Този видеоклип ще Ви води през програмирането на пълна настройка на детайла на Haas HC10 Cobot.

ЗАБЕЛЕЖКА: Този видеоклип е само за справка и не замества писмената процедура. 

Тази процедура ще Ви помогне да настроите работа с Вашия кобот Haas.

Следвайте раздела за първо включване в ръководството за инсталиране на кобота Haas, за да свържете робота към Вашата Haas машина.

 Забележка: Ако машината работи с цикъл, преди да запазите задание, информацията за шаблона може да бъде загубена.

Изключване на висящото командно табло за обучение

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Не използвайте бутона за захранване [1] на висящото командно табло за обучение, за да го изключите. Това може да доведе до загуба на системни файлове в контролното кутия на кобот.

За да изключите висящото командно табло за обучение, натиснете 3-те реда в горния десен ъгъл [2], за да изведете менюто с опции от дясната страна.

Изберете опцията за изключване [3], за да стартирате последователността за изключване на захранването за контролното табло на кобот.

Важно: Неправилното изключване на висящото висящи за обучение може да доведе до повреда на критични файлове в контролната кутия на кобота. Това може да доведе до неизползваемост на кобот, докато системните файлове не бъдат инсталирани отново в контролното табло.

Преди да настроите задание с робот, ще трябва да създадете потребителска рамка. Потребителската рамка ще бъде извън масата с детайли. Това ще настрои нашите X, Y и Z оси.

Има два типа координати, с които стъпково да придвижвате робота. Това са декартови и съвместни. 

Декартовата координатна система се състои от:

• X, Y, and Z са линейни оси.
• W се върти около оста X.
• P се върти около оста Y.
• R се върти около оста Z.

Съвместната координатна система се състои от:

• J1, J2, J3, J4, J5, и J6 

Методът на три точки се използва за определяне на нашата потребителска рамка. Навигирайте до текущи команди > устройства >робот >рамки и натиснете стрелата, за да превключите кутия до прозореца за потребителски рамки. 

Натиснете [INSERT] за метода на три точки. След това въведете име за потребителската рамка и натиснете [F2], за да запишете.

Първата точка, която ще запишете, е точка на ориентация[1]. Това ще бъде настроено с пръстите на устройство за захващане 1, насочени надолу и на масата. Придвижете стъпково робота на това място. Проверете дали всички 4 устройства за захващане са изравнени на масата с лист хартия, като все едно докосвате инструмент върху част. След като нашата ориентация [1] е настроена, натиснете [F2] да запишете.

Следващата точка е точката за посока на X [2]. Запишете Z позицията на RJH, когато сте в декартова позиция. Придвижете стъпково робота нагоре в посока Z, така че захващащите пръсти да изчистят масата при насочване в посока X. Придвижете стъпково робота в посока X и обратно към записаната Z позиция. Пръстите трябва да докосват масата, използвайте листа хартия, за да настроите устройството за захващане обратно на масата. Запишете точката на X посока [2], като натиснете [F2].

Придвижете стъпково робота в посока Y [3].  Придвижете стъпково робота нагоре в посока Z, така че пръстите на устройство за захващане да имат чиста посока масата при насочване в посока Y. Придвижете стъпково робота в посока Y и обратно към записаната Z позиция. Използвайте листа хартия, за да докоснете пръстите на устройство за захващане. Запишете точката на Y посока [3], като натиснете [F2].

Методът за директно въвеждане също може да се използва за задаване на нашата потребителска рамка. Навигирайте до текущи команди> устройства > робот > рамки и натиснете стрелата, за да превключите кутия до прозореца за потребителски рамки.

Натиснете [ENTER] за метод на директно въвеждане. За изключване на потребителската рамка от стойката на робота. Въведете име за потребителска рамка и добавете следните стойности:

Пример:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Това ще завърти робота на около Z 180 градуса. Роботът ще се движи стъпково с посока Z, перпендикулярна на масата, като кабелният конектор на робота сочи в положителната посока X. Натиснете [ENTER], за да запишете.

Натиснете [Insert], за да създадете потребителска рамка. Отворете раздела за стъпково придвижване и изберете създадената потребителска рамка, за да я активирате.

Отидете в раздел Настройки .Променете следното:

• Макс. скорост на робота – Тази настройка определя максималната скорост на робота, когато машината е в работен режим. Въведете скоростта в правилните единици (in/sec или mm/sec), за да стартирате задачата. Тази настройка може да бъде регулирана нагоре или надолу, ако програмата изисква това.
  
  Забележка: Максималната скорост на робота в работен режим е 118 in/sec (3000 mm/sec). Максималната скорост на робота в режим на настройка е 7.9 in/sec (200 mm/sec).

 ВАЖНО: Тази програмирана максимална скорост на робота не може да надвишава допустимата скорост на ниво на защита. За да видите допустимата скорост на висящото командно табло за обучение на кобот, Навигирайте до Конфигуриране > Общи  ограничения. 

 ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Програмираната максимална скорост на робота само предотвратява новопрограмираните точки да превишават тази максимална скорост на робота. Това означава, че промяната на максималната скорост на робота няма да повлияе на вече създадените програми. 

• Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (изтегляне на единично устройство за захващане ИЛИ  Изтегляне на двойно устройство за захващане), за да получите правилната стойност за тази настройка.
  

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Неправилното задаване на тази стойност може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.

• Брой устройства за захващане - Въведете броя на устройствата за захващане.
  

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на0: Няма
• 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.

Тип последователност – Въведете 0 за „Опростен шаблон“ или 1 за „Персонализирана последователност“. Вижте раздела за „Персонализирана последователност“ за повече информация.

Метод за вземане на заготовката от подредени части – Въведете 0 за Таблична мрежа или 1 за Единична точка.

Метод за пускане на готовия детайл – Въведете 0 за Единична маса, 1 за Двойна маса или 2 за Единична точка.

Брой заседнали детайли - Въведете броя на заседналите детайли в джоба. Максимум 3 части.

Забележка: Ако използвате функцията за подреждане на части от две или три части, методът на вземане на заготовката и методът на пускане на готови детайли са единична таблица. Местоположението на първата част трябва да е празно.

Забележка: За следващите операции за настройки са достъпни следните команди:

• Натиснете [TURRET FWD]/[ATC FWD] или [TURRET REV]/[ATC REV] за индексиране на инструментален магазин. Това ще бъде използвано при настройка на безопасното местоположение на осите за зареждане на позиция

• Натиснете [F2] за настройване на базовата позиция. Това записва текущата позиция на робота.

• Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на устройство за захващане. В раздела за зареждане на детайли, устройството за захващане 1 е захванато или разхлабено. В раздела за сваляне на детайли, устройството за захващане 2 е задействано.

• Натиснете [F4] за затягане/разхлабване на патронника на главния шпиндел.

Скорост на робота - Въведете скоростта за движенията на робота на масата с детайли. Започнете с бавна скорост по време на настройката и след като проверите дали работата върви правилно, актуализирайте скоростта до желаното време на програмата.

• Бавно 1 инч/сек
• Средно 3 инча/сек
• Бързо 6 инча/сек 

Начално местоположение на захващане - Придвижете стъпково устройството за захващане 1 до местоположението на първия елемент на масата с елементи. Затегнете детайла, като натиснете [F3] и след това натиснете [F2] за запис на референтната позиция.

Полезни съвети: Вземете детайла и го приведете в съответствие с местоположението на първия детайл на шаблона и запишете тази позиция. Това ще подравни по-добре устройството за захващане към детайла и масата.

Преместване към горната маса - Придвижете стъпково робота в посока Z и изчистете всички детайли от масата с детайла и натиснете  [F2]  за запис на референтната позиция. Това местоположение също е позицията за възстановяване.

Местоположение за готовност - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението над масата до местоположението за готовност. Той трябва да бъде извън вратата, с устройство за захващане 1, завъртяно, за да постави детайла в патронника.

Натиснете [F2], за да създадете файл за движение и натиснете [F1] за опции за настройка.

• Натиснете [1] , за да зададете координати за свързване.
• Натиснете [2] , за да настроите скоростта.
• Натиснете [3] , за да настроите рамката на инструмента към 1 Световна рамка.
• Натиснете [4] , за да настроите потребителската рамка на потребителска рамка, създадена от метода на три точки.

Придвижете стъпково робота от местоположението над масата извън вратата, докато въртите устройството за захващане 1. Запишете позициите по пътя, за да създадете плавно движение.

Полезни съвети: Задайте първата точка на този файл за движение да бъде далеч от местоположението над таблата в посока X и Y.

Безопасно местоположение за оси за натоварване - Придвижете стъпково вътрешните оси, за да проверите дали устройството за смяна на инструменти, инструментите и B-оста са чисти при зареждане на детайлите. Натиснете [F2] за записване на референтна позиция.

Позиция за ориентиране на ос С - Това поле се използва за задаване на ориентация на патронника при зареждане на детайл. Следвайте инструкциите на екрана, за да зададете стойностите.

ВАЖНО: Стругове без C ос или превключвател за изходно положение на шпиндела не могат да гарантират повтарящи се ориентации на шпиндел, поради това, ако има приложение, което изисква конкретна ориентация на шпиндел, тогава ориентацията трябва да бъде проверена и проверена, когато е настроено задание и преди изпълнение на задание. 

Местоположение за зареждане на патронник - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за готовност до местоположението за зареждане на патронник.

Полезни съвети: Първото място, записано във файла за движение, трябва да бъде последното местоположение във файла за движение Ready Location (Готово местоположение). Извън вратата, с устройство за захващане 1, завъртяно, за да постави детайла в патронника.

Закрепване на детайла на окончателна обработка - Изберете закрепване на детайла, за да затегнете закрепването на детайла за окончателна обработка на детайла.

Избиране местоположение на патронник - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за готовност до местоположението за зареждане на патронник. С разхлабено устройство за захващане 2, придвижете стъпково и завъртете устройството за захващане 2, към централната линия на шпиндела и да локализирате и затегнете детайла. Когато затягате устройството за захващане 2, проверете движението на робота и го регулирайте, за да центрирате устройството за захващане към детайла.

Местоположение за размяна на устройство за захващане - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за избор до местоположението за размяна на устройството за захващане. Придвижете стъпково робота по централната линия на шпиндела от патронника и завъртете устройството за захващане, така че устройство за захващане 1 да е подравнено спрямо централната линия на шпиндела.

Зареждане след размяна - Създайте файл за движение, който премества робота от местоположението за размяна на устройството за захващане до местоположението за зареждане на патронника. С разхлабено закрепване на детайла, придвижете стъпково устройството за захващане 1 по централната линия на шпиндела към патронника. Детайлът трябва да е центриран в челюстите и срещу задната част на челюстите. Затегнете патронника и проверете за движение на детайла. Регулирайте, за да центрирате детайла към закрепването на детайла.

Разделът за стартиране на задание Ви позволява да зареждате/стартирате и запазвате задание. Той също показва текущото състояние на режима на робота и текущото задание, което се изпълнява. Името на файла ще стане червено, ако заданието не е запазено и черно, ако е запазено.

Натиснете [F3] за запазване на заданието, въведете името на желаното задание и изберете местоположението на файла. За да запазите заданието на същото място след редактиране на файла, натиснете [INSERT] два пъти.

Натиснете [F4] за зареждане на заданието.

Натиснете [F2] за създаване на ново задание.

Натиснете [INSERT] за включване/изключване на режима APL.

Натиснете [UNDO] за преместване на робота в безопасно положение. Това местоположение е местоположението Move to Above Table (Преместване към горна таблица), записано в раздела Load Part (Зареждане на част). Ако тази позиция не е записана, тази функция не е достъпна. 

Предупреждение: Не използвайте тази функция, ако роботът не е в безопасна позиция, за да се придвижите от текущата си позиция към позицията на горната таблица.

Първият детайл от програмата за обработка трябва да бъде операция за правилно поставяне на SLUG на рамото или стопа на челюстите. Може да се използва пружинното бутало от Haas или всеки персонализиран инструмент. Буталото, като всеки инструмент, трябва да има свой собствен офсет на инструмента и станция на револверната глава.

• Приближете детайла към бързо движение и спрете приблизително на 0,25 инча (6 мм) от детайла.
• Вкарайте и бутайте буталото към частта, докато пружината не се нагъне ½ ”(12 мм).
• Отворете и затворете патронника, като използвате M11 и M10 за детайл за поставяне.
• Отдръпнете детайла при бързо движение и продължете с процеса на обработка

След настройване на заданието натиснете [INSERT], за да включите режим APL Автоматична станция за зареждане на детайли.

Забележка: Когато машината е в режим APL, контролът ще зареди следващия детайл, когато машината изпълни код M299. Когато не работи в режим APL, M299 заема мястото на M30 или M99 в края на програмата.

Повече информация за програмирането можете да намерите в Ръководство за експлоатация.

Натиснете СТАРТ НА ЦИКЪЛ, за да стартирате програмата си.

Разделът на графика на APL автоматичната станция за зареждане на детайли позволява на потребителя да планира Роботизирани задачи.

Забележка: Завъртете настройка 131 на ИЗКЛ., за да изпълните планирани задачи.

Номер на заданието: Посочва номера на заданието. Натиснете [ENTER] за създаване на програмен коментар за заданието.

Поръчка: Указва реда на заданията. Това може да се редактира, за да се промени редът на планираните задания. Натиснете [ENTER] за задаване на поръчката за работа.

Статус: Указва дали заданието е непланирано, планирано или завършено. Натиснете [ENTER] за показване на опциите за състояние на заданието.

Брояч на детайли: Задава колко части е изпълнило текущото планирано задание. Натиснете [ENTER] за задаване на броя на частите.

Име на заданието: Това позволява на потребителя да избере XML на заданието на Робота. Натиснете [ENTER] за избор на задание на Робота.

Път на програмата: Показва пътя на програмата, която е избрана за заданието. Програмата е избрана в раздела Изпълнение на задание.

Коментар на програма: Показва коментара на програмата, въведен от потребителя.

[ENTER] Варира на текущата колона. Вижте предишния раздел за информация за колоните.

[ALTER] Зареждане на задание. Зарежда маркираното задание в раздела Изпълнение на задача.

[INSERT] Включване/Изключване на режима на планиране. Това включва или изключва режима на планиране. Това трябва да бъде зададено на On (Вкл.), за да се изпълни график на заданията. Следва същите правила като режима APL.

[F2] График. Планира маркираното задание.

[F3] Добавяне на ред. Добавя нов номер на задание към графика на APL автоматичната станция за зареждане на детайли.

[DELETE] Изтриване на ред. Изтрива маркираното задание. Планираните задания не могат да бъдат изтрити.

Забележка: Роботът ще се премести в Готово местоположение на текущата задача, преди да премине към следващата задача в График на APL автоматична станция за зареждане на детайли. Уверете се, че Ready Location (Готово местоположение) за всички задания ще бъде на безопасно място и няма препятствия.

Тип последователност – Въведете 0 за „Опростен шаблон“ или 1 за „Персонализирана последователност“.

Брой заседнали детайли - Въведете броя на заседналите детайли в джоба. Максимум 3 части.

Забележка: Ако използвате част от подредената част на два или три детайла,методът на вземане на заготовка и методът на пускане на обработените детайли са единична таблица. Местоположението на първата част трябва да е празно.

Брой на редове – Въведете броя на редовете, които искате да използвате на масата.

Брой на колони – Въведете броя на колоните, които искате да използвате на масата.

Разстояние между редовете – Въведете разстоянието между редовете.

Разстояние между колоните – Въведете разстоянието между колоните.

Разделът Custom (Персонализиране) позволява на потребителя да създаде набор от дефинирани от потребителя последователности. Всеки ред е последователност с код на псевдоним /Alias/, описание на последователността и име на файл.

Последователността се извиква в програмата с M300 Pn. Номерът на P кода съответства на кода с псевдоним /Аlias/ в текущата Персонализирана последователност.

Файл:  Показва пътя до Персонализираната последователност, която е заредена в момента. Ако пътят до файла е червен, той се редактира и не се запазва. Типът на файла е .SQC.

[INSERT] Вмъква ред над маркираната последователност.

[DELETE] Изтрива маркираната последователност.

[ALTER] Преименува Персонализирана последователност.

Натиснете [F2], за да отворите прозореца Custom Recorder (Потребителски рекордер), това позволява на потребителя да създаде потребителски файл с движение.

[INSERT] Вмъкване на нов ред.

[DELETE] Изтриване на текущия маркиран ред.

[ENTER] Опции за запис.

• Натиснете [1] за записване на позиции.
• Натиснете [2], за да настроите скоростта.
• Натиснете [3] за задаване на състояние на устройството за захващане.
• Натиснете [4] за определяне на състоянието на закрепването на детайла.
• Натиснете [5] ,за да подадете команда за Обдухване с въздух.
• Натиснете [6] за команда за състояние на автоматично отваряне на вратите.
• Натиснете [7] за задаване на ориентация на главния/задния шпиндел.
• Натиснете [8] за задаване на Престой на машина или Престой на робот.
• Натиснете [9] за задаване на състоянието на робота за Вземане или Пускане. Използва се за увеличаване на брояча за детайли.
• Натиснете [10] за увеличаване на показателите за детайл.

Разделът за стартиране на задание Ви позволява да зареждате/стартирате и запазвате задание. Той също показва текущото състояние на режима на робота и текущото задание, което се изпълнява. Името на файла ще стане червено, ако заданието не е запазено и черно, ако е запазено.

Натиснете [F3] за запазване на заданието, въведете името на желаното задание и изберете местоположението на файла. За да запазите заданието на същото място след редактиране на файла, натиснете [INSERT] два пъти.

Натиснете [F4] за зареждане на заданието.

Натиснете [F2] за създаване на ново задание.

Натиснете [INSERT] за включване/изключване на режима APL.

Натиснете [UNDO] за преместване на робота в безопасно положение. Това местоположение е местоположението Move to Above Table (Преместване към горна таблица), записано в раздела Load Part (Зареждане на част). Ако тази позиция не е записана, тази функция не е достъпна. 

Предупреждение: Не използвайте тази функция, ако роботът не е в безопасна позиция, за да се придвижите от текущата си позиция към позицията на горната таблица.

Първият детайл от програмата за обработка трябва да бъде операция за правилно поставяне на SLUG на рамото или стопа на челюстите. Може да се използва пружинното бутало от Haas или всеки персонализиран инструмент. Буталото, като всеки инструмент, трябва да има свой собствен офсет на инструмента и станция на револверната глава.

• Приближете детайла към бързо движение и спрете приблизително на 0,25 инча (6 мм) от детайла.
• Вкарайте и бутайте буталото към частта, докато пружината не се нагъне ½ ”(12 мм).
• Отворете и затворете патронника, като използвате M11 и M10 за детайл за поставяне.
• Отдръпнете детайла при бързо движение и продължете с процеса на обработка

След настройване на заданието натиснете [INSERT], за да включите режим APL Автоматична станция за зареждане на детайли.

Забележка: Когато машината е в режим APL, контролът ще зареди следващия детайл, когато машината изпълни код M299. Когато не работи в режим APL, M299 заема мястото на M30 или M99 в края на програмата.

Повече информация за програмирането можете да намерите в Ръководство за експлоатация.

Натиснете СТАРТ НА ЦИКЪЛ, за да стартирате програмата си.

%
O61121 (ПЕРСОНАЛИЗИРАНА ПРОГРАМА);
(#62715 = Текуща част);
(#62719 = Максимален номер на детайл);
(P1 = ВЗЕМАНЕ НА ПЪРВИ ДЕТАЙЛ);
(P2 = ПРИДВИЖВАНЕ КЪМ ГОТОВНОСТ);
(P3 = ЗАРЕЖДАНЕ НА ДЕТАЙЛ В ПАТРОННИКА);
(P4 = РАЗТОВАРВАНЕ НА ГОТОВИЯ ДЕТАЙЛ);
(P5 = ОСТАВЯНЕ НА ДЕТАЙЛ);
;
M97 P10 (ИЗВИКВАНЕ НА ПРОГРАМА ЗА ЗАРЕЖДАНЕ НА РОБОТА);
M98 P111 (ПРОГРАМА ЗА ДЕТАЙЛИ);
M97 P20 (ИЗВИКВАНЕ НА ПРОГРАМА ЗА ИЗПРАЗВАНЕ НА РОБОТА);
;
M99; 
;
N10 (ПРОГРАМА ЗА ЗАРЕЖДАНЕ НА РОБОТА);
М300 P1 (ВЗЕМАНЕ НА ПЪРВИ ДЕТАЙЛ);
М300 P2 (ПРИДВИЖВАНЕ КЪМ ГОТОВНОСТ);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (ПРЕМЕСТВА ВЪТРЕШНИТЕ ОСИ ДО БЕЗОПАСНИТЕ МЕСТА);
;
M80 (ОТВАРЯНЕ НА ВРАТАТА);
;
G04 P5. (ОТВОРЕНА ВРАТА);
;
М300 P3 (ЗАРЕЖДАНЕ НА ДЕТАЙЛ В ПАТРОННИКА);
M300 P3 R0 (ОБРАТНО КЪМ ГОТОВ);
;
M81 (ЗАТВАРЯНЕ НА ВРАТАТА);
;
G04 P3. (ЗАТВАРЯНЕ ВРАТА);
;
M99;
;
N20 (ПРОГРАМА ЗА ИЗПРАЗВАНЕ НА РОБОТА);
T4 G00 Y-1. Z-2. (ПРЕМЕСТВА ВЪТРЕШНИТЕ ОСИ ДО БЕЗОПАСНИТЕ МЕСТА);
;
M80 (ОТВАРЯНЕ НА ВРАТАТА);
;
G04 P2. (ОТВОРЕНА ВРАТА);
;
М300 P4 (РАЗТОВАРВАНЕ НА ГОТОВИЯ ДЕТАЙЛ);
;
M300 P4 R0 (ОБРАТНО КЪМ ГОТОВ);
;
N200;
;
M81 (ЗАТВАРЯНЕ НА ВРАТАТА);
;
G04 P2. (ЗАТВАРЯНЕ ВРАТА);
;
N210; 
M300 P2 R0 (ДВИЖЕНИЕ КЪМ МАСАТА ЗА ПУСКАНЕ);
М300 P5 (ОСТАВЯНЕ НА ДЕТАЙЛ);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (ЛИМИТ ЗА ДВИЖЕНИЕ НАПРЕД ЗА ЗАДАВАНЕ НА МАКРОСИ); 
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(ВЗЕМЕТЕ ИПРЕМЕТЕТЕ СЛЕДВАЩИЯ ДЕТАЙЛ НА ГОТОВ);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

Това е пример за Персонализирана последователност на робот с едно устройство за захващане.

M300 Pn R0 възпроизвежда последователността в обратен ред.

M300 Pn Q0 възпроизвежда последователността във фонов режим към програмата.

Забележка: M300 Pn R0 игнорира всички команди, които не са свързани с роботи, когато файлът за движение се пусне обратно. Пример за някои команди игнорирани: Престои на машината, команди за автоматично отваряне на вратите, команди за закрепване на детайла и ориентации на шпиндела.

Разделът на графика на APL автоматичната станция за зареждане на детайли позволява на потребителя да планира Роботизирани задачи.

Забележка: Завъртете настройка 131 на ИЗКЛ., за да изпълните планирани задачи.

Номер на заданието: Посочва номера на заданието. Натиснете [ENTER] за създаване на програмен коментар за заданието.

Поръчка: Указва реда на заданията. Това може да се редактира, за да се промени редът на планираните задания. Натиснете [ENTER] за задаване на поръчката за работа.

Статус: Указва дали заданието е непланирано, планирано или завършено. Натиснете [ENTER] за показване на опциите за състояние на заданието.

Брояч на детайли: Задава колко части е изпълнило текущото планирано задание. Натиснете [ENTER] за задаване на броя на частите.

Име на заданието: Това позволява на потребителя да избере XML на заданието на Робота. Натиснете [ENTER] за избор на задание на Робота.

Път на програмата: Показва пътя на програмата, която е избрана за заданието. Програмата е избрана в раздела Изпълнение на задание.

Коментар на програма: Показва коментара на програмата, въведен от потребителя.

[ENTER] Варира на текущата колона. Вижте предишния раздел за информация за колоните.

[ALTER] Зареждане на задание. Зарежда маркираното задание в раздела Изпълнение на задача.

[INSERT] Включване/Изключване на режима на планиране. Това включва или изключва режима на планиране. Това трябва да бъде зададено на On (Вкл.), за да се изпълни график на заданията. Следва същите правила като режима APL.

[F2] График. Планира маркираното задание.

[F3] Добавяне на ред. Добавя нов номер на задание към графика на APL автоматичната станция за зареждане на детайли.

[DELETE] Изтриване на ред. Изтрива маркираното задание. Планираните задания не могат да бъдат изтрити.

Ако циклите на станцията за автоматично зареждане на детайли се прекъснат, трябва да въведете режим [RECOVER] за коригиране или завършване на цикъла.

Натиснете [RECOVER], страницата за възстановяване ще покаже състоянието на закрепване на детайла/устройство за захващане и предложеното следващо действие(я).

Дисплей за възстановяване на станцията за автоматично зареждане на детайл:

1. Функции на робота и машината 
2. Статус на закрепване на детайла и устройство за захващане  
3. Предложено следващо действие(я) 

[F2] Затягане на устройство за захващане на заготовките. Това ще захване устройство за захващане на заготовките.

[F3] Затягане на устройство за захващане на завършени детайли. Това ще затегне устройството за захващане за финишна операция.

[F4] Затягане/освобождаване на устройство за закрепване на детайла. Това ще затегне/освободи закрепването на детайла.

[ALTER] Отваряне/затваряне на автоматично отваряне на вратите. Това ще отвори или затвори автоматичната врата.

[ORIGIN] Автоматично възстановяване. Това ще се опита да възстанови APL автоматично на нейното местоположение над масата. Трябва да се настрои безопасна позиция в шаблона на робота.

Предупреждение: Не използвайте тази функция, ако роботът не е в безопасна позиция, за да се придвижи от текущата си позиция към местоположението над масата.

[Q] Изход от възстановяване. Това ще излезе от дисплея за възстановяване на APL.