Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Acest ghid vă va arăta cum să configurați o simplă limită de verificare a poziției carteziene pentru robotul dvs. Funcția de verificare a poziției carteziene îi permite utilizatorului să definească o zonă de lucru și o zonă restricționată pentru robot. Dacă robotul iese dintr-o zonă de lucru definită, atunci DCS va opri robotul. Dacă orice parte a robotului încalcă o zonă restricționată, atunci DCS va opri robotul. Utilizatorul trebuie să direcționeze robotul înapoi la zona sa de lucru sau în afara zonei restricționate la o viteză redusă sau robotul va emite o alarmă.

Pachetul de roboți este preconfigurat cu limitele de verificare a vitezei carteziene pentru modul RULARE și SETARE.

Notă: Verificați instalarea corespunzătoare a zonelor DCS în momentul instalării robotului și o dată la 6 luni. De asemenea, trebuie verificat după configurarea unei lucrări noi.

Aceste instrucțiuni necesită ca robotul să fie aliniat cu parapetul. 

Notă: Dacă robotul nu a fost aliniat cu parapetul, zona de lucru va fi mai mică decât cea așteptată.

Dimensiunea zonei de lucru va începe și va fi măsurată pornind din centrul axei J2 al robotului. Vom măsura o suprafață și o muchie pornind din J2 pentru a obține centrul J2. Dacă se utilizează partea plată a suprafeței A, vom adăuga 4,5 in sau 114 mm la măsurători. Dacă se utilizează suprafața B, vom adăuga 2,5 in sau 63,5 mm la măsurători.

Porniți mașina și robotul și asigurați-vă că ambele sunt conectate una la cealaltă. Deplasați axa robotului J1 astfel încât să fie la 90, 0 sau -90 de grade. Suprafețele A și B ale robotului trebuie să fie acum paralele cu parapetul și ușa mașinii.

Îndepărtați sistemul de coordonate XY și plasați-l pe masa robotului pentru a vă ajuta la vizualizarea locului în care efectuăm măsurători în raport cu sistemul de coordonate.

Sistemul de coordonate pentru aplicația dvs. va depinde de modul în care robotul este poziționat pe masă. Partea laterală a bazei robotului cu cabluri de alimentare care ies este direcția X-. Capacul bateriei de pe baza robotului este direcția Y+.

Notă: Acest sistem de coordonate este considerat ca fiind cadrul global. Cadrul global din această aplicație este rotit de-a lungul axei X cu -30 de grade din cauza modului în care baza robotului este montată pe montajul de înclinare. În etapele ulterioare vom aloca un cadru utilizator pentru această zonă sigură care va avea o simplă rotație X de 30 de grade, ceea ce va anula înclinarea fizică a bazei.

Aliniați referința sistemului de coordonate cu direcția XY a configurației robotului.

Utilizați tabelul furnizat pentru a completa măsurătorile.

Notă: Toate dimensiunile vor trebui convertite în milimetri.

Asigurați-vă că măsurați distanțele cu banda de măsurare paralelă cu axa pe imprimarea sistemului de coordonate.

Notă: Va exista o valoare pozitivă și una negativă pentru X, Y și Z.

*Distanțele Z pot fi ajustate pentru mai mult spațiu liber deasupra și dedesubtul robotului. Această valoare este măsurată pornind din centrul J2.

Avertisment: Următoarele dimensiuni constituie un exemplu și nu trebuie utilizate pentru configurarea DCS.

Măsurați distanța de la centrul J2 la parapetul din partea opusă mașinii. Aceasta este direcția X pozitivă în raport cu imprimarea sistemului de coordonate.

Exemplu: Distanța direcției X pozitive pentru punctul 1 este de 24,5''. Aceasta se calculează ca:

• Distanța de la marginea J2 la centrul J2 = +4,5''
• Distanța de la marginea J2 la parapet = +20,0''

Introduceți distanța totală în tabelul care corespunde direcției de măsurare. A fost măsurată axa X în direcția pozitivă. Valoarea este introdusă în tabel în rândul X și coloana Punctul 1. Dimensiunea va avea o valoare pozitivă.

Măsurați distanța dintre centrul axei J2 și parapet. Aceasta este direcția Y negativă în raport cu imprimarea sistemului de coordonate.

Exemplu: distanța direcției Y negative pentru punctul 1 este de -34,5''. Aceasta se calculează ca:

• Distanța de la marginea J2 la centrul J2 = -2,5''
• Distanța de la marginea J2 la parapet = -32,0''

Introduceți distanța totală în tabelul care corespunde direcției de măsurare. A fost măsurată axa Y în direcția negativă. Valoarea este introdusă în tabel în rândul Y și coloana Punctul 1. Dimensiunea va avea o valoare negativă.

Măsurați distanța dintre centrul J2 și interiorul mașinii trecând de sistemul de suport piesă. Aceasta este direcția X negativă în raport cu imprimarea sistemului de coordonate.

Exemplu: Distanța dintre direcția X negativă pentru punctul 2 este de -39,5''. Aceasta se calculează ca:

• Distanța de la marginea J2 la centrul J2 = -4,5”
• Distanța de la marginea J2 la partea frontală a ușii închise = -11,0''
• Distanța de la partea frontală a ușii deschise la un punct mai îndepărtat față de sistemul de suport piesă = -24,0"

Introduceți distanța totală în tabelul care corespunde direcției de măsurare. A fost măsurată axa X în direcția negativă. Valoarea este introdusă în tabel în rândul X și coloana Punctul 2. Dimensiunea va avea o valoare negativă.

Notă: dacă această măsurătoare a zonei sigure este calculată greșit. Zona sigură poate fi amplasată prea aproape de sistemul de suport piesă. Această valoare poate fi ajustată pentru a adăuga mai mult spațiu de lucru în interiorul mașinii.

Măsurați distanța dintre centrul axei J2 și marginea deschiderii ușii. Aceasta este direcția Y pozitivă în raport cu imprimarea sistemului de coordonate.

Exemplu: distanța direcției Y pozitive pentru punctul 2 este de 28,5''. Aceasta se calculează ca:

• Distanța de la marginea J2 la centrul J2 = 2,5''
• Distanța de la marginea J2 la marginea deschiderii uşii = 26,0”

Introduceți distanța totală în tabelul care corespunde direcției de măsurare. În cazul de mai sus, axa Y+ a fost măsurată, astfel încât valoarea să ajungă la punctul 2 cu o valoare pozitivă.

Valoarea Z pentru fiecare punct este în tabel. Dacă este nevoie de o incintă de lucru mai mare pentru plafon, distanța Z pozitivă poate fi mărită. Dacă este nevoie de o incintă de lucru mai mare pentru podea, distanța Z negativă poate fi mărită.

După efectuarea măsurătorilor, verificați cu atenție valorile. Valorile creează o casetă în jurul robotului care pornește din centrul J2.

Pentru a configura un Cadru utilizator DCS, un computer cu acces la internet va trebui conectat la Caseta de comandă a robotului cu un cablu RJ-45. Deschideți ușa frontală a unității de comandă a robotului și deconectați cablul RJ-45 de la portul 1 [1]. Conectați un nou cablu RJ-45 care este conectat la un computer cu acces la internet. Urmați instrucțiunile din videoclipul de mai sus pentru a configura setările adaptorului pe computer pentru a corespunde adresei IP a robotului.

Conectați-vă la consola HMI pentru avans rapid din browserul web.

Navigați la fereastra Configurare cadru utilizator.

Dați clic pe Cadrul 9 și apoi pe DETALII.

Selectați W și introduceți valoarea 30,0 apoi apăsați Enter pe tastatură.

Aici se adaugă o rotație X de 30 de grade la cadrul global pentru a anula înclinarea bazei robotului.

Navigați la meniul DCS.

Activați consola apăsând butonul de pornire/oprire din partea dreaptă sus.

Accesați secțiunea cadrului utilizator (10).

Selectați al doilea zero din lista din coloana Nr. și apăsați 9. Întrebarea de confirmare va apărea în partea de jos, apăsați DA. Modificați această valoare la 9 după confirmare.

W ar trebui să se completeze cu valoarea de la pasul 2.

Reveniți la meniul DCS.

Accesați coșul. Verificare poziție (5).

Accesați Nr. 1.

Activați verificarea poziției Nr. 1 selectând și apoi apăsând [ALEGERE] în partea de jos.

Modificați tipul metodei în zona de lucru (diagonală) dând clic pe rând și apoi selectând [ALEGERE] din partea de jos.

Modelul țintă 1 trebuie să fie Model robot, modelul țintă 2 și 3 trebuie dezactivate.

Setare cadru bază: Cadru utilizator: la 9 selectând și apoi introducând 9.

La Punctul 1 și 2, introduceți valorile care au fost înregistrate mai devreme în ghid. Aici definim cele două puncte pentru caseta diagonală a spațiului de lucru.

Pentru Tip oprire, dați clic pe rând și apoi selectați [ALEGERE] din partea de jos și comutați la Verificare viteză (1).

Asigurați-vă că opțiunea Predicție oprire este setată la Da.

Dați clic pe <DETAIL> în secțiunea Verificare viteză, apoi apăsați ENTER pe tastatură.

Setați limita 1 la 20,0, timpul de întârziere la 0 și distanța permisă la 0,0, controlul vitezei la DEZACTIVAT.

Apăsați ANT de 3 ori pentru a reveni la ecranul principal DCS.

Acum vom aplica toate modificările pe care le-am efectuat în meniul DCS. Orice secțiune DCS care a fost modificată de la ultima APLICARE va afișa o modificare în roșu lângă aceasta. Apăsați APLICARE în partea de jos.

Introduceți 1111 pentru codul principal.

Acest lucru vă va direcționa către un alt meniu care vă va arăta modificările efectuate în meniul DCS de la ultima aplicare. Apăsați OK dacă toate modificările sunt corecte.

Închideți fereastra consolei HMI.

Comutați alimentarea unității de comandă a robotului oprind comutatorul de alimentare, apoi așteptați 5 secunde și porniți din nou.

Configurarea este finalizată. Acum există o configurare a zonei de lucru în jurul robotului. Dacă o parte a robotului părăsește zona de lucru la o viteză mai mare decât 20 mm/s, aceasta va emite o alarmă. Dacă alarma este declanșată, este posibil să resetați alarma și să deplasați robotul înapoi în zonă la o viteză mai mică decât 20 mm/s. Următoarea secțiune acoperă modul de vizualizare a zonei care tocmai a fost creată.

Cu zona de lucru configurată, dorim să găsim o modalitate de vizualizare a zonei în raport cu robotul.

Accesați consola HMI pentru avans rapid și navigați la MENIU > ÎNAINTE > Grafică 4D.

Veți vedea robotul virtual pe consola HMI, împreună cu orientarea sa actuală.

Pentru a vedea zona DCS, dați clic pe [VIZIBIL] în bara de jos; dacă nu este acolo, apăsați săgeata > de pe bară.

Se va afișa un meniu nou în partea din stânga sus a afișajului 4D. Dați clic pe afișajul DCS 4D. Se va activa o nuanță de albastru care simbolizează că este PORNIT. Veți vedea o casetă dacă zona DCS este activată și configurată.

Verificați dacă zona de lucru care apare înconjoară robotul dvs. Dacă zona are o nuanță de roșu, înseamnă că o parte a robotului se află în afara zonei. Dacă zona este verde, înseamnă că robotul se află în interiorul zonei.

Acest afișaj va fi actualizat în timp real. Puteți să îl deschideți pe laptop/computer în timp ce deplasați robotul cu mașina HAAS.

Această zonă poate fi modificată cu pozițiile XYZ ale punctului 1 și punctului 2 de la pasul. Este în regulă dacă zona este unghiulară pe afișajul 4D, deoarece baza robotului este unghiulară în lumea reală (în aplicația noastră).

Notă: Când ați terminat configurarea cadrului utilizatorului DCS, deconectați cablul RJ-45 de la computer și robot și conectați RJ-45 înapoi în Portul 1.

Verificați zona DCS prin poziţionarea robotului în direcția Y pozitivă către o locație sigură din zona DCS și verificați dacă mașina emite alarme.

Dacă da, deplasați-vă înapoi în zona DCS.

Notă: Pentru avans rapid înapoi în zona DCS fără a porni alarma mașinii, reduceți viteza de avans rapid.