Ez az eljárás segítséget nyújt Önnek a Haas Robot munkájának beállításában.

Kövesse a Haas Robot Telepítési Útmutató első bekapcsolása című szakaszát a robot csatlakoztatásához a Haas gépéhez.

 Jegyzet: Ha a gép ciklusosan indított egy munka mentése előtt, akkor elveszhetnek a sablon információk.

A robot feladat beállítása előtt létre kell hoznia egy felhasználói keretet. A felhasználói keret nem található a munkadarab táblájában. Ez beállítja az X, Y és Z tengelyeket.

Kétféle koordináta típus létezik a robot futtatásához. Ezek derékszögű (Descartes-féle koordinátarendszer) és együttes. 

A Descartes-féle koordinátarendszer a következőkből áll:

• X, Y és Z egyenes tengelyek.
• W az X tengely körül forog.
• P az Y tengely körül forog.
• R a Z tengely körül forog.

A Közös koordinátarendszer a következőkből áll:

• J1, J2, J3, J4, J5 és J6.

A robotcsukló járathatárai

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

A hárompontos módszer használatával állíthatjuk be felhasználói keretünket. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és a Felhasználói keretek ablakot. Nyomja meg: [F2] dobozváltáshoz.

Nyomja meg: [INSERT] a hárompontos módszerhez. Ezután adjon meg egy nevet a felhasználói keretnek, és nyomja meg a [F2] gombot a rögzítéshez.

A Direct Entry Method (Közvetlen belépési módszer) a Felhasználói keret beállítására is használható. Keresse meg a Jelenlegi parancsok > Eszközök > Robot > Keretek és a Felhasználói keretek ablakot. Nyomja meg: [F2] dobozváltáshoz.

Nyomja meg [ENTER] a közvetlen belépési módhoz. A Felhasználói keret robotállványról való leválasztása. Adjon meg egy nevet a Felhasználói keretnek, és adja hozzá a következő értékeket:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Ez kb. Y 30 fokban és Z 180 fokban forgatja el a robotot. A robot az asztalra merőleges Z irányban lép. Nyomja meg [ENTER]rögzítéshez.

Az első pont, amelyet rögzít, a orientációs pont. Ezt úgy kell beállítani, hogy az 1 fogó ujjai lefelé és az asztalra nézzenek. Léptesse a a robotot erre a helyre. Ellenőrizze, hogy mind a 4 megfogó síkban van-e az asztalon egy darab papírral, mint például egy szerszám megérintése egy munkadarabon. Amint a orientációs pontunk [1] be van állítva, nyomja meg a [F2] gombot a rögzítéshez.

A következő pont az X iránypont. Jegyezze fel a Z pozíciót az RJH-n, ha derékszögű helyzetben van. Léptesse a robotot Z irányba, hogy a megfogó ujjai ne akadjanak az asztalba az X irányba haladva. Léptesse a robotot X irányba és vissza a rögzített Z helyzetbe. Az ujjaknak érintniük kell az asztalt. A papírdarab segítségével állítsa vissza a megfogókat az asztalra. Rögzítse az X iránypontot [2] a [F2] megnyomásával.

Léptesse a robotot Y irányba. Mivel a robot 30 fokos szögben van felszerelve, az Y-irány felfelé halad az asztaltól. Léptessen le Z irányban vissza az asztalhoz, és a papírdarab segítségével érintse meg a megfogó ujjait. Rögzítse az Y iránypontot [3] a [F2] megnyomásával.

Nyomja meg: [Insert] a felhasználói keret létrehozásához. Keresse meg a Léptetés fület, és válassza ki a felhasználói keretet, amelyet aktiválás céljából hoztak létre.

Minden Haas Robot fel van szerelve a FANUC DCS rendszerrel. Ez lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy meghatározza a robot sebességének és helyzetének korlátait. Ha a robot ezen határokon kívülre jut, a DCS leállítja a robotot, és lekapcsolja a motorokat.

Ez az eljárás bemutatja, hogyan kell beállítani a Fanuc kettős ellenőrzésű biztonsági (DCS) zónát.

Művelet:

• Max Robot Speed (Max. robotsebesség) – Ez a beállítás adja meg a maximális   robotsebességet, amikor a gép Futtatás módban van. 
  
  Adja meg a sebességet a megfelelő mértékegységben (hüvelyk/másodpercben vagy mm/mp-ben) a munka futtatásához. E beállítás a program szükségessége esetén fel- vagy lefelé is módosítható.
  
  Megjegyzés: Futtatás módban a maximális robotsebesség 157 hüvelyk/mp (4000 mm/mp). 
  A maximális robotsebesség beállítási módban 7,9 hüvelyk/mp (200 mm/mp).
  
  

• Markolat nettó tömege - Adja meg a megfogó nettó tömegét.
• Fogók száma - Adja meg a megfogók számát.

Nyers megfogó

• Befogó kimenet - Válassza ki az 1. megfogó befogási kimenetet.
  
• Kioldó kimenet  - Válassza ki az 1. megfogó kioldási kimenetet.
• Befogás késleltetés - Írja be a késleltési másodpercek számát, miután az 1 megfogónak megparancsolták, hogy befogjon vagy kioldjon.
• Befogás típusa - Írjon be: 1. külső átmérő vagy 2. belső átmérő befogáshoz. 

Kidolgozó megfogó

• Befogó kimenet  - Válassza ki a 2. megfogó befogási kimenetet.
• Kioldó kimenet  - Válassza ki a 2. megfogó kioldási kimenetet.
• Befogás késleltetés  - Írja be a késleltési másodpercek számát, miután a 2. megfogónak megparancsolták, hogy befogjon vagy kioldjon.
• Befogás típusa  - Írjon be:  1.  külső átmérő vagy  2.  belső átmérő befogáshoz. 

Munkadarab típusa - Írjon be 1-et Tömb/koronghoz vagy 2-t rúdanyaghoz.

Egymásra rakott munkadarabok száma - Írja be az egymásra rakott munkadarabok számát zsebenként.

Sorok száma - Írja be a táblázatban használni kívánt sorok számát.

Oszlopok száma - Írja be a táblázatban használni kívánt oszlopok számát.

Sorok közötti távolság - Adja meg a sorok közötti növekményes távolságot.

Oszlopok közötti távolság - Írja be az oszlopok közötti növekményes távolságot.

Munkadarab átfordítás - Engedélyezze a munkadarab átfordítását két műveletnél.

Nyersanyag készlet tömege - Adja meg a nyersanyag készlet tömegét.

Kész munkadarab tömege - Írja be a kész munkadarab tömegét.

Megjegyzés: A következő beállítási műveletekhez a következő parancsok érhetők el:

• Nyomja meg: [TURRET FWD] VAGY [TURRET REV] a szerszámváltó indexeléséhez. Ezt akkor kell használni, ha beállítják a tengelyek biztonságos helyzete terhelési pozíciót

• Nyomja meg: [F2] a referencia pozíció beállításához: Ez rögzíti a robot jelenlegi helyzetét.

• Nyomja meg: [F3] a megfogó rögzítéséhez/kioldásához . A Munkadarab betöltés fülön az 1. megfogó be van szorítva vagy ki van oldva. A Munkadarab kirakodás fülön a 2. megfogó működése elindult.

• Nyomja meg: [F4] a főorsó-tokmány rögzítéséhez/kioldásához.

Robot sebesség - Írja be a robotmozgások sebességét a munkadarabok táblájába. Beállításkor lassan indítsa el, és miután meggyőződött arról, hogy a munka megfelelően működik, frissítse a sebességet a kívánt ciklusidőre.

• Lassú 1 in/s
• Közepes 3 in/s
• Gyors 6 in/s 

Kezdeti átvétel helye - Léptesse az 1. megfogót a munkadarab első helyzetére a munkadarab asztalon. Rögzítse az alkatrészt az [F3] megnyomásával, majd nyomja meg: [F2] a referencia helyzet rögzítéséhez.

Tippek és trükkök: Vegye fel a munkadarabot, és igazítsa újra az első munkadarab helyére a sablonon, és rögzítse ezt a helyet. Ez jobban igazítja a megfogót a munkadarabhoz és az asztalhoz.

Lépjen az asztal fölé - Vigye a robotot az munkadarab asztal fölé és nyomja meg:  [F2]  a referencia helyzet rögzítéséhez. Ez a hely a helyreállítási helyzet.

Kész hely - Hozzon létre egy mozgófájlt, amely a robotot áthelyezi az asztal fölötti helyről a kész helyre. Az ajtón kívül kell lennie, az 1. megfogóval elforgatva, hogy a munkadarabot a tokmányba helyezze.

Nyomja meg: [ENTER] mozgófájl létrehozásához és nyomja meg: [F1] a beállítási lehetőségekhez.

• Nyomja meg: [0] , hogy a koordinátákat közösre állítsa.
• Nyomja meg: [1] a sebesség beállításához.
• Nyomja meg: [2] , hogy az eszközkeretet 1. világkeretre állítsa.
• Nyomja meg: [3] , hogy a felhasználói keretet a Hárompont módszerrel létrehozott felhasználói keretre állítsa.

Vigye a robotot az asztal fölötti helyről az ajtó külső oldalára, miközben az 1. megfogót forgatja. Rögzítse a pozíciókat az út mentén, hogy sima mozgást hozzon létre.

Tippek és Trükkök: Állítsa be ennek a mozgásfájlnak az első pontját, hogy távol legyen az asztal feletti helytől az X és Y irányban.

Nyomja meg: [ENTER] a felvételi beállításokhoz. Ez létrehoz egy műveletet a mozgásfájlban.

• Nyomja meg: [0]  a helyzet rögzítéséhez.
• Nyomja meg [1] a mozgás sebességének beállításához.
• Nyomja meg: [2] a megfogó állapotának beállításához.
• Nyomja meg: [3] a munkadarab befogó állapotának beállításához.

Megjegyzés: A robotsablon nyitja/zárja a megfogókat és a munkadarab-befogót. Megfogó vagy munkadarab befogó állapot beillesztése csak olyan speciális feladatokhoz szükséges, amelyeknél munkadarab-fordítást alkalmaznak.

Nyomja meg: [F2] a Futtatási opciókhoz.

• Nyomja meg: [0] a kiválasztott pozíció futtatásához.
• Nyomja meg: [1] a mozgásfájl összes pozíciójának futtatásához. 
• Nyomja meg: [2] az összes helyzet fordított irányba történő futtatásához.

Ha  törölnie kell a mozgó fájlt, nyomja meg: [F3] az asztal megtisztításához. Nyomja meg [Y] a gombot az értékek visszaállításához és a gombot a megszakítás [N] hoz.

A mozgások megerősítését követően nyomja meg: [UNDO] a kilépéshez és a mozgásfájl mentéséhez.

Tippek és Trükkök: Amikor a kart az ajtó felé mozgatja, ellenőrizze, hogy nem tekercseli túl az egyik csuklót sem, ellenőrizve azok helyzetét a RJH-n. A RJH bal alsó sarkában lévő Lineáris gomb megnyomásával megnézheti a váltást Közös mód és a derékszögű mód között.

Tippek és trükkök: A Kész hely mozgásfájl legalább egy pontját Joint (Közös) módban kell rögzíteni, és a Kész hely mozgásfájl utolsó pozícióját derékszögű módban kell rögzíteni.

Tengelyek biztonságoz helye betöltéshez - Léptesse a belső tengelyeket annak érdekében, hogy a szerszámváltó, a szerszámok és a B-tengely biztonságos helyen legyen a munkadarab betöltésekor. Nyomja meg: [F2] a referencia pozíció beállításához:

C tengely tájolási pozíció - Ez a mező a tokmány tájolásának beállításához használt egy munkadarab betöltésekor. Az értékek beállításához kövesse a képernyőn megjelenő utasításokat.

Tokmány betöltés helye - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a kész helyről a tokmány betöltési helyére továbbítja.

Tippek és trükkök: A mozgásfájlban rögzített első helynek kell lennie a Kész hely mozgásfájl utolsó helyének kell lennie. Az ajtón kívül, az 1. megfogóval elforgatva, hogy a munkadarabot a tokmányba helyezze.

Vigye a robotot a kész helyről az orsó középvonalára. Ha a munkadarab befogó nincs rögzítve, mozgassa az 1. megfogót az orsó középvonalán a tokmány felé. A munkadarabnak a pofák középpontjában és pofák hátuljánál kell lennie. Rögzítse a tokmányt és ellenőrizze a munkadarab mozgását. Állítsa úgy, hogy a munkadarab a munkadarab befogó középpontjában legyen.

Tippek és trükkök: A munkadarab központosítása és a munkadarab befogó rögzítése után rögzítse az utolsó helyzetet. Ezután oldja ki a munkadarabot, és léptesse ki Y irányba a munkadarab befogóból, és rögzítse és írja be ezt a helyet az utolsó rögzített helyzet elé.

Nyers munkadarab befogása - Válassza ki a befogási mechanizmust a nyers munkadarab befogásához.

Kész munkadarab befogása - Válassza ki a befogási mechanizmust a kész munkadarab befogásához.

Tokmány felvétel helye - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a kész helyről a tokmány felvételi helyére továbbítja. A 2. megfogó kioldásával mozgassa és forgassa el a 2. megfogót az orsó középvonalához, és keresse meg és rögzítse a munkadarabot. A 2 megfogó befogásakor ellenőrizze a robot mozgását és állítsa be úgy, hogy a megfogó a munkadarabra középre legyen állítva.

Megfogócsere helye - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a tokmány felvételi helyről a megfogócsere helyre mozgatja. Léptesse a robotot az orsó középvonala mentén a tokmánytól el, és forgassa el a megfogót úgy, hogy az 1. megfogó igazodjon az orsó középvonalához.

Csere utáni betöltés - Készítsen egy mozgófájlt, amely a robotot a megfogócsere helyéről a tokmány betöltési helyre mozgatja. Ha a munkadarab befogó nincs rögzítve, mozgassa az 1. megfogót az orsó középvonalán a tokmány felé. A munkadarabnak a pofák középpontjában és pofák hátuljánál kell lennie. Rögzítse a tokmányt és ellenőrizze a munkadarab mozgását. Állítsa úgy, hogy a munkadarab a munkadarab befogó középpontjában legyen.

Munkadarab lerakodás mozgatás - Hozzon létre egy mozgófájlt, amely a robotot a tokmánybetöltésről a kész helyre mozgatja. Az 1. megfogó kioldásával léptesse a robotot az orsó középvonala mentén a munkadarab befogótól el és az ajtón kívül a kész helyre.

Kész munkadarab lerakodási mód - Válassza ki a kész munkadarab lerakodási módját. Írjon be 1-et egy asztalhoz, 2-t szimmetrikus kettős asztalhoz és 3-at egy ponthoz.

Asztal lerakásának helye - Vigye a robotot a kész helyről az asztalon az első munkadarab helyére. Helyezze a munkadarabot 0,0625” távolságra az asztal fölé, nyomja meg: [F3] a 2. megfogó kioldásához. Nyomja meg: [F2] a referencia pozíció beállításához:

- Levegő késleltetés - Írja be a légbefúvásának bekapcsolásához szükséges másodpercek számát a munkadarab eltávolítása után.

Tokmány fordulatszám - Adja meg az orsófordulatszámot, amelyen az orsó forogni fog a légbefúvás során.

A Munka futtatása lap lehetővé teszi a munka betöltését / futtatását és mentését. Megmutatja a jelenlegi robot üzemmód állapotát és az aktuális futó feladatot is. A fájl neve pirosra vált, ha a munkát nem menti el.

Miután befejezte az értékek kitöltését a sablon, a munkadarab betöltés és a munkadarab lerakás lapon. Írja be a kívánt feladat nevét és nyomja meg: [F3] a munka mentéséhez és a fájl helyének kiválasztásához.

Aktuális munkadarab - Ez a mező frissíthető úgy, hogy a szekvencia az adott ponton kezdődik.

Következő munkadarab - A számláló mutatja a következő munkadarabot.

Kész munkadarab - A számláló megmutatja a kész munkadarabok mennyiségét. Ezt a mezőt a[ORIGIN] gomb megnyomásával állíthatja vissza.

Összes munkadarab - Ez a mező megváltoztatható. A sorozat addig fut, amíg az összes munkadarab = kész munkadarab. Ez lehetővé tenné egy részleges asztal futtatását.

Gyors felülbírálás - Ez mutatja a jelenlegi gyors felülbírálási állapotot.

Lassú gyors távolság - Amikor az APL a munkadarab felvételétől vagy lerakásától számított lassú gyors távolság. Vagy az asztaltól, vagy az orsótól. A sebesség a Lassú gyors felülbírálás beállításra csökken.

Lassú gyors felülbírálás - Amikor az APL a munkadarab felvételétől vagy lerakásától számított lassú gyors távolság. Vagy az asztaltól, vagy az orsótól. A sebesség erre a beállításra csökken.

Jelen állapot - Ez mutatja az aktuális APL állapotot.

A megmunkálási program első részének olyan műveletnek kell lennie, amellyel a SLUG megfelelően rögzíthető a pofák vállán vagy ütközőn. A Haas által szállított rugós dugattyú vagy bármilyen egyedi eszköz felhasználható. A dugattyúnak, mint minden szerszámnak, saját szerszámeltolással és állással kell rendelkeznie a revolveren.

• A munkadarabhoz gyorsan közeledjen, és álljon meg kb. (0,25”) 6 mm-re a munkadarabtól.
• Tolja be és nyomja a dugattyút a munkadarab ellenében, amíg a rugó össze nem nyomódik 12 mm-re (½”).
• Nyissa ki és zárja be a tokmányt az M11 és M10 segítségével, hogy a munkadarab üljön.
• Húzza vissza a munkadarabot a gyors mozgás közben, és folytassa a megmunkálási folyamatot

A Munka beállítása után nyomja meg:[INSERT] az APL mód bekapcsolásához.

Jegyzet: Amikor a gép APL módban van, a vezérlő betölti a következő munkadarabot, amikor a gép M299 kódot hajt végre. Ha nem APL módban fut, az M299 a program végén az M30 vagy az M99 helyére lép.

A programozással kapcsolatos további információk a Kezelési útmutatóbantalálhatók.

Nyomja meg: CIKLUS KEZDÉS a program elindításához.

A robot kikapcsolása a gép önálló módban történő működtetéséhez. Nyomja le:[SETTING]. Módosítsa a következő beállításokat:

• 372 - munkadarab-adagoló típusa0: Nincs
• 376 - Fényfüggöny engedélyezéseKi