1. Nacisnąć [EMERGENCY STOP].
2. Zmienić ustawienie 7 na WYŁPARAMETER LOCK.
3. Nacisnąć [ALARM MESGS].
4. Wpisz $ $ $"Debugowania"$ $ $ Push [ENTER].
5. Ustawić Parametr 209 w nieco 28 NO ZERO CLAMP do 1.
6. Zmienić Parametr 151 INVIS AXIS do 0.
7. Zmienić Parametr 170 GRID OFFSET do 0.
8. Zmienić Parametr 213 TOOL CHANGE OFFSET do 0.
9. Wydania [EMERGENCY STOP] and push [RESET].
   
10. tak aby nie przeszkadzał i przywrócić oś B na miejsce,
11. Jeśli urządzenie ma zerowy alarm marginesu zwrotu, należy wpisać "GRID A" Push [ENTER]. "Grid Offset Done" zostanie wyświetlony komunikat.
12. Ręcznie obrócić zmieniacz palet do pozycji zacisku lub ujoć oś B, aby ustawić paletę do odbiornika.
13. Obniżyć ciśnienie powietrza, aż zmieniacz palet spadnie na pozycję.
14. Naciśnij [ALARM MESGS] Typu "DEBUG", a następnie wciśnij [WRITE ENTER].
15. Push [POSIT], a następnie przejdź do POS-RAW DAT Strona.
16. Pobierz wartość B rzeczywiste (Ignoruj wszelkie znak minus lub punkty dziesiętne).  Wprowadź tę wartość do Parametr 213.
17. Podnieść ciśnienie powietrza do 90 PSI (62 bar).
18. Zmienić Parametr 209 NO ZERO CLAMP do 0.
19. tak aby nie przeszkadzał i przywrócić oś B na miejsce,
20. Upewnij się, że paleta jest gładko dociskany. Sprawdzić poziom bezpiecznika B na POS-RAW DAT Strona.  (Powinno być poniżej 50) Dostosować Parametr 213 w razie potrzeby.
21. Jeśli zmieniacz palet jest normalnie zaciśnięcie, Zmień Parametr 151 INVIS AXIS Powrót do 1.
22. Włączyć zasilanie maszyny.
23. Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.
24. Wprowadź następujący program testowy w trybie MDI. Uruchom program, aby zweryfikować funkcję zmieniacza palet.
    • M50 P1
    • G04 P1.;
    • M50 P2
    • G04 P1.;
    • M99

 Uwaga: Na maszynach, które mają jeden Mocon PCB, APC znajduje się na "B"Osi. Na maszynach, które mają dwa Mocon PCBs, APC na "W" Osi.