1. Pritisnite [EMERGENCY STOP].
Promijenite Postavku 7 na ISKLJUČENO.
2. Pritisnite [ALARM MESGS].
3. Upišite "pritisnite " DEBUG [ENTER].
4. Postavite parametar 209bita 28 na 1.NO ZERO CLAMP
5. Promijenite parametar 151 INVIS AXIS u 0.
6. Promijenite parametar 170 GRID OFFSET u 0.
7. Promijeniteparametar 213 TOOL CHANGE OFFSET u 0.
Otpustite [EMERGENCY STOP] and push [RESET].

8. Povratak u referentnu točku B osovine.
9. Ako stroj ima alarm za povratak u referentnu točku utipkajte"GRID A" pritisnite [ENTER], "Grid Offset Done" prikazat će se poruka.
10. Ručno zakrenite izmjenjivač palete u položaj stezaljke ili podignite osovinu B da biste podesili paletu na prihvat.
11. Spustite tlak zraka sve dok izmjenjivač palete ne padne na svoje mjesto.
12. Pritisnite [ALARM MESGS] , utipkajte"DEBUG", zatim gurnite [WRITE ENTER].
13. Gurnite [POSIT], zatim idite na POS-RAW DAT stranicu.
14. Dobijte vrijednost B stvarnu (zanemarite bilo koji znak minus ili decimalne točke).  Unesite ovu vrijednost u parametar 213.
15. Povisite tlak zraka na 90 psi (62 bara).
16. Promijenite parametar 209 NO ZERO CLAMP u 0.
17. Povratak u referentnu točku B osovine.
18. Pazite da se paleta blago stegne. Provjerite razinu osigurača B na POS-RAW DAT stranici.  (Treba biti ispod 50) Podesite parametar 213 ako je potrebno.
19. Ako se izmjenjivač palete normalno stegne, promijenite parametar 151 INVIS AXIS natrag na 1.
20. Aktivirajte napajanja na stroju.
21. Sve osi na povratak u referentnu točku.
22. Unesite sljedeći testni program u MDI režim rada. Pokrenite program da biste provjerili funkciju izmjenjivača palete.
    • M50 P1
    G04 P2.;
    • M50 P2
    G04 P2.; M99

 Napomena: Na strojevima koji imaju jedno Mocon PCB, APC je na "B"osovini. Na strojevima koji imaju dva Mocon PCBs, APC na "W" osovini.