8.1 코봇-F 문제 해결

코봇-F 문제해결 가이드

TG0172

개정판 A - 2026년 3월

Robot and Haas Communication Alarms

이러한 경보 및 증상은 기계와 로봇이 통신되지 않을 때 발생할 수 있습니다.

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
9147  로봇 프로토콜 버전 불일치 전원을 껐다가 켠 로봇에 연결하면 버전 불일치가 발생할 수 있습니다. 이로 인해 경보가 해제될 때까지 모든 로봇 기능이 잠깁니다. 비상 정지를 해제하고 RESET을 눌러 경보를 해제합니다. 그런 다음 비상 정지와 F1을 눌러 로봇을 연결합니다.
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED

잘못된 경로 또는 대상 또는 모션 정의 데이터의 구문 분석으로 유효하지 않은 모션을 명령하려고 했지만 실패했습니다. M300 또는 단순 APL 시퀀스 동안 발생할 수 있습니다.

확인해야 할 사항:

  • 시퀀스 파일 누락
  • 빈 시퀀스 파일
  • 시퀀스 파일에서 모션 위치가 누락됨
  • 단순 템플릿 동작 시퀀스의 그리퍼 또는 공작물 고정 명령.

참고: 로봇 단순 템플릿이 그리퍼와 공작물 고정을 열거나 닫습니다. 그리퍼 상태 또는 공작물 고정 상태 삽입은 공작물 뒤집기 동작 시퀀스에만 삽입해야 합니다.

동작 파일을 확인하고 내용을 확인하십시오.

  • 유효하려면 속도 또는 독립형 레코더 옵션이 있는 모션 포인트를 하나 이상 포함해야 합니다.
  • 동작이 정의되었고 유효한지에 대해 확인하십시오.
  • 동작 정의에 유효한 경로가 있는지 확인하십시오.
  • 단순 템플릿 동작 시퀀스에서 그리퍼 또는 공작물 고정 명령을 제거합니다.
9155로봇이 최대 적재 하중을 초과함 로봇이 허용된 최대 적재 하중을 야기할 수 있는 공작물을 클램핑하려고 하였습니다. 공작물 중량을 줄이십시오. 각 로봇 크기에 대한 페이로드 사양은 레이아웃 도면을 참조하십시오.
9156 로봇 명령 실패, 서브 코드 또는 기타 로봇 경보가 없습니다. 로봇 소프트웨어 업데이트 후 로봇 소프트웨어가 다운그레이드되었습니다. 예: 오리지널 로봇 소프트웨어 버전 1.22 및 버전 1.15로 다운그레이드되었습니다. 아래의 HRP - 초기화된 시작 섹션을 참조하십시오.
9157 로봇 소프트웨어 업데이트 실패 로봇 업데이트에 실패했습니다. 로봇을 사용하려면 로봇 소프트웨어를 다시 업데이트해야 합니다. 추가 정보는 로봇 소프트웨어 업데이트 절차를 참조하십시오.
9158 로봇 통신 단절 로봇과의 통신이 단절되었습니다. 로봇 제어 장치의 전원을 껐다 켜야 합니다. 기계에서 RESET을 누르고 로봇 제어 장치의 동력을 껐다 켜십시오.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP(로봇 비상 정지) 로봇 제어 박스 또는 원격 펜던트에서 Robot Emergency Stop(로봇 비상 정지) 버튼이 눌러졌습니다. 또는 로봇 EStop 체인이 끊어졌습니다. Robot Emergency Stop(로봇 비상 정지) 버튼을 해제한 후 reset(리셋)을 눌러 계속 진행하십시오. 모든 로봇의 EStop이 해제되었는지 확인합니다. 로봇에 대한 EStop 배선(외부 EStop 입력 포함)이 온전한 상태이며 올바르게 배선되어 있는지 확인하십시오.
로봇 동작이 중지되고 시스템 메시지 및 알림 20021. 32 UOP의 로봇 SYST-032 ENBL 신호가 두절되었습니다. FANUC 제어 장치가 Haas Control에서 분리되었습니다. Modbus TCP 타임아웃 및 DHCP 비활성화를 높이려면 아래의 HRP 분리 경보 섹션을 참조하십시오.
로봇 동작이 중지되고 시스템 메시지 및 알림 20021. 34 SOP/UOP의 로봇 SYST-034 HOLD 신호가 두절되었습니다. FANUC 제어 장치가 Haas Control에서 분리되었습니다. Modbus TCP 타임아웃 및 DHCP 비활성화를 높이려면 아래의 HRP 분리 경보 섹션을 참조하십시오.
로봇 동작이 중지되고 시스템 메시지 및 알림20021.224 Robot HOST-224 DHCP: 서버에서 응답 없음. FANUC 제어 장치가 Haas Control에서 분리되었습니다. Modbus TCP 타임아웃 및 DHCP 비활성화를 높이려면 아래의 HRP 분리 경보 섹션을 참조하십시오.
코봇이 CNC에 연결되지 않습니다. Robot Connection Timeout(로봇 연결 시간 초과) 메시지가  Haas 펜던트에 나타납니다.  이더넷 케이블에 결함이 있거나 연결되지 않았습니다. 
  • 이더넷 케이블이 외부 장치에 연결되거나 Haas 케이블 테스터 키트를 사용하여 작동하는지 확인하십시오. 
  • 이더넷 케이블을 메인 프로세서의 USB 어댑터에 직접 연결한 다음 코봇을 Haas에 다시 연결하십시오. 이 기능이 작동하면 인터페이스 박스의 RJ-45 커넥터에 결함이 있는 것입니다.
RJ45-USB 어댑터에 결함이 있습니다.
  • USB 케이블이 메인 프로세서의 올바른 USB 포트에 연결되어 있는지 확인하십시오.
  • USB 장치를 연결하여 사용자 USB 포트가 작동하는지 확인하고 USB 장치가 감지되는지 확인하고, 감지되지 않으면 USB Troubleshooting Guide(USB 문제 해결 안내서)에 따라 USB 포트 문제를 해결합니다.
로봇이 CNC에 연결되지 않습니다. 인터페이스에서 Haas 제어장치로의 배선이 올바르지 않습니다. TB-1B의 터미널 커넥터를 올바른 순서로 연결했는지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
로봇이 잠금 해제 및 활성화되지 않았습니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전, 로봇의 MAC 주소, 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드를 보여줍니다.

참고: 로봇 MAC 주소 섹션으로 이동하여 노트북을 사용하여 MAC 주소를 찾습니다.
CNC 소프트웨어 버전이 최신 상태가 아닙니다. 소프트웨어 버전이 100.20.000.1200 이상인지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 기계 요구 사항 섹션을 참조하십시오.
로봇 IP 주소와 CNC가 일치하지 않습니다. 로봇 소프트웨어가 1.11 이하인 경우. 로봇 제어를 1.15 이상으로 업그레이드해야 합니다. 자세한 정보는 HFO에 문의하십시오. 자세한 내용은 로봇 IP 주소 섹션을 참조하십시오.
전원이 꺼져 있는 동안 팔이 움직였습니다. 아래 비디오를 사용하여 Haas 로봇을 연결하고 보정하십시오.
RJ45-USB 어댑터에 결함이 있습니다.
  • USB 케이블이 메인 프로세서의 올바른 USB 포트에 연결되어 있는지 확인하십시오. 
  • USB 장치를 연결하여 사용자 USB 포트가 작동하는지 확인하고 USB 장치가 감지되는지 확인하고, 감지되지 않으면  USB 문제 해결 안내서에 따라 USB 포트 문제를 해결합니다. 
  • 위의 모든 사항이 정확하다면 어댑터에서 RJ45의 플러그를 뽑고 랩톱의 RJ45에 연결하고 IPedant를 통해 로봇에 연결할 수 있는지 확인하십시오.  랩톱을 통해 로봇에 연결할 수 있으면 RJ-45-USB 어댑터에 결함이 있는 것입니다.
로봇이 직선으로 조그하지 않습니다. 단일 축을 따라 직교로 이동할 때 둥근 모양 동작을 합니다. Mastering(마스터링) 또는 Quick Mastering(퀵 마스터링) 절차가 설정되었을 때 로봇 조인트가 올바른 위치에 정렬되지 않았습니다. 모든 조인트를 0으로 이동하고 조인트 양쪽의 라인이 정렬되었는지 확인합니다. 모든 축에 표시를 정렬하고 Master/Quick Master(마스터/퀵 마스터) 절차를 다시 수행합니다. 

로봇이 조그하지 않습니다. 조그를 시도할 때 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타납니다.

 안전 파라미터가 적용되지 않았습니다.  HBC 에서 구성파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터를 가져옵니다.

PC에서 iPendant에 연결하려고 하면 다음 오류가 나타납니다.

  • "컨트롤러에서 연결 해제됨"
  • "iPendant가 연결된 적이 없습니다."
 로봇을 다시 초기화해야 할 수도 있습니다.
다음 단계를 수행하십시오.
 
  1. 다음 절차에 따라 백업하십시오. 이미지 백업을 만드는 방법
  2. 다음 절차에 따라 로봇을 다시 초기화하십시오. 로봇 재초기화 방법
비상 정지 경보가 해제되지 않습니다. SIO PCB의 JP1에서 점퍼가 누락되었을 수 있습니다.

점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오. 설치되어 있지 않으면 다시 설치하십시오.
기계를 수동으로 복구해야 하거나 로봇 APL 복구로 들어가야 합니다. 로봇 사이클이 중단되었거나 기계/로봇이 안전하지 않은 상태에 있어 복구해야 합니다. 자세한 내용은 HRP 작동의 Haas 로봇 - APL 복구 섹션을 참조하십시오.
기계가 두 개의 예약된 작업 사이에 로봇 APL 복구로 들어갑니다. 다음 작업이 시작되었을 때 기계 동작이 활성화되었습니다. 첫 번째 작업에서 사후 실행 시퀀스에 기계 일시 정지를 추가합니다. 일시 정지는 로봇이 공작물을 떨어뜨리고 준비 위치로 이동할 수 있는 충분한 시간을 제공할 수 있을 정도로 길어야 합니다. 약 15-20초부터 시작하고 거기서부터 상하로 조정합니다. 두 번째 작업을 시작할 수 있고 기계가 로봇 APL 복구로 들어 가지 않으면 일시 정지가 충분히 길어집니다.
경보 391  Feature Disabled(기능 비활성화)가& 생성되어 M180 및 M181을 명령 HRP 또는 APL에서 나오는 단일 스위치 자동 창은 독립적으로 명령을 받을 수 없습니다.

로봇 또는 APL이 기능을 명령해야 합니다. 고객은 독립형 기능을 얻으려면 자동 창 설치 키트를 구매해야 합니다. 기계 모델에 적용되는 AD 문서를 참조하십시오.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - 자동 창- 설치

AD0663 - UMC 500 - 1500 자동 창 - 설치

AD0669 - VMC 소형 - 자동 창- 설치
HBC를 통해 HRP를 활성화하려고 할 때는  RobotDetails "macAddress" 필드는 비워둘 수 없습니다’라는 경고가 나타납니다. 시스템에서 MAC 주소를 업데이트해야 합니다. Haas 로봇 일련 번호판과 Fanuc F 번호판의 사진을 찍습니다. 작업 지시서에 사진을 첨부하고 시스템이 업데이트될 수 있도록 Haas Service에 연락하십시오. 아래의 HBC 등록 - MAC 주소 누락 섹션을 참조하십시오.

Cobot Teach Pendant Alarms

이 경보는 코봇 제어 박스에서 생성되는 경보입니다. 이 경보는 Haas 기계에 9156 경보의 하위 코드로 표시됩니다.

알람 원인 시정 조치
SRVO-002 교육 펜던트 비상 정지 교육 펜던트의 비상 정지 버튼을 눌렀습니다. 비상 정지가 해제되었는지 확인하십시오. 경보가 해제되지 않으면 장착 브래킷에서 태블릿을 분리하고 다시 연결하십시오.
교육 펜던트 케이블이 제어 박스에 연결되어 있고 손상되지 않았는지 확인하십시오.
SRVO-004 펜스 열림 JRM18 커넥터에 연결된 광 커튼 또는 안전 장치가 열려 있습니다. 안전 장치의 상태를 확인하십시오. 안전 장치가 올바르게 작동하고 있으면 인터페이스 상자에서 안전 IO PCB의 CRMC24로 연결되는 로봇 신호 케이블을 확인하십시오.
Haas 기계가 비상 정지 상태가 아닌지 확인하십시오. 모든 비상 정지 스위치를 재설정하고 교육 펜던트에서 경보를 재설정할 수 있는지 확인하십시오.
SRVO-007 외부 비상 정지 메인 보드의 JRM18에 연결이 없습니다 메인 보드의 JRM18에서 연결을 확인하십시오. 연결이 느슨하거나 와이어/핀이 손상되었는지 확인하십시오.
SRVO-014 팬 모터 이상, CPU 정지 이것은 교육 펜던트에 대한 경고 메시지입니다. 1분 후 코봇은 팬이 작동할 때까지 작동을 중지합니다. 퓨즈 9의 상태를 점검하여 끊어졌는지 확인하십시오. 퓨즈가 끊어진 경우 다음 단계를 수행하십시오.
       1. 제어 박스의 팬 장치를 교체합니다.
       2. 제어 상자의 전체 이미지를 백업하십시오. 
       3. 메인 보드, 서보 증폭기 장치, 측면 보드의 손상 여부를 점검하십시오. 필요에 따라 교체하십시오.
SRVO-015 시스템 과열 제어 박스의 온도가 경보 임계값을 초과했습니다. 주변 온도가 45C(113°F) 이상인 경우 주변 온도를 낮춰야 합니다.
팬이 제어 박스에서 작동하는지 확인하십시오. 필요에 따라 교체하십시오
제어 박스의 전체 이미지를 백업하십시오. 메인 보드의 온도 조절 장치를 점검하십시오. 온도 조절 장치가 작동하지 않으면 메인 보드를 교체해야 합니다.
SRVO-018 브레이크 이상(그룹:1축:J) 다음 축의 브레이크 회로에서 이상이 감지되었습니다. J. 제어 박스에서 케이블로 연결되는 로봇 연결 케이블을 확인하십시오. 접지선이 연결되어 있는지 확인하십시오. 커넥터의 핀 사이에 단락이 있는지 확인하십시오.
서보 증폭기 장치에서 퓨즈 12를 점검하십시오. 퓨즈가 끊어진 경우 퓨즈를 교체하십시오.
입력 보드의 CN2에서 서보 증폭기 장치의 CRRA43 및 CRRA44로 연결되는 케이블을 확인하십시오. 입력 보드를 교체해야 하는지 확인하십시오.
SRVO-021 SRDY 꺼짐(G:1A:J) 다른 경보가 없음에도 불구하고 축 J의 서보 전원을 켤 수 없습니다. 다른 동시 경보에 대해서는 알람 이력을 확인하십시오. 축 설정이 변경된 경우 경보 발생 전에 원래 상태로 되돌립니다.
경보 발생 시 들어오는 전원에 차질이 없는지 확인하십시오. Haas 기계가 종료되면 코봇으로 가는 전원이 차단됩니다.
SRVO-022 SRDY ON (G:1A:J) 서보가 꺼져 있어야 하는 상태에서 메인 보드가 축 J에 대한 서보 켜짐 상태를 감지했습니다. 예를 들어, 비상 정지 상태일 때. 제어 박스의 전체 이미지를 백업하고 경보를 재설정하십시오. 재설정할 수 없으면 메인 보드를 교체해야 하는지 확인하십시오.
SRVO-023 정지 오류 초과(G:1A:J) 서보가 정지된 동안 축 J에서 큰 위치 오류가 감지되었습니다. 브레이크의 파라미터를 확인하십시오. 브레이크가 올바른 축에 맞게 구성되어 있는지 확인하십시오.
축 J의 브레이크가 해제되었는지 확인하십시오. 브레이크가 해제된 경우:
       1. 암을 정지시키는 기계적 장애물이 있는지 확인하십시오.
       2. 암으로 연결되는 로봇 전원 케이블의 연속성을 확인하십시오.
       3. 이동한 축의 부하를 확인하십시오. 암을 방해하는 장애물을 제거하여 부하를 줄이십시오.
       4. 컨트롤러로들어오는 입력 전압을 확인하십시오. 제어 박스에 올바른 전원이 공급되고 있는지 확인하십시오.
축 J의 브레이크가 해제되었는지 확인하십시오. 브레이크가 해제되지 않은 경우:
       1. 로봇 연결 케이블에서 브레이크 출력의 연속성을 확인하십시오.
       2. 브레이크 출력이 양호하면 전체 이미지 백업을 수행하고 서보 증폭기 장치를 교체해야 하는지 확인하십시오.
SRVO-024 이동 오류 초과(G:1A:J) 위치 오류가 파라미터에서 지정된 값을 초과합니다.  프로그램의 속도가 올바르게 설정되어 있고 조인트의 정격을 초과하지 않는지 확인하십시오.
SRVO-027 로봇 마스터링되지 않음(G:1) 코봇이 보정을 시도했지만 실패했습니다. 코봇의 마스터링을 확인하십시오. 코봇을 보정하는 방법은 아래 동영상을 참조하십시오.
SRVO-030 브레이크 유지 상태(G:1) 일시적으로 중단되었지만 문제가 있었습니다. 필요하지 않은 경우 "일시 정지 상태에서 서보 OFF" 설정을 비활성화하십시오.
SRVO-033 로봇 보정되지 않음 코봇이 보정되지 않은 상태에서 퀵 마스터링을 시도했습니다. 교육 펜던트로 코봇을 보정하는 방법은 아래 동영상을 따르십시오.
SRVO-034 참조 위치가 설정되지 않음(G:1) 코봇이 기준 위치가 설정되지 않은 상태에서 퀵 마스터링을 시도했습니다 퀵 마스터링 전에 마스터링 기준점을 설정해야 합니다. 이 매뉴얼의 마스터링 섹션을 참조하십시오.
SRVO-036 위치 도달 시간 초과(G:1A:J) 위치 확인 모니터링 시간이 지난 후 코봇이 위치를 벗어났습니다. 시스템 변수 PARAMGROUP을 확인하십시오. $STOPTOL 및 PARAMGROUP.$INPOSTIME이 올바른지 확인합니다. 올바른 경우 SRVO-023 경보 문제 해결을 참조하십시오.
SRVO-037 IMSTP 입력 Haas 기계 연결이 중단되었습니다. Haas 기계의 전원이 켜져 있고 비상 정지되지 않았는지 확인하십시오. [CURRENT COMMANDS]로 이동한 다음 로봇 설치 탭의 [F1]을 눌러 Haas 기계에서 다시 연결을 시도하십시오. 경보를 해제할 수 없는 경우 코봇과 Haas 기계의 전원을 껐다 켜십시오.
인터페이스 박스에서 코봇 제어 박스로 연결되는 로봇 신호 케이블을 확인하십시오. RJ-45 케이블이 포트 CD38A에 연결되어 있는지 확인하십시오. 또한 전기 캐비닛의 메인 프로세서에서 연결을 확인하십시오. RJ-45-USB 어댑터가 올바르게 작동하는지 확인하십시오.
SRVO-038 펄스 불일치(G:1A:J) 코봇이 마지막으로 전원을 껐을 때의 인코더 값이 전원을 켠 후의 현재 값과 일치하지 않습니다. 브레이크 설정이 해당 축에 대해 조정되지 않았는지 확인하십시오. 브레이크 번호가 올바른지 확인하십시오.
기계의 전원이 꺼져 있는 동안 브레이크 해제 장치를 사용하여 암을 이동한 경우 이 경보가 생성됩니다. 코봇을 다시 마스터링하십시오.
코봇을 다시 마스터링하여 경보를 재설정하십시오. 암을 조그로 움직여보고 전원을 껐다 켜서 경보가 다시 발생하지 않도록 하십시오.
SRVO-043 DCAL 경보(G:1A:J) 코봇이 성능 한계 이상으로 움직이고 있습니다. 과도한 페이로드 또는 높은 빈도의 가속 및 감속이 원인입니다. 코봇의 전원을 끄고 회생 저항이 식을 때까지 5분 동안 기다리십시오. 그런 다음 전원을 켜고 코봇의 속도/가속을 조정하십시오.
제어 박스의 팬이 작동하는지 확인하고 주변 온도를 확인하십시오.
서보 증폭기 장치에서 방전 저항기 CRRA37의 연결이 양호한지 확인하십시오. 그런 다음 CRRA37 커넥터를 분리하고 핀 1과 3 사이의 저항을 확인하십시오. 저항은 6.5옴이어야 합니다.
SRVO-044 DCHVAL 경보(G:1A:J) 전원공급장치의 DC 버스가 높습니다. 입력 전압이 최대 허용 240VAC보다 낮은지 확인하십시오. 
페이로드를 확인하십시오. 코봇의 최대 값에 근접하면 급속 가속/감속으로 이 경보가 생성될 수 있습니다.
서보 증폭기 보드의 CRRA11A에서 케이블을 분리하고 핀 1 및 3의 저항을 점검하십시오. 저항은 6.5옴이어야 합니다. 필요한 경우, 방전 저항 CRRA37을 교체하십시오.
SRVO-045 HCAL 경보(G:1A:J) 서보 증폭기 보드에서 감지된 전류가 비정상적으로 높습니다 코봇의 전원을 끄고 제어 박스와 암 하단에서 로봇 연결 케이블을 분리합니다. 멀티 미터를 사용하여 U, V, W와 축-J의 GND 라인 사이의 단락을 확인하십시오. 케이블이 단락된 경우 교체하십시오.
제어 박스에서 로봇 연결 케이블을 분리하되 암에 연결된 상태로 둡니다. 축-J의 모터로 연결되는 각 상 사이의 저항을 측정하십시오. U-V, V-W , W-U를 측정하고 저항을 기록하십시오. 측정값이 모두 동일한 판독값에 근접하지 않으면 모터에 결함이 있을 수 있습니다.
SRVO-046 OVC 경보(G:1A:J) 축-J에 적용되도록 계산된 전류가 허용 범위를 벗어났습니다. 모터를 보호하기 위해 경보가 생성됩니다. 가능하면 페이로드 또는 속도를 줄여 축-J 모터의 부하를 줄이십시오. 
브레이크가 모터에서 해제되었는지 확인한 후 움직이십시오. 제어 박스의 입력 전압이 올바른지 확인하십시오.
암이 막혀있는지 확인하십시오. 축의 부하를 줄이기 위해 장애물을 제거하십시오.
SRVO-050 CLALM 충돌 감지(G:1A:J) 서보 컨트롤러가 축-J에 대해 비정상적인 장애 토크를 감지했습니다. 코봇이 무언가와 충돌한 경우, 가능하면 장애물을 제거하고 재설정을 시도하십시오.
충돌이 없는 경우 페이로드 구성이 올바른지 확인하십시오.
Haas 기계의 입력 전원에 문제가 없는지 확인하십시오.
SRVO-051 CUER 경보(G:1A:J) 축-J의 경우 전류 피드백의 오프셋이 너무 높습니다. 다른 경보가 없고 경보를 해제할 수 없는 경우 전체 이미지 백업을 수행하고 서보 증폭기 장치를 교체하십시오.
SRVO-062 BZAL 경보(G:1A:J) 펄스코더의 배터리가 방전되었습니다.  펄스코더의 배터리를 교체하십시오. 배터리를 교체해도 작동하지 않으면 배터리를 펄스코더에 연결하는 케이블이 손상되지 않았는지 확인하십시오. 경보가 재설정되면 코봇을 마스터링해야 합니다.
축-J의 펄스코더를 교체하십시오. 경보가 재설정되면 코봇을 마스터링해야 합니다.
SRVO-064 PHAL 경보(G:1A:J) 펄스코더에 의해 감지된 펄스의 위상이 비정상입니다. 동시에 생성된 다른 경보가 있는지 확인하십시오. 다른 경보를 먼저 재설정하고 이 경보가 해제되는지 확인하십시오. 경보를 안정적으로 재설정할 수 없는 경우 축-J의 펄스코더를 교체하십시오.
SRVO-065 BLAL 경보(G:1A:J) 펄스코더의 배터리 잔량이 경고 임계값보다 낮습니다. 제어 박스의 전원을 켜고 가능한 빨리 배터리를 교체하십시오. 전원을 끈 상태에서 배터리를 제거한 경우 코봇을 다시 마스터링해야 합니다.
SRVO-067 OHAL2 경보(G:1A:J) 펄스코더 또는 모터 내부의 온도가 너무 높습니다. 속도, 페이로드 등과 같은 코봇의 작동 상태를 확인하십시오. 코봇 암을 잠시 안정 상태로 둔 후 전원을 켜십시오. 경보가 다시 발생하면 축:J의 모터를 교체해야 할 수 있습니다.
SRVO-068 DTERR 경보(G:1A:J)
또는
SRVO-069 CRCERR 경보(G:1A:J)
또는
SRVO-070 STBERR 경보(G:1A:J)
또는
SRVO-071 SPHAL 경보(G:1A:J)
 직렬 펄스코더는 요청 신호에 따라 직렬 데이터를 반환하지 않습니다. 암 하단과 제어 박스의 로봇 연결 케이블을 확인하십시오. 커넥터 핀에 손상 여부를 점검하십시오. 필요한 경우 케이블을 교체하십시오. 
축-J의 펄스코더에 문제가 있을 수 있습니다.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) 축-J의 펄스코더가 제대로 작동하지 않습니다 다른 경보가 없고 재설정할 수 없는 경우 코봇을 다시 마스터링하십시오. 경보가 지속되면 펄스코더를 교체한 다음 코봇을 다시 마스터링하십시오.
SRVO-073 CMAL 경보(G:1A:J) 펄스코더 상태가 비정상이며 전기 노이즈 때문일 수 있습니다. 컨트롤러 접지의 연결이 양호한지 확인하십시오. 로봇 연결 케이블의 손상 또는 단락을 점검하십시오.  펄스코더와 모터가 접지에 연결되어 있는지 확인하십시오. 펄스 카운트를 재설정하고 코봇을 다시 마스터링하십시오.
SRVO-075 펄스 설정되지 않음 경보(G:1A:J) 펄스코더가 축-J의 절대 위치를 설정할 수 없습니다. 경보를 재설정하고 경보가 발생한 축을 조그하십시오. 조깅을 계속하여 경보가 다시 발생하지 않는지 확인하십시오.
SRVO-084 BZAL 경보(Track Enc:i) 펄스코더의 배터리가 연결되지 않았습니다. 위의 SRVO-062 경보를 참조하십시오.
SRVO-087 BLAL 경보(Track Enc:i) 펄스코더 배터리의 전압이 낮습니다. 위의 SRVO-065 경보를 참조하십시오. 경보를 지울 수 없으면 펄스코더를 교체해야 할 수도 있습니다.
SRVO-089 OHAL2 경보(Track enc:i) 모터가 과열되었습니다. 코봇을 식히십시오. 코봇 주변 온도를 확인하십시오. 펄스코더에 전원이 공급될 때 경보가 울리면 교체해야 할 수도 있습니다.
SRVO-090 DTERR 경보(Track enc:i)
또는
SRVO-091 CRCERR 경보(Track enc:i)
또는
SVRO-092 STBERR 경보(Track enc:i)
또는
SRVO-093 SPHAL 경보(Track enc:i)		 펄스코더 i가 메인 보드와 비정상적으로 연결되어 있습니다. 펄스코더와 메인 보드 사이의 연결을 확인하십시오. 필요한 경우 펄스코더 또는 라인 추적 케이블을 교체하십시오.
SRVO-094 PMAL 경보(Track enc:i) 펄스코더가 손상될 수 있습니다. 경보를 재설정할 수 없는 경우 펄스코더를 교체하십시오.
SRVO-095 CMAL 경보(Track enc:i) 펄스코더 신호는 소음에 의해 영향을 받을 수 있습니다. 펄스코더 마운트가 접지되어 있는지 확인하십시오. 펄스 카운트를 재설정하십시오. 경보를 재설정할 수 없는 경우 펄스코더를 교체해야 할 수 있습니다.
SRVO-097 펄스가 설정되지 않음(Track enc:i) Enc-i에 대해 펄스코더의 위치를 설정할 수 없습니다. 경보를 재설정하고 경보가 발생한 축을 조그하십시오. 조깅을 계속하여 경보가 다시 발생하지 않는지 확인하십시오. 최소 1회의 전체 모터 회전을 조그하십시오.
SRVO-123 팬 모터 회전 속도 저하 제어 박스의 팬이 느려지고 있습니다. 팬과 연결된 케이블을 확인하십시오. 필요한 경우 구성품을 교체하십시오.
SRVO-129 위치에 도달할 수 없음 명령된 위치 또는 경로는 조인트-1 특이점 근처로 암을 이동시키며, 손목의 중심이 조인트-1 축에 위치하게 됩니다. 경로를 유효하고 J1 특이점 근처에 있지 않도록 위치를 다시 학습시킵니다. 
SRVO-134 DCLVAL 경보(G:iA:J) 서보 증폭기의 DC 버스가 너무 낮습니다.  Haas 기계 변압기의 출력 전압을 확인하십시오. Haas 기계에 전원 관련 경보가 있는지 확인하십시오. 코봇의 전원을 켜고 가능하면 가속 또는 페이로드를 줄이십시오.  문제가 지속되면 코봇 제어 박스의 전원 입력 장치를 교체해야 합니다.
SRVO-156 IPMAL 경보(G:1A:J) 서보 증폭기 장치에서 감지된 전류가 너무 높았습니다. 위의 SRVO-045 경보를 참조하십시오.
SRVO-157 CHGAL 경보(G:iA:J) 서보 증폭기 장치의 커패시터가 완전히 충전되지 않았습니다. 제어 박스의 입력 전압이 올바른지 확인하십시오. 서보 증폭기의 CRRA31이 올바르게 장착되었는지 확인하십시오. 입력 전원이 올바르지만 경보를 재설정할 수 없는 경우 입력 장치를 교체해야 할 수 있습니다.
SRVO-216 OVC(합계)  모든 축 모터로 가는 전류가 너무 큽니다. 코봇의 작동 상태를 확인하십시오. 가능하면 코봇의 속도를 늦춥니다. 제어 박스로 들어오는 입력 전압도 확인하십시오.
SRVO-221 DSP 부족(G:iA:J) 설정된 축 개수가 올바르지 않습니다. 교육 펜던트 시스템 변수에 설정된 축 개수를 확인하십시오. 
SRVO-228 RI/O 퓨즈 끊어짐 엔드 이펙터 보호를 위한 퓨즈 4가 끊어졌습니다. 엔드 이펙터가 단락되지 않았고 로봇 연결 케이블이 손상될 수 있는지 확인하십시오. 손상된 퓨즈의 근본 원인을 찾은 후 퓨즈를 교체하십시오.
SRVO-229 SDI 퓨즈 끊어짐 메인 보드의 주변 장치를 보호하기 위한 퓨즈 2가 끊어졌습니다. 메인 보드에서 24SDI와 0V 사이의 단락이 있는지 확인하십시오.
SRVO-270 EXEMG1 상태 이상
또는
SRVO-271 EXMEG2 상태 이상		 EXEMG 신호로 체인 경보가 감지되었습니다. 인터페이스 박스에서 나오는 로봇 신호 케이블이 제어 박스 내부의 안전 IO PCB에 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오. 문제가 식별되면 수정하십시오. 그런 다음 교육 펜던트를 사용하여 경보 페이지로 이동하여 "체인 재설정"을 누르십시오.
SRVO-291 IPM 과열(G:1A:J) 증폭기 보드의 IPM 모듈이 과열되었습니다. 통풍구 구멍이 깨끗한지 확인하십시오. 가능하면 코봇의 속도/가속을 줄이십시오. 경보가 자주 발생하면 제어 박스의 전체 이미지 백업을 수행한 다음 서보 증폭기 장치를 교체하십시오.
SRVO-295 Amp 통신 오류(G:1A:J) 메인 보드와 통신 오류가 있습니다. 경보를 재설정할 수 없는 경우 컨트롤러의 전체 이미지 백업을 수행한 다음 메인 보드를 교체하십시오.
SRVO-297 입력 전원 이상(G:1A:J) 서보 증폭기가 입력 전원 문제를 감지했습니다. 제어 박스로 들어오는 입력 전압을 확인하십시오. 서보 증폭기의 CRRA31 커넥터가 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오. 경보를 재설정할 수 없는 경우 입력 장치를 교체하십시오.
SRVO-348 DCSMCCOFF
또는
SRVO-349 DCSMCON		 접촉기에 대한 명령이 전송되었지만 접촉기가 응답하지 않았습니다 서보 증폭기 보드의 CRMB79가 제대로 연결되어 있는지 확인하십시오. 문제가 발견되지 않으면 입력 장치를 교체하십시오.
SRVO-372 OPEMG1 상태 이상
또는
SRVO-373 OPEMG2 상태 이상		 비상 정지 버튼에서 체인 경보가 감지되었습니다. 비상 정지가 재설정되고 비상 정지에 문제가 없는지 확인하십시오.
SRVO-378 SFDIxx 상태 이상 SFDI 신호 xx로 체인 경보가 감지되었습니다.  인터페이스 상자에서 나오는 로봇 신호 케이블을 확인하십시오. 안전 IO 기판에서 CRMC19에 연결된 모든 와이어가 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.
SRVO-450 드라이브 꺼짐 회로 장애(G:iA:J) 메인 보드의 비상 정지 회로에서 오류가 발견되었습니다. 오류를 재설정할 수 없고 비상 정지에 문제가 없는 경우 제어 박스의 메인 보드를 교체해야 할 수 있습니다.
SRVO-602 교육 펜던트/외부 정지 교육 펜던트의 비상 정지 버튼이 눌렸습니다. 교육 펜던트의 비상 정지 버튼을 해제하십시오. 교육 펜던트에서 제어 박스로 연결되는 케이블을 확인하십시오. 경보가 해제되지 않으면 교육 펜던트를 교체하십시오.
PRIO-095 과부하 <connector> 지정된 커넥터의 디지털 출력은 접지에 직접 연결될 수 있습니다. 지정된 커넥터에서 디지털 출력의 연결을 확인하십시오.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

이 섹션에서는 코봇 제어 박스 내부의 메인 보드에 있는 모든 커넥터를 보여줍니다. 또한 각 커넥터의 핀아웃도 나열됩니다.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

이 섹션에서는 제어 박스 도어 내부에 있는 안전 IO 기판의 모든 커넥터를 보여줍니다. 로봇 신호 케이블과 그리퍼 전원 케이블이 이 보드에 연결됩니다. 모든 연결이 이루어진 곳은 아래 이미지를 참조하십시오.

로봇 신호 케이블 - CRMC19 및 CRMC24에 연결
그리퍼 전원 케이블 - CRMC20에 연결
점퍼 케이블 - CRMC20 및 CRMC24에 연결