Denne procedure vil hjælpe dig med at opsætte et job med din Haas-robot.

Følg afsnittet Første opstart i installationsvejledningen til Haas-robot for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

 Bemærk: Hvis maskinen er cyklus strømført, før du gemmer et job, kan skabelonoplysningerne gå tabt.

Før du opsætter et robotjob, skal du oprette en brugerramme. Brugerrammen vil ligge uden for emnebordet. Dette vil indstille vores X-, Y- og Z-akser.

Der er to koordinattyper til at jogge robotten i. Disse er kartesisk og fælles. 

Det kartesiske koordinatsystem består af:

• X, Y og Z er lineære akser.
• W roterer omkring X-aksen.
• P roterer omkring Y-aksen.
• R roterer omkring Z-aksen.

Fælleskoordinatsystemet består af:

• J1, J2, J3, J4, J5 og J6.

Fælles robotbevægelsesgrænser

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Trepunktsmetoden bruges til at indstille vores brugerramme. Naviger til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2] for at skifte bokse.

Tryk på [INSERT] for trepunktsmetoden. Indtast derefter et navn til brugerrammen og tryk på [F2] for at registrere.

Den direkte indtastningsmetode kan også bruges til at indstille vores brugerramme. Naviger til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2] for at skifte bokse.

Tryk på [ENTER] for den direkte indtastningsmetode. Til at indstille brugerrammen på robotstativet. Indtast et navn for brugerrammen, og tilføj følgende værdier:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Dette vil rotere robotten ca. Y 30 grader og Z 180 grader. Robotten jogger med Z-retningen vinkelret på bordet. Tryk på [ENTER] for at registrere.

Det første punkt, du vil registrere, er retningspunktet. Dette vil blive indstillet med griber 1’s fingre pegende nedad og på bordet. Sæt robotten i denne position. Kontroller, at alle 4 gribere er fladt på bordet med et stykke papir, som f.eks. ved at trykke på et emne. Når vores retningspunkt[1] er indstillet, tryk på [F2] til at registrere.

Det næste punkt er X-retningspunktet. Registrer Z-positionen på RJH i kartesisk position. Sæt robotten i Z-retning, så griberens fingre rydder bordet, når du jogger i X-retningen. Jog robotten i X-retning og tilbage til den registrerede Z-position. Fingrene skal røre ved bordet. Brug papirstykket til at sætte griberen tilbage på bordet. Registrer X-retningspunktet[2] ved at trykke på [F2].

Jog robotten i Y-retningen. Da robotten monteres i en vinkel på 30 grader, vil Y-retningen bevæge sig op fra bordet. Jog ned i Z-retningen tilbage til bordet, og brug papirstykket til at ramme griberens fingre. Skriv Y-retningspunktet[3] ved at trykke på [F2].

Tryk på [Insert] for at oprette brugerrammen. Naviger til fanen Jogging, og vælg den brugerramme, der blev oprettet for at gøre den aktiv.

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

Betjening

• Maks. robothastighed – Denne indstilling angiver den maksimale  robothastighed, når maskinen er i kør-tilstand. 
  
  Indtast hastigheden i de korrekte enheder (i/sek. eller mm/sek.) for at køre jobbet. Denne indstilling kan justeres op eller ned, hvis programmet kræver det.
  
  Bemærk: Den maksimale robothastighed i kør-tilstand er 4000 mm/sek (157 tommer/sek). 
  Den maksimale robothastighed i opsætningstilstand er 200 mm/sek (7,9 i/sekund).
  
  

• Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse.
• Antal gribere - Indtast antallet af gribere.

Rå griber

• Fastspænd udgang - Vælg udgang for at fastspænde griber 1.
  
• Frigør udgang - Vælg udgang for at frigøre griber 1.
• Forsinket fastspænding - Indtast antal sekunders forsinkelse efter at griber 1 er blevet sat til at fastspænde eller frigøre.
• Type fastspænding - Indtast 1 for OD- eller 2 til ID-fastspænding. 

Sletgriber

• Fastspænd udgang - Vælg udgang for at fastspænde griber 2.
• Frigør udgang - Vælg udgang for at frigøre griber 2.
• Forsinket fastspænding - Indtast antal sekunders forsinkelse efter at griber 2 er blevet sat til at fastspænde eller frigøre.
• Type fastspænding - Indtast 1 for fastspænding på udvendig diameter (UD) eller 2 for Indvendig diameter (ID). 

Emnetype – Indtast 1 for Slug/Puck eller 2 for stangmateriale.

Antal stablede dele – Indtast antallet af stablede dele pr. station.

Antal rækker – Indtast det antal rækker, du vil bruge på tabellen.

Antal kolonner – Indtast det antale kolonner, du vil bruge på tabellen.

Afstand mellem rækker – Indtast den trinvise afstand mellem rækkerne.

Afstand mellem kolonner – Indtast den trinvise afstand mellem kolonnerne.

Emne-vending – Aktiver emne-vending for todelte opgaver.

Masse for råmateriale – Indtast råmaterialets masse.

Masse for færdigt emne – Indtast det færdige emnes masse.

Bemærk: Følgende kommandoer er tilgængelige for de næste opsætninger:

• Tryk på [TURRET FWD] ELLER [TURRET REV] for at indeksere værktøjsveksleren. Dette vil blive anvendt, når du indstiller placeringen af sikre akser til isætnings-positionen

• Tryk på [F2] for at indstille referenceposition. Dette registrerer den aktuelle robotposition.

• Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre griberen I fanen Isæt emne er griber 1 fastspændt eller frigjort. I fanen Udtag emne er griber 2 aktiveret.

• Tryk på [F4] for at fastspænde/frigøre hovedspindlens drejepatron.

Robothastighed – Indtast hastigheden for robotbevægelser i emnebordet. Start med langsom hastighed under opsætning, og efter at have kontrolleret, at jobbet kører korrekt, skal hastigheden opdateres til det ønskede cyklustid.

• Langsom 1 tomme/sek.
• Medium 3 tommer/sek.
• Hurtig 6 tommer/sek. 

Første afhentningssted – Jog griber 1 til emnets første sted på emnebordet. Fastspænd emnet ved at trykke på [F3] og tryk derefter på [F2] for at registrere referencepositionen.

Tips og tricks: Saml emnet op og juster emnet til første sted på skabelonen og registrer den position. Dette vil bedre justere griberen til emnet og bordet.

Flyt til ovenstående bord – Jog robotten i Z-retning for at rydde alle delene på bordet, og tryk på  [F2]  for at registrere referencepositionen. Denne placering er genoprettelsespositionen.

Klar-position – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra ovenstående position på bordet til Klar-position. Den skal være uden for døren, med griber 1 drejet for at placere emnet i drejepatronen.

Tryk på [ENTER] for at oprette en bevægelsesfil og trykke på [F1] for opsætningsmuligheder.

• Tryk på [0] for at indstille koordinater til Fælles.
• Tryk på [1] for at indstille hastigheden.
• Tryk på [2] for at indstille værktøjsrammen til Global ramme 1.
• Tryk på [3] for at indstille brugerrammen til den brugerramme, der er oprettet fra trepunktsmetoden.

Jog robotten fra ovenstående bordplacering til uden for døren, mens du drejer griber 1. Registrer positioner langs stien for at skabe en jævn bevægelse.

Tips og tricks: Indstil det første punkt for denne bevægelsesfil til at være væk fra ovenstående bordplacering i X & Y-retning.

Tryk på [ENTER] for optagelsesmuligheder. Dette opretter en handling i din bevægelsesfil.

• Tryk på [0] for at registrere en position.
• Tryk på [1] for at indstille hastigheden for en bevægelse.
• Tryk på [2] for at indstille status for griber.
• Tryk på [3] for at indstille status for emneholder.

Bemærk: Robotskabelonen vil åbne/lukke gribeanordningerne og emneholderen. Isætning af en gribertilstand eller emneholdertilstand er kun til avancerede job, der bruger emnevending.

Tryk på [F2] for kørselsmuligheder.

• Tryk på [0] for at køre den valgte position.
• Tryk på [1] for at køre alle positioner i filen med bevægelser. 
• Tryk på [2] for at køre alle positioner i omvendt rækkefølge.

Hvis  du skal rydde bevægelsesfilen, så tryk på [F3] for at rydde tabel. Tryk på [Y] for at nulstille værdier og [N] annullere.

Når du har bekræftet bevægelsen, tryk på [UNDO] for at afslutte og gemme bevægelsesfilen.

Tips og tricks: Når du flytter armen mod døren, skal du kontrollere, at du ikke overvikler nogen af leddene ved at kontrollere deres position på RJH. Du kan se skift mellem at flytte i fællestilstand og kartesisk tilstand ved at trykke på Lineær i nederste venstre hjørne af RJH.

Tips og tricks: Mindst et af punkterne i Klar position-bevægelsesfilen skal optages i fælles-tilstand, og den sidste position i Klar position-bevægelsesfilen skal optages i kartesisk tilstand.

Sikker akseplacering til indlæsning – Jog de interne akser for at sikre, at værktøjsveksler, værktøj og B-akse er ryddet, når emner isættes. Tryk på [F2] for at registrere referenceposition.

C-aksens retningsposition – Dette felt bruges til at indstille drejepatronens retning ved isætning af et emne. Følg anvisningerne på skærmen for at indstille værdierne.

Drejepatronens isætningsposition – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra Klar-position til drejepatronens isætningsposition.

Tips og tricks: Den første placering, der registreres i bevægelsesfilen, skal være den sidste placering i Klar position-bevægelsesfilen. Den skal være uden for døren, med griber 1 drejet for at placere emnet i drejepatronen.

Jog robotten fra Klar-position til spindelens midterlinje. Med emneholder frigjort skal du jogge griber 1 langs spindelens midterlinje mod drejepatronen. Emnet skal centreres i kæberne og mod bagsiden af kæberne. Spænd drejepatronen og kontroller, at emnet er i bevægelse. Juster for at centrere emnet til emneholder.

Tips og tricks: Når delen er centreret og emneholder er fastspændt, registreres den seneste position. Frigør derefter emneholder, og jog emnet ud i Y-retningen ud af emneholderen og registrer og indsæt den position før den sidst registrerede position.

Rå emneholder – Vælg emneholder-mekanismen for at fastspænde det rå emne.

Afslut emneholder – Vælg emneholder-mekanismen for at fastspænd det færdige emne.

Drejepatronens opsamlingsplacering – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra Klar-position til drejepatronens opsamlingsplacering. Med griber 2 frigjort, jog og drej griber 2 til spindelens midterlinje og find og frigør emnet. Når der klemmegribes 2, skal robotten kontrolleres, og den justeres til centreringen af griberen til delen.

Placering af griber – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra drejepatronens opsamlingsplacering til gribersswap-placering. Jog robotten langs spindelens midterlinje væk fra drejepatronen og drej griberen, så griberen 1 flugter med spindelens midterlinje.

Indlæs efter byt – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra griberstedet til drejepatronens isætningsposition. Med emneholder frigjort skal du jogge griber 1 langs spindelens midterlinje mod drejepatronen. Emnet skal centreres i kæberne og mod bagsiden af kæberne. Spænd drejepatronen og kontroller, at emnet er i bevægelse. Juster for at centrere emnet til emneholder.

Fjern del bevægelse – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra drejepatronens opsamlings- til Klar-position. Med griber 1 frigjort jogges robotten langs spindelens midterlinje væk fra emneholder og uden for døren til Klar-positionen.

Afleveringsmetode for det færdige emne – Vælg metoden til at aflevere det færdige emne. Indtast 1 for enkelt bord, 2 for Symmetrisk dobbeltbord og 3 for enkelt punkt.

Bordets afleveringsposition – Flyt robotten fra Klar-position til emnets første position på bordet. Placer emnet 0,0625” over bordet, tryk på [F3] for at frigøre griber 2. Tryk på [F2] for at registrere referenceposition.

Luft – Indtast det antal sekunder, der skal tændes for luftafblæsningen, når emnet er fjernet.

Drejepatronens rotationshastighed – Indtast den spindelhastighed, hvor spindlen roterer under luftafblæsning.

Fanen Kør job giver dig mulighed for at indlæse/køre og gemme et job. Den viser også status for aktuel robottilstand og aktuelt job. Filnavnet bliver rødt, hvis jobbet ikke gemmes.

Når du har udfyldt værdierne i fanerne Skabelon, Indlæs emne og Fjern emne. Indtast det ønskede jobnavn, og tryk på [F3] for at gemme jobbet og vælge filplaceringen.

Aktuelt emne – Dette felt kan opdateres, så sekvensen starter på dette punkt.

Næste emne – Tælleren viser det næste emne.

Fuldført emne – Tælleren viser antallet af færdige emner. Dette felt kan nulstilles ved at trykke på [ORIGIN].

Samlede emner – Dette felt kan ændres. Sekvensen vil køre, indtil det samlede antal emner = fuldførte emner. Dette vil tillade kørsel af et delvist bord.

Tilsidesættelse af ilgang – Dette viser den aktuelle status på tilsidesættelse af ilgang.

Langsom ilgangsafstand – Når APL'en er den langsomme ilgangsafstand fra at opsamle eller slippe et emne. Enten fra bordet eller spindlen. Hastigheden vil falde til indstillingen for tilsidesættelse af langsom ilgang.

Tilsidesættelse af langsom ilgang – Når APL'en er den langsomme ilgangsafstand fra at opsamle eller slippe et emne. Enten fra bordet eller spindlen. Hastigheden vil falde til denne indstilling.

Aktuel tilstand – Dette viser den aktuelle APL-tilstand.

Den første del af bearbejdningsprogrammet skal være en funktion, der sætter SLUG korrekt på kæbernes skulder eller stop. Haas-leverede fjederstempel kan bruges eller ethvert brugertilpasset værktøj. Stemplet skal som ethvert værktøj have sin egen værktøjsforskydning og station på revolverhovedet.

• Tilgå emnet med en hurtig bevægelse, og stop ca. 6 mm (0,25”) fra emnet.
• Før stemplet ind og skub stemplet mod emnet, indtil fjederen er komprimeret 12 mm (½”).
• Åbn og luk drejepatronen med M11 og M10 for at sætte emne.
• Træk væk fra emnet i hurtig bevægelse og fortsæt med bearbejdningen

Når du har konfigureret jobbet, så tryk på [INSERT] for at tænde APL-tilstand.

Bemærk: Når maskinen er i APL-tilstand, indlæser styringen det næste emne, når maskinen udfører en M299-kode. Når du ikke kører i APL-tilstand, erstatter M299 en M30 eller M99 ved slutningen af et program.

Der findes flere oplysninger om programmering i Brugervejledningen.

Tryk på CYKLUSSTART for at starte dit program.

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgendeindstillinger:

• 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
• 376 Lysgardin aktiveret til Fra