9.1 Servo-ohjaus – Parametrit

Rotary Parameter Summary

Parametreja käytetään servo-ohjauksen ja pyöröpöydän toiminnan muuttamiseen. Servo-ohjauksessa oleva akku pitää parametrit ja tallennetun ohjelman tallennettuina jopa kahdeksan vuoden ajan.

Seuraavassa taulukossa on lueteltu servo-ohjausparametrit.

# Nimi Kuvaus
1 CNC-käyttöliittymän releohjaus CNC-käyttöliittymän releohjauksen alue on 0–2.
0 - rele aktiivinen paikoittimen liikkeen aikana
1 - releen pulssaus 1/4 sekuntia liikkeen lopussa
2 – ei reletoimintoa
2 CNC-käyttöliittymän releen napaisuus ja apurele Rele käyttöön CNC-käyttöliittymän releen napaisuus ja apurele Rele käyttöön, alueella 0–2.
0 - normaalisti auki
+1 - normaalisti suljettu työkierron lopetusrele
+2 – valinnaisen toisen releen pulssaus ohjelman lopussa
3 Servosilmukan suhdevahvistus Servosilmukan suhdevahvistuksen alue on 0–255 ja se on suojattu.
Servosilmukan suhdevahvistus lisää virtaa suhteessa tavoiteaseman läheisyyteen. Mitä kauempana tavoite on, sitä enemmän lisätään virtaa parametrin 40 enimmäisarvoon asti. Mekaanisena analogiana toimii jousi, joka värähtelee tavoiteaseman ohi, ellei derivatiivinen vahvistus vaimenna sitä.
4 Servosilmukan derivatiivinen vahvistus Servosilmukan derivatiivisen vahvistuksen alue on 0–99 999 ja se on suojattu.
Servosilmukan derivatiivinen vahvistus vastustaa liikettä ja eliminoi tehokkaasti värähtelyjä. Tämä parametri kasvaa suhteessa p-vahvistukseen.
5 Kauko-ohjauksen kaksoiskäynnistysasetus Kauko-ohjauksen kaksoiskäynnistysasetuksen alue on 0–1.
0 - Jokainen kauko-ohjauksen tulon aktivointi käynnistää askeleen.
1 – Kaukokäynnistys on laukaistava kahdesti ohjauksen aktivoimiseksi.
6 Etupaneelin käynnistyksen käytöstä poisto Etupaneelin käynnistyksen käytöstä poiston alue on 0–1.
0 - Etupaneelin CYCLE START ja PALAUTUS NOLLAAN toimivat.
1 – Etupaneelin CYCLE START ja PALAUTUS NOLLAAN toimivat.
7 Muistin suojaus Muistin suojauksen alue on 0–1.
0 - Tallennettuun ohjelmaan voidaan tehdä muutoksia. Ei estä parametrien muuttamista.
1 - Tallennettuun ohjelmaan ei voi tehdä muutoksia. Ei estä parametrien muuttamista
8 Kaukokäynnistyksen käytöstä poisto Etupaneelin kaukokäynnistyksen käytöstä poiston alue on 0–1.
0 - Kaukokäynnistyksen sisääntulo toimii
1 - Kaukokäynnistyksen sisääntulo ei toimi
9 Enkooderin askeleet per ohjelmoitava yksikkö Enkooderin askeleet per ohjelmoitava yksikkö, alue 0–999 999.
Määrittää enkooderin askelten määrän yhden täyden yksikön suorittamiseksi (aste, tuuma, millimetri jne.).

Esimerkki 1: Malli HA5C enkooderin 2000 pulssilla per kierros (neljä pulssia per linja, tai kvadratuuri) ja 60:1-välityssuhteella tuottaa: (8000 x 60)/360 astetta = 1333,333 kooderin askelta. Koska 1333,333 ei ole kokonaisluku, se on kerrottava jollakin luvulla desimaalipisteen poistamiseksi. Käytä parametria 20 tämän saavuttamiseksi edellä mainitussa tapauksessa. Aseta parametri 20 arvoksi 3, jolloin: 1333,333 x 3 = 4000 (syötetty parametriin 9).

Esimerkki 2: HRT-malli 8192-linjaenkooderilla (kvadratuurilla), 90:1 välityssuhteella ja loppukäytöllä 3:1 tuottaisi: [32 768 x (90 x 3)]/360 = 24 576 askelta 1 liikeasteella.
10 Automaattinen jatko-ohjaus Automaattisen jatko-ohjauksen alue on 0–3.
0 - Pysäytys jokaisen askeleen jälkeen
1 - Kaikkien silmukoitujen askeleiden jatkaminen ja pysäytys ennen seuraavaa askelta
2 - Kaikkien ohjelmien jatkaminen loppukoodiin 99 tai 95 asti
3 – Toista kaikki askeleet manuaaliseen pysäytykseen saakka
11 Vastakkaissuunnan valinta  Vastakkaissuunnan valinnan alue on 0–3 ja se on suojattu.
Tämä parametri sisältää kaksi merkkiä, joita käytetään moottorin käyttöyksikön ja enkooderin suunnan vaihtamiseen. Aloita nollasta ja lisää esitetty numero kullekin seuraavista valituista vaihtoehdoista:
0 - Ei muutosta suunnassa tai napaisuudessa
+1 - Moottorin positiivisen liikkeen suunnan vaihto.
+2 - Moottorin virransyötön napaisuuden vaihto.
 
12 Näyttöyksiköt ja tarkkuus (desimaalin paikka) Parametri 12 – Näyttöyksiköt ja tarkkuus (desimaalin paikka) alueella 0–6. Asetukseksi on valittava 1, 2, 3 tai 4, jos käytetään liikerajoja (mukaan lukien ympyräliike liikerajoilla).
0 - asteet ja minuutit (ympyrä). Tällä asetuksella voit ohjelmoida nelinumeroisen astelukeman 9 999:ään asti sekä kaksinumeroisen minuuttilukeman.
1 - tuumina tarkkuudella 1/10 (lineaarinen)
2 - tuumina tarkkuudella 1/100 (lineaarinen)
3 - tuumina tarkkuudella 1/1 000 (lineaarinen)
4 - tuumina tarkkuudella 1/10 000 (lineaarinen)
5 - asteina tarkkuudella 1/100 (ympyrä). Tällä asetuksella voit ohjelmoida nelinumeroisen astelukeman 9 999:ään asti ja kaksinumeroisen astemurtoluvun tarkkuudella 1/100
6 – asteina tarkkuudella 1/1 000 (ympyrä). Tällä asetuksella voit ohjelmoida kolminumeroisen astelukeman 999:ään asti ja kolminumeroisen astemurtoluvun tarkkuudella 1/1 000
13 Enimmäisliikealue positiiviseen suuntaan Enimmäisliikealue positiiviseen suuntaan, alue 0–99 999.
Tämä on positiivinen liikeraja yksikössä *10 (syötetty arvo menettää viimeisen numeron). Se koskee vain lineaarista liikettä (eli parametri 12 = 1, 2, 3 tai 4). Jos arvoksi on asetettu 1000, positiivinen liikealue on rajoitettu 100 tuumaan. Syötettyyn arvoon vaikuttaa välityssuhteen jakaja (parametri 20).
14 Enimmäisliikealue negatiiviseen suuntaan Enimmäisliikealue negatiiviseen suuntaan, alue 0–99 999.
Tämä on positiivinen liikeraja yksikössä *10 (syötetty arvo menettää viimeisen numeron). Se koskee vain lineaarista liikettä (eli parametri 12 = 1, 2, 3 tai 4). Esimerkkejä on Parametrissä 13.
15 Välysmäärä Välyksen määrä on välillä 0–99.
Tämä parametri kompensoi mekaanisen hammaspyörän välystä sähköisesti. Se on enkooderin askelten yksiköissä.
HUOMAUTUS: Tämä parametri ei voi korjata mekaanista välystä.
Katso Pyöröpöydän interaktiivisen huolto-oppaan huolto-osiosta, kuinka ruuvipöydän välys tarkastetaan ja säädetään ruuvipöydän ja akselin välistä kuten myös kierukka-akselin takalaakerikotelo.
16 Automaattinen jatkoviive Automaattisen jatkoviiveen alue on 0–99.
Tämä parametri aiheuttaa tauon askeleen lopussa, kun käytetään automaattista jatkoasetusta. Viive on 1/10 sekunnin kerrannaisina. Siten arvo 13 antaa viiveeksi 1,3 sekuntia. Käytetään ensisijaisesti jatkuvaan käyttöön, mikä mahdollistaa moottorin jäähtymisen ja pidemmän moottorin käyttöiän.
17 Servosilmukan integraalivahvistus Servosilmukan integraalivahvistuksen alue on 0–255 ja se on suojattu.
Jos integraali poistetaan käytöstä hidastuksen aikana (pienempää ylitystä varten), määritä parametri 24 vastaavasti. Integraalivahvistus mahdollistaa virran suuremman lisäyksen tavoitteen saavuttamiseksi. Tämä parametri aiheuttaa usein hurinaa, kun se on asetettu liian korkeaksi.
18 Kiihdytys Kiihdytyksen alue on 0–9 999 999 x 100 ja se on suojattu.
Tämä parametri määrittää, kuinka nopeasti moottori kiihdytetään haluttuun nopeuteen. Käytetty arvo on yksiköt * 10 enkooderin askelina/sekunti/sekunti. Suurin kiihdytys on 655350 askelta/sekunti/sekunti TRT-laitteilla. Sen on oltava suurempi tai yhtä suuri kuin parametri 19 kahdesti, yleensä 2X. Syötetty arvo = haluttu arvo / parametri 20, jos käytetään välityssuhteen jakajaa. Pienempi arvo johtaa pienempään kiihdytykseen.
19 Enimmäisnopeus Enimmäisnopeuden alue on 0–9 999 999 x 100.
Tämä parametri määrittää maksiminopeuden (moottorin RPM). Käytetty arvo on yksiköt * 10 enkooderin askelina/sekunti. Suurin nopeus on 250000 askelta/sekunti TRT-laitteilla. Sen on oltava pienempi tai yhtä suuri kuin parametri 18. Jos tämä parametri ylittää parametrin 36, vain pienempää lukua käytetään. Katso myös parametri 36. Syötetty arvo = haluttu arvo / parametri 20, jos käytetään välityssuhteen jakajaa. Tämän arvon pienentäminen alentaa enimmäisnopeutta (moottorin suurin kierrosluku).

Standardikaava: astetta (tuumaa) per sekunti X suhde (parametri 9)/100 = syötetty arvo parametrissa 19.

Kaava välityssuhteen jakajalla: (Parametri 20): astetta (tuumaa) per sekunti X suhde (parametri 9)/ [välityssuhteen jakaja (parametri 20) x 100] = syötetty arvo parametrissa 19.
20 Välityssuhteen jakaja Välityssuhteen jakajan alue on 0–100 ja se on suojattu.
Parametri 20 valitsee ei-kokonaisluvullisia välityssuhteita parametrille 9. Jos parametriksi 20 on määritetty 2 tai enemmän, parametri 9 jaetaan parametrilla 20 ennen sen käyttämistä. Jos parametriksi 20 on määritetty 0 tai 1, parametriin 9 ei tehdä muutoksia.

Esimerkki 1: Parametri 9 = 2000 ja parametri 20 = 3, askelten määrä yksikköä kohden on 2000/3 = 666,667, jolloin murtolukuisia välityssuhteita kompensoidaan.

Esimerkki 2 (välityssuhteen jakajan parametria 20 tarvitaan: 32768 enkooderin pulssia kierrosta kohden X 72:1 välityssuhde X 2:1 hihnan välityssuhde / 360 astetta kierrosta kohden = 13107,2. Koska 13 107,2 on ei-kokonaisluku, tarvitaan suhteen jakaja (parametri 20) arvolla 5 ja sitten: 13 107,2 suhde = 65 536 (parametri 9) enkooderin askeleet/5 (parametri 20) suhteen jakaja.
21 RS-232-liitäntäakselin valinta RS-232-liitäntäakselin valinnan alue on 0–9.
0 - RS-232-etätoimintoja ei ole käytettävissä.
1 - tälle ohjaimelle määritetty akseli on U
2 - tälle ohjaimelle määritetty akseli on V
3 - tälle ohjaimelle määritetty akseli on W
4 - tälle ohjaimelle määritetty akseli on X
5 - tälle ohjaimelle määritetty akseli on Y
6 - tälle ohjaimelle määritetty akseli on Z
7 – 9 muut ASCII-merkkikoodit
22 Suurin sallittu servosilmukkavirhe Suurimman sallitun servosilmukkavirheen alue on 0–9 999 999 ja se on suojattu.
Kun nolla, servolle ei tehdä enimmäisvirherajatestiä. Kun se on muu kuin nolla, kyseinen luku on suurin sallittu virhe ennen servosilmukan sammuttamista ja hälytyksen antamista. Tämä automaattinen sammutus johtaa seuraavan näyttöön: Palv.virhe
23 Sulaketaso prosentteina (%) Sulaketason alue prosentteina on 0–100 ja se on suojattu.
Parametri 23 määrittää servo-ohjaussilmukan sulaketason. Arvo on prosenttiosuus ohjaimen käytettävissä olevasta enimmäistehotasosta. Sen eksponentiaalinen aikavakio on noin 30 sekuntia. Jos ohjain tuottaa jatkuvasti täsmälleen asetetun tason, servo sammuu 30 sekunnin kuluttua. Jos se tuottaa kaksi kertaa asetettua tasoa korkeamman tason, servo sammuu noin 15 sekunnin kuluessa. Tämä parametri on tehtaalla asetettu, ja se on yleensä 25–35 % tuotteen mukaan. Tämä automaattinen sammutus johtaa seuraavan näyttöön: Korkea lataus.

Varoitus: Poikkeaminen Haas suositusarvoista johtaa moottorivahinkoihin.
24 Yleiskäyttömerkit Yleiskäyttömerkkien alue on 0–65535 (enimmäisalue) ja se on suojattu.
Parametri 24 koostuu viidestä yksittäisestä merkistä servotoimintojen ohjaamiseen. Aloita nollasta ja lisää esitetty numero kullekin seuraavista valituista vaihtoehdoista.

0 - Ei yleiskäyttömerkkejä käytössä
+1 - Parametrin 9 tulkinta kahdesti syötettynä arvona.
+2 - Ei käytössä.
+4 - Integraalin poisto käytöstä jarrutuksen aikana (katso parametri 17)
+8 - Parametrien suojaus käytössä (ks. parametri 30)
+16 - Sarjaliitäntä ei käytössä
+32 - Käynnistyksen Haas-viesti ei käytössä
+64 - Ei käytössä.
+128 - Z-kanavan enkooderitestin poisto käytöstä
+256 - Normaalisti suljettu ylilämpöanturi
+512 - Kaapelitestin poisto käytöstä
+1024 - Pyöröpöydän mittaussauvan kaapelitestin poisto käytöstä (vain HRT210SC)
+2048 - Pyöröpöydän mittaussauvan Z-testin poisto käytöstä (vain HRT210SC)
+4096 - Integraalin poisto käytöstä hidastuksen aikana (ks. parametri 17)
+8192 - Jatkuva jarrutoiminto
+16384  - Käänteinen jarrun ulostulo
+32768 – Käänteinen pöydän tilan sisääntulo
25 Jarrun vapautusaika Jarrun vapautusajan alue on 0–19 ja se on suojattu.
Jos parametri 25 on nolla, jarrun vapautus ei aktivoidu (eli se on aina kytketty); muussa tapauksessa tämä on viiveaika ilman vapauttamiseen ennen moottorin liikkeen käynnistämistä. Sen yksikkö on 1/10 sekuntia. Siten arvo 5 saa aikaan 5/10 sekunnin viiveen. (Ei käytössä HA5C:ssä, ja oletusarvo on 0.)
26 RS-232-nopeus RS-232-nopeuden alue on 0–8.

Parametri 26 valitsee RS-232-käyttöliittymän tiedonsiirtonopeudet. HRT- ja HA5C-parametriarvot ja -nopeudet ovat:
0 – 110
1 – 300
2 – 600
3 – 1200
4 – 2400
5 – 4800
6 – 7200
7 – 9600
8 -19200

TRT:n parametriksi on aina asetettu 5 tiedonsiirtonopeudella 4 800.
27 Automaattinen kotiaseman ohjaus

Automaattinen kotiaseman ohjauksen alue on 0–512 ja se on suojattu.
Kaikissa Haas-pyöröpöydissä käytetään kotiaseman kytkintä yhdessä moottorin enkooderin Z-pulssin kanssa (yksi kutakin moottorin kierrosta kohti) toistotarkkuuden varmistamiseksi. Kotiaseman kytkin koostuu magneetista (Haas-osanumero 69-18101) ja lähestymiskytkimestä (Haas-osanumero 36-3002), joka on magneettisesti herkkä transistori.

Kun ohjaus sammutetaan ja käynnistetään uudelleen, käyttäjän on painettava -painiketta. Moottori pyörii tällöin hitaasti myötäpäivään (pyöröpöydän pyörölevystä katsottuna), kunnes lähestymiskytkin laukeaa magneettisesti, minkä jälkeen palataan ensimmäiseen Z-pulssiin.

Huomautus: Jos haluat vaihtaa suuntaa kotiaseman kytkintä etsittäessä (jos tällä hetkellä siirrytään kotiaseman kytkimestä poispäin kotijakson aikana), lisää parametrin 27 arvoon 256.

Parametria 27 käytetään servo-ohjauksen kotiaseman ohjaustoiminnon mukauttamiseen. Aloita nollasta ja lisää esitetty numero kullekin seuraavista valituista vaihtoehdoista:

0 - ei automaattisia kotitoimintoja käytettävissä (ei kotiaseman kytkintä)
1 - vain pöydän nolla-aseman kytkin käytettävissä
2 - vain Z-kanavan kotiasema käytettävissä
3 - kotiasema sekä Z-kanavalla että pöydän nolla-aseman kytkimellä
+4 - kotiasema, jos käänteinen Z (määritetään käytetyn enkooderin mukaan)
+8 - kotiasema nollakohtaan negatiiviseen suuntaan
+16 - kotiasema nollakohtaan positiiviseen suuntaan
+24 - kotiasema nollakohtaan lyhimmän reitin suuntaan
+32 - servo päälle automaattisesti virran päällekytkennässä
+64 - kotiaseman automaattinen haku, kun virta kytketään päälle ("servo päälle automaattisesti virran päällekytkennässä" valittuna)
+128 - käänteiselle kotiaseman kytkimelle (määritetään käytetyn kotiaseman kytkimen mukaan)
+256 – kotiaseman haku positiiviseen suuntaan
28 Enkooderin askeleet per moottorin kierros  Enkooderin askelten määrä moottorin kierrosta kohden on alueella 0–9 999 999 ja se on suojattu.
Parametria 28 käytetään Z-kanava-asetuksen kanssa enkooderin tarkkuuden tarkistamiseen. Jos parametri 27 on 2 tai 3, sitä käytetään tarkistamaan, että oikea määrä enkooderin askeleita vastaanotetaan kierrosta kohden.
29 Ei käytetä Ei käytetä
30 Suojaus

Muistin suojauksen alue on 0–65535.

Parametri 30 suojaa joitakin muita parametreja. Aina kun ohjain on kytkettynä päälle, tällä parametrilla on uusi satunnainen arvo. Jos suojaus on valittuna (parametri 24), suojattuja parametreja ei voi muuttaa, ennen kuin tämä parametri on asetettu eri arvoon, joka on alkuperäisen satunnaisarvon funktio.
31 CNC-releen pitoaika CNC-releenpitoajan alue on 0–9.
Parametri 31 määrittää ajan, jonka CNC-liitäntärele pidetään aktiivisena askeleen lopussa. Jos arvo on nolla, releaika on 1/4 sekuntia. Kaikilla muilla arvoilla aika on 0,1 sekunnin kerrannaisina.
32 Jarrun kytkemisen viiveaika

Kytkeytyvän jarrun viiveajan alue on 0–19 ja se on suojattu.

Parametri 32 määrittää viiveen liikkeen päättymisen ja ilmajarrun kytkemisen välillä. Sen yksikkönä on 1/10 sekuntia. Siten arvo 4 saa aikaan 4/10 sekunnin viiveen.
33 X-on/X-off käyttöön X-On/X-Off-koodien käyttöönoton alue on 0–1.
Parametri 33 mahdollistaa X-On- ja X-Off-koodien lähettämisen RS-232-liitännän kautta. Jos tietokoneesi tarvitsee niitä, aseta tämän parametrin arvoksi 1. Muussa tapauksessa vain RTS- ja CTS-piirejä käytetään tiedonsiirron synkronointiin
34 Hihnan venytyssäätö Hihnan venytyssäädön alue on 0–399 ja se on suojattu.
Parametri 34 korjaa hihnan venytystä, jos sitä käytetään moottorin kytkemiseksi siirrettävään kuormaan. Se on liikeaskeleiden määrä, jotka lisätään moottorin asemaan sen liikkuessa. Se lisätään aina liikettä vastaavaan suuntaan. Kun liike pysähtyy, moottori hypähtää taaksepäin hihnan kuormituksen poistamiseksi. Tätä parametria ei käytetä HA5C-mallissa, ja tässä tapauksessa sen oletusarvo on 0.
35 Kuolleen alueen kompensaatio

Kuolokohdan kompensaation alue on 0–19 ja on suojattu.

Parametri 35 kompensoi ohjaimen elektroniikan kuolokohtaa. Sen asetuksena on yleensä 0 tai 1.
36 Enimmäisnopeus Maksiminopeuden alue on 0–9 999 999 x 100 ja se on suojattu.
Parametri 36 määrittää enimmäissyöttönopeuden. Käytetty arvo on (parametri 36) * 10 enkooderin askelina/sekunti. Suurin nopeus on siten 250 000 askelta sekunnissa TRT-laitteilla ja 1 000 000 askelta sekunnissa HRT- ja HA5C-laitteilla. Sen on oltava pienempi tai yhtä suuri kuin parametri 18. Jos tämä parametri ylittää parametrin 19, vain pienempää lukua käytetään. Katso myös parametri 19.
37 Enkooderin testi-ikkunan koko Enkooderin testi-ikkunan koon alue on 0–999.
Parametri 37 määrittää toleranssi-ikkunan Z-kanavan enkooderitestiä varten. Tämän suuruinen virhe enkooderin todellisen aseman ja ideaaliarvon välillä sallitaan Z-kanavan toiminnassa.
38 Silmukan toinen differentiaalivahvistus Silmukan toisen differentiaalivahvistuksen alue on 0–9 999.
Parametri 38 on servosilmukan toinen differentiaalivahvistus.
39 Vaihesiirto

Vaihesiirron alue on 0–4 095.

Parametri 39 on enkooderin Z-pulssin korjaussiirto vaiheen nolla-asteen lukemaan.
40 Maksimivirta Maksimivirran alue on 0–2 047.
Parametri 40 on moottorin maksimihuippuvirta. Yksikkönä on DAC-bitti.
VAROITUS: Poikkeaminen Haas tämän parametrin suositusarvoista johtaa moottorivahinkoihin.
41 Yksikön valinta Yksikkövalinnan alue on 0–4.
0 - ei yksikön näyttöä
1 - Asteet (näkyy asteina)
2 - tuumaa (tuumaa)
3 - Senttimetrit (cm)
4 – Millimetrit (mm)
42 Moottorin virtakerroin Moottorin virtakertoimen alue on 0–3.
Parametri 42 sisältää antovirran suodatuskertoimen.
0 - 0 % arvosta 65 536
1 - 50 % arvosta 65 536 tai 0x8000
2 - 75 % arvosta 65 536 tai 0xC000
3 – 7/8 arvosta 65 536 tai 0xE000
43 Sähk. kierr. per mek. kierr. Sähköiset kierrokset mekaanista kierrosta kohden, alue 1–9.
Parametri 43 sisältää moottorin sähköisten kierrosten määrän yhtä mekaanista kierrosta kohden.
44 Ekspon. kiihdytysaikavakio Ekspon. kiihdytysaikavakio, alue 0–999
Parametri 44 sisältää eksponentiaalisen kiihdytysaikavakion. Yksikkönä on 1/10 000 sekuntia.
45 Ruudukon korjain Ruudukon siirtymän alue on 0–99 999.
Kotiaseman kytkimen ja moottorin lopullisen pysäytyskohdan välinen etäisyys lisätään tällä ruudukon siirtymämäärällä. Se on parametrin 28 moduuli, mikä tarkoittaa, että jos parametri 45 = 32 769 ja parametri 28 = 32 768, se tulkitaan 1:ksi.
46 Äänimerkin kesto Äänimerkin kestoajan alue on 0–999.
Parametri 46 sisältää äänimerkin äänen pituuden millisekunteina. Arvo 0–35 ei anna ääntä. Oletusarvo on 150 millisekuntia.
47 HRT320FB:n nollapoikkeama HRT320FB:n nollapoikkeaman alue on 0–9 999 HRT320FB-laitteelle.
Parametri 47 sisältää kulma-arvon nollakohdan korjaamiseksi. Yksikkönä on 1/1 000 astetta.
48:n HRT320FB:n inkrementti HRT320FB:n inkrementin alue on 0–1 000 vain HRT320FB-laitteelle.
Parametri 48 sisältää kulma-arvon paikoittimen inkrementtien hallitsemiseen. Yksikkönä on 1/1 000 astetta.
49 Asteikkoaskeleet per aste Asteikkoaskeleet per aste, alue 0–99 999 x 100, vain HRT210SC.
Parametri 49 muuntaa pyöröpöydän asteikkoaskeleet asteiksi, jotta voidaan käyttää pyöröpöydän kompensaatiotaulukon arvoja.
50 Ei käytetä Ei käytetä 
51 Pyöröpöydän asteikon yleiskäyttömerkit Parametri 51 - Pyöröpöydän asteikon yleiskäyttömerkkien alue on 0–63, vain HRT210SC.

Parametri 51 koostuu kuudesta yksittäisestä merkistä pyöröpöydän enkooderin toimintojen ohjaamiseksi. Aloita nollasta ja lisää esitetty numero kullekin seuraavista valituista vaihtoehdoista:
+1 - pyöröpöydän asteikon käyttöönotto
+2 - pyöröpöydän asteikon käänteinen suunta
+4 - pyöröpöydän asteikon kompensaation vastakkainen suunta
+8 - moottorin z-pulssin käyttö nollattaessa
+16 - pyöröpöydän asteikon näyttö askeleina ja HEX-formaatissa
+32 – pyöröpöydän asteikon kompensaatio pois päältä jarrutuksen aikana.
52 Kuollut alue (ei käytössä), vain HRT210SC Kuollut alue (ei käytössä), vain HRT210SC.
53 Pyöröpöydän kerroin Pyöröpöydän kertoimen alue on 0–9 999, vain HRT210SC.
Parametri 53 lisää virtaa suhteessa absoluuttisen pyöröpöydän skaalausaseman etäisyyteen. Mitä kauempana absoluuttisesta pyöröpöydän skaalaustavoitteesta ollaan, sitä enemmän lisätään virtaa parametrin 56 enimmäiskompensaatioarvoon asti. Hälytys luodaan, jos se ylittyy, ks. parametri 56.
54 Asteikon alue Asteikon alue on 0–99, vain HRT210SC.
Parametri 54 valitsee ei-kokonaisluvullisia suhteita parametrille 49. Jos parametriksi 5 on määritetty 2 tai enemmän, parametri 49 jaetaan parametrilla 54 ennen sen käyttämistä. Jos parametriksi 54 on määritetty 0 tai 1, parametriin 49 ei tehdä muutoksia.
55 Asteikkoaskeleet per kierros Asteikkoaskeleet per aste, alue 0–99 999 x 100, vain HRT210SC.
Parametri 55 muuntaa pyöröpöydän asteikon askeleet enkooderin askeleiksi. Sitä käytetään myös Z-vaihtoehdon kanssa pyöröpöydän mittasauvan tarkkuuden tarkistamiseen.
56 Asteikon enimmäiskompensaatio Asteikon enimmäiskompensaation alue on 0–999 999, vain HRT210SC.
Parametri 56 sisältää enkooderin askelten enimmäismäärän, jonka asteikko voi kompensoida ennen RLS-hälytystä .
57 Vain vääntömomentti -komento Vain vääntömomentti -komennon alue on 0–999 999 999 ja se on suojattu.
Parametri 57 antaa komennon servovahvistimelle. Ei-nolla-arvo katkaisee ohjaussilmukan ja saa servomoottorin liikkumaan. Käytetään vain vianmääritykseen.
58 Alipäästösuodattimen katkaisu

Alipäästösuodattimen katkaisun taajuusalue (Hz) on 0–9 999 ja se on suojattu.

Parametria 58 käytetään vääntömomentin komennossa. Vääntömomentin komennon alipäästösuodatin (hiljaisempaan, tehokkaampaan servo-ohjaukseen) poistaa suurtaajuista kohinaa.
59 Derivatiivin (D) katkaisu Derivaatan (D) katkaisun taajuusalue (Hz) on 0–9 999 ja se on suojattu.
Parametrin 59 suodatinta käytetään takaisinkytketyn säätimen algoritmin derivaattakomponenttiin (vääntömomentin hallintaan nähden).
60 Moottorin enkooderin tyyppi Moottorin enkooderityypin alue on 0–7 ja se on suojattu.
0 - Sigma 1 -moottori
1 - Ei käytössä
2 - Ei käytössä
3 - Ei käytössä
4 - Ei käytössä
5 - Ei käytössä
6 - Sigma 7 -moottori
7 - Sigma 5 -moottori
61 Vaihe-edistyminen Vaihe-etenemisessä sähköyksiköiden alue on 0–360 ja ne on suojattu.
Parametri 61 edistää takaisinkytketyn säätimen algoritmia, joka parantaa Sigma-5-moottorin nopean vääntömomentin suorituskykyä.

Changing Parameters

Parametrin muuttaminen:

 
  1. Paina MODE/RUN PROG, kunnes näyttö vilkkuu.
    Tämä on ohjelmatila.
  2. Pidä painettuna STEP SCAN -ylänuolipainiketta askeleessa 01 viiden sekunnin ajan.
    Kolmen sekunnin kuluttua näyttöön vaihtuu parametrien syöttötila.
  3. Voit selata parametreja painamalla STEP SCAN ylös- ja alas-nuolinäppäimillä.
  4. Painamalla ylä-/alanuolipainiketta, oikeaa nuolipainiketta tai Tila-painiketta voit tallentaa syötetyn parametrin.

    Jotkin parametrit on suojattu käyttäjän tekemiltä muutoksilta epävakaan tai vaarallisen toiminnan välttämiseksi. Jos jotakin näistä parametreista on muutettava, ota yhteys jälleenmyyjään.
  5. Ennen kuin parametriarvoa voidaan muuttaa, on painettava EMERGENCY STOP.
  6. Voit poistua parametrien syöttötilasta ja siirtyä suoritustilaan painamalla MODE/RUN PROG.
  7. Voit poistua parametrien syöttötilasta ja palata vaiheeseen 01 painamalla STEP SCAN -alanuolta.

Gear Compensation

Ohjaus voi tallentaa kompensaatiotaulukon, jossa voidaan korjata kierukkavaihteen pieniä virheitä. Hammaspyörän kompensaatiotaulukot ovat osa parametreja.

VAROITUS: Paina EMERGENCY STOP ennen parametrien muuttamista, muuten pyöröpöytä liikkuu säätömäärällä.

Hammaspyörän kompensaatiotaulukoiden tarkasteleminen ja säätäminen:

  1. Paina MODE/RUN PROG, kunnes näyttö vilkkuu.
    Tämä on ohjelmatila.
  2. Pidä painettuna STEP SCAN -ylänuolipainiketta askeleessa 01 viiden sekunnin ajan.
    Näyttöön vaihtuu parametrien syöttötila.
  3. Paina DISPLAY SCAN valitaksesi hammaspyörän kompensaatiotaulukot.

    Käytettävissä on plus (+) -suuntataulukko ja miinus (-) -suuntataulukko. Vaihteen kompensaatiotiedot näytetään seuraavasti:

    gP Pnnn ccfor plus -taulukko
    G- Pnnn ccfor miinus -taulukko

    Nnn-arvo on koneen asento asteina ja cc on kompensaatioarvo enkooderin askeleina. Kahden asteen välein välillä 001–359 on taulukkomerkintä. Jos hammaspyörän kompensaatiotaulukoissa on muita kuin nolla-arvoja, on suositeltavaa, että et muuta niitä.

  4. Kun hammaspyörän kompensaatiotaulukot tulevat näyttöön, STEP SCAN -ylä- ja -alanuolipainikkeilla voidaan valita seuraavat kolme peräkkäistä 2°-merkintää. Voit syöttää uuden arvon miinuspainikkeella (-) ja numeropainikkeilla. Oikea nuolipainike DISPLAY SCAN valitsee muokattavat kuusi kompensaatioarvoa.

  5. Parametrien tyhjentäminen asettaa kaikki hammaspyörän kompensaatiotaulukot nollaan. Poistu hammaspyörän kompensaationäytöstä painamalla MODE/RUN PROG.

    Tämä palauttaa ohjausobjektin suoritustilaan.

  6. Kun taulukko/paikoitin käyttää hammaspyörän kompensointia, parametrien 11 ja/tai parametrin 57 arvojen on oltava "0".