indstillingen Fuld system- og billedbackup .
6. Vent på, at filerne kopieres, og at SYST-360 - Sluk og tænd for strømalarmen.
7. Tryk på hamburger-menuen, og gå til valgmuligheden Cyklusstrøm. VælgKold start
8. Vent, indtil du får SYST-213 - Brugercyklus strøm advarsel. Sluk derefter for kontrolboksens afbryder, og vent 15 sekunder, før du tænder den igen.

Vent, indtil cobot-starterne vender tilbage, og alle alarmer nulstilles, før du fortsætter til næste trin.

  vigtigt: Sørg for at ændre undervisningspanelet tilbage til deaktiveret tilstand [1]. TP deaktiveret tilstand er, når der er en linje gennem rektanglet som vist på billedet.

Flyt til Haas-kontrolpanelet for at konfigurere Haas-maskine til at integrere med cobot.

Tryk [DIAGNOSTICS] og naviger til fanen Fabrik og tryk på [E-STOP]. Kontroller, at nedenstående parametre er indstillet korrekt.

• 1278 [1278:] Robotten klar nødstop aktiveret til SAND
• 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
• 2195 [:] Aktiver kontakten højre dør helt åben til TRUE
• 2196 [:] Sæt kontakten “Venstre dør helt åben” til SAND
• 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0
• 2128 [:] Pallet Pool Type til 0

 Bemærk: Disse parametre er nødvendige for at aktivere lysgardinerne og dørens helt åbne bekræftelseskontakter.

Tryk på  [SETTING] og bekræft, at nedenstående indstillinger er indstillet korrekt:

• 372 parts loader type  til  3: Robot
• 375 Gantry-griber type til ingen
• 376 Lysgardin aktiveret til On

 Bemærk: Du skal have lysgardinerne aktiveret for at integrere cobotten med Haas-maskine. Uden indstilling 376 aktiveret vil styringen vise en meddelelse, hvor du bliver bedt om at aktivere lysgardinet.

Når disse indstillinger er indstillet, kan du nu se fanerne APL og robot inde i menuen Current Commands.

Tryk på [CURRENT COMMANDS] og naviger til menuen Enheder -> Robot -> opsætning.

Tryk [E-STOP] på Haas-panelet.

Tryk derefter på[F1] [1] for at oprette forbindelse til cobotten.

Vent et par sekunder på, at Haas-maskine opretter forbindelse til cobot.

 Bemærk: Hvis det er første gang, Haas-maskine har sluttet sig til cobot, vil du se pop op-vinduet Aktivering på Haas-panelet.

Hvis cobot allerede er aktiveret, vil du vide, at du er tilsluttet baseret på robotikonet i nederste højre hjørne af Haas-ikonet. Et grønt ikon angiver en forbindelse. Et rødt ikon angiver, at cobot ikke er tilsluttet i øjeblikket [2].

Hvis du har brug for at aktivere cobot, så vil du få et pop op-vindue svarende til billedet.

Pop op-vinduet vil have følgende vist:

1. Softwareversionen af Haas-maskinen
2. MAC-adresse på den tilsluttede cobot [1]
3. Genereret kode

Du skal finde og indtaste følgende for at aktivere cobotten:

1. F-nummer [2]
2. Lås kode op [3]

Bemærk: Oplåsningskoden kan kun fås gennem robotaktivering -transaktionen på  HBC.

Find cobottens F-nummer:

Der er to måder at finde F-nummeret på en robot:

1. Skiltet på bunden af cobotten under Joint-1 [1]
2. Skiltet på fordøren til kontrolboksen over specifikationspladen [2]

Få oplåsningskoden gennem HBC:

Oplåsningskoden kan kun fås gennem HBC af en Haas-certificeret tekniker.

På HBC skal du trykke på fanen Service [1], og derefter finde robotaktivering-transaktionen [2] i menuen til venstre.

Udfyld alle felterne på de forskellige trin i aktiveringsprocessen. 

 Bemærk: Du skal bruge oplysninger, der er inkluderet i pop op-vinduet for aktivering, samt serienumrene for både Haas-maskine, Cobot-pakken og F-nummeret for at få oplåsningskoden.

Indtast F-nummeret [3] og oplåsningskoden [4] i pop op-vinduet for at aktivere cobotten.

Når aktiveringen er gennemført, skal du trykke på [F1] for at oprette forbindelse til cobot igen, hvis det er nødvendigt.

Vent på, at robotikonet bliver gult eller grønt [1]. Slip [E-STOP] og ryd derefter alarmerne ved at trykke [RESET].

Se på indikatorlampen på Joint-1 på cobot-armen [2], og kontroller, at den også er grøn.

Start med at indstille feltet Antal gribere [1] til enten 1 (for enkelt griber) eller 2 (for dobbelt griber).

Konfigurer griberens clamp/frigør-udgange som angivet nedenfor.

For den rå griber [2] (griber 1):

• Clamp-output = 2 
• Frigør output  = 1
• Clamp-forsinkelse = 0,0
• Clamp-type = udenfor

For sletgriber [3] (griber 2):

• Clamp-output = 4
• Frigør output = 3
• Clamp-forsinkelse = 0,0
• Clamp-type = udenfor

Bemærk: Disse felter kan omkonfigureres afhængigt af applikationen. Dette er blot for at bekræfte, at griberne fungerer efter hensigten.

Feltet Gribers nettomasse skal udfyldes. Dette kan fuldføres ved at gå gennem nyttelastestimeringsprocessen, der er beskrevet nedenfor.

Tryk på [ENTER] for at åbne pop op-vinduet Masse og Center for tyngdekraft [1].

Tryk på [PAGE UP] for at starte processen til beregning af nyttelast.

 Bemærk: Du kan se en pop op-vinduesbekræftelse for nyttelast, når du forsøger at indstille nyttelasten. Tryk på [Y] , hvis nyttelasterne er korrekte [2]. De skal være nul, hvis det er første gang, nyttelasten indstilles.

Bemærk: Når du starter nyttelastestimeringen for griberne, skal du sørge for at starte, at intet er fastgjort til enden af samlingen-6 på armen.

Følg instruktionerne på pop op-vinduet:

Trin 1 - Forposition: Sørg for, at cobotten er i en position, så den kan flytte led 5 og 6 frit uden at komme i kontakt med noget.

Brug om nødvendigt RJH-XL til at jogge cobotten til et åbent område.

Trin 2 - Clamp/frigør gribere: Følg prompten for at frigøre gribeanordningen. 

Selvom der ikke er nogen gribere på armen, skal du trykke på [F2] [2], hvis der står, at handlingen Afventer [1]. Den vil vise Fuldført, når handlingen er udført.

Når handlingen er fuldført, skal du trykke på højre pil [3] for at fortsætte til trin 3.

Trin 3 - Trin til estimering: Under dette trin vil cobotten automatisk bevæge sig til enden af Joint-6 for at pege lige ned, som om den hænger [2].

Tryk på [F2] [1] for at lade cobotten placere sig selv. Vent på, at handlingen fuldføres [3], og tryk derefter på højre pil [4] for at gå til næste trin.

Trin 4 - Start estimering: Før du starter estimeringsprocessen, skal du fastgøre griberen til enden af Joint-6.

Fastgør adapterpladen [1] til enden af Joint-6 ved hjælp af de 7 monteringsbolte og spændeskiver [2]. 

 Bemærk: Sørg for, at hulmønsteret matcher monteringsoverfladen, hvor justeringshullet [3] ikke er på linje med en bolt.

Fastgør griber [4] til adapterpladen ved hjælp af 8 SHCS [5].

Når den er fastgjort, skal du trykke på [F2] [6] for at starte estimeringen. Når estimeringen er udført, bliver [Measure] knappen tilgængelig. Tryk på [Insert] [7] for at registrere den estimerede nyttelast.

Kontroller, at cobot kan jogges fra Haas-styringen. Kontroller også, at håndguidetilstanden kan aktiveres fra RJH-XL.

  vigtigt: Hvis griberen er monteret på armen, og masse/nyttelast ikke er konfigureret på styringen, kan du støde på problemer med jogging eller med håndstyret tilstand. Se afsnittet nedenfor for opsætning af gribermasse.

Hvis du vil jogge kobotten ved hjælp af JRH-XL, skal du navigere til fanen “Jogging” [1]. Tryk på [HANDLE JOG] , og tryk derefter på [CURRENT COMMANDS] for at skifte til jogging-tilstand.

Tryk på [Joint] [2] for at jogge i ledtilstand, og jog hvert led til nulpositionen på RJH-XL. Når hvert led er på 0,000, skal du kontrollere, at pilemærkerne [3] på hvert led er justeret på armen.

 Bemærk: Hvis pilene ikke er justeret, betyder det, at kobottens nulposition skal genkalibreres. Se kapitlet om vedligeholdelse for at få oplysninger om, hvordan du genkalibrerer cobotten.

For at aktivere håndstyring skal du bruge RJH og trykke på [MECH] indstillingen nederst [1].

Det vil åbne den side, der viser mulighederne for griber og robot. Til guide-tilstand skal du trykke på [COBOT] indstillingen [2].

For at skifte til håndstyret tilstand skal du trykke på [GUIDE] [3] nederst på skærmen.

Kontroller, at du er i guide-tilstand ved at kontrollere, at indikatorlampen på Joint-1 blinker grønt [4]. Dette indikerer, at cobotten kan styres manuelt.

Skubbe armen og sørg for, at den kan manipuleres i hånden.

 Bemærk: Hvis du støder på problemer med håndstyret tilstand, skal du kontrollere, at griberne er frigjort, og at nyttelasten for griberne er indstillet.

Cobot-emnebordet leveres adskilt. Det skal samles, når cobot er installeret. Se linket nedenfor for instruktioner om, hvordan du samler emnetabellen.

De gule beslag [1] skal forankres, så emnebordet kan fastgøres på plads. Se  Cobot -  Forankringsdokument for, hvordan de forskellige komponenter forankres i position.

 Vigtigt: Det anbefales at teste et komplet isætningsjob, før der placeres ankre. Når opsætning og positionering af sokkel, emnebord, emnevending og lysgardiner er verificeret, skal disse komponenter forankres i deres positioner.

Emnets flip-station kommer adskilt. Det skal samles, når cobot er installeret.

Emnevenderstationen kan forankres, så den kan fastgøres på plads. Se  Cobot -  Forankringsdokument for, hvordan de forskellige komponenter forankres i position.

 Vigtigt: Det anbefales at teste et komplet isætningsjob, før der placeres ankre. Når opsætning og positionering af sokkel, emnebord, emnevending og lysgardiner er verificeret, skal disse komponenter forankres i deres positioner.

Emnets flip-station består af en svejsebasestift [2], forlængerbeslaget [1] og emnevend-beslaget [5].

Brug to af 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] til at fastgøre forlængerbeslaget [1] til svejse basen [2].

Brug de to andre 1/4-20 x 3/4" FBHC'ER [3] til at fastgøre emnets vippebeslag [5] til forlængerbeslaget [1] som vist på billedet.

Se afsnittet om layout nedenfor for at finde ud af, hvor emnevend-stationen skal placeres i forhold til cobot-piedestalen og emnebordet.