Det här avsnittet beskriver hur du utför mastering med hjälp av lärhängpanelen.

Mastering är nödvändigt i vissa situationer där pulsräknarbatterierna har slutat fungera eller armpositionen har flyttats medan strömmen var avstängd.

Följ stegen nedan för att mastra coboten och återställa pulsräknarlarmen.

Denna video visar hur den virtuella inlärningspanelen ansluts på en bärbar dator.

Gå till Navigate iPendent och kontrollera att Master/Cal är aktiverat.

Klicka på MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal. Den visas i listan på skärmen som visas.

Hoppa över detta steg om Master/Cal redan är aktiverat.

Om den inte är aktiverad, följ dessa steg:

•  Gå till skärmen Systemvariabler: MENY>NÄSTA>SYSTEM>Variabler
• Bläddra ner till $MASTER_ENB
• Ställ in $MASTER_ENB på 1 genom att trycka på 1 och Enter

Återställ pulskodarlarm

Gå till skärmen Master/Cal: MENY>NÄSTA>SYSTEM>Master/Cal

Klicka på ”RES_PCA” [1], på styrsystemet visas ett meddelande med frågan om du vill återställa pulskodarlarm.

Klicka på ”Yes” [2]. Ett meddelande visas enligt bild med texten ”Pulsecoder alarm reset!” [3]

Invänta att pulskodarlarmet återställs och starta om roboten. Starta INTE om maskinen.

Återetablera pulsen för varje axel

När axlarna förlorar ström, måste pulsen på varje axel återupprättas. Detta görs genom joggning av varje axel minst 10-20 grader i varje riktning.

Följ dessa steg för att göra detta:

• Öppna Jogging iPendent från robotens startsida.
• Klicka på knappen ”Jog Panel” [1] för att öppna joggningspanelen, se till att maskinens nödstoppet är frisläppt.
• Klicka på ”Reset” [2] för att återställa alla fel
• Klicka på brytaren [3] för att slå på den
• Klicka på Skift [4] och jogga sedan axlarna

Obs! Om ett larm dyker upp under joggning, återställ larmet och sänk matningshastigheten [5] så att armen kan joggas igen. Detta sker när armen har lämnat DCS-zonen och måste joggas med en lägre hastighet.

Kopiera Master Count till Reference Count och kontrollera nolreferenspositionen

Gå tillbaka till Navigate iPendent.

Kopiera Master Count-värdena till Reference Count-värdena genom följande:

• Gå till skärmen Systemvariabler: MENY>NÄSTA>SYSTEM>TYP>Variabler
• Skrolla ner till $DMR_GRP (ska vara nummer 199) och tryck ”ENTER” två gånger så visas variablerna som visas i [1] på skärmen.
• Skrolla till $MASTER_COUNT och klicka på ”DETAIL” när den är markerad. Notera följande värden.
• Tryck på ”PREV” för att gå tillbaka till variabellistan och gå sedan till $REF_COUNT genom att trycka på DETAIL när den är markerad. Kopiera värdena från $MASTER_COUNT genom att skriva in dem och trycka ”Enter” för att ändra värdena.
• Tryck på ”PREV” för att gå tillbaka till variabellistan och ställ in $REF_DONE på ”TRUE”

Medan du fortfarande befinner dig i $DMR_GRP[1] systemvariabler, gå till $REF_POS och kontrollera att axelvärdena är inställda på värdet 0 som visas i [2].

Linjera vittnesmarkeringar

Gå tillbaka till joggning på iPendent, öppna joggningspanelen och slå på brytaren.

Jogga varje axel så att vittnesmarkeringarna är i linje, använd bilden som visas för att hitta positionerna för vittnesmarkeringarna på HRP-1.

Obs! Vittnesmarkeringarna på axel 6 syns eventuellt inte, ta bort griparen och kontrollera att dubbhålet är riktat uppåt.

Snabbmaster och kalibrering

Efter att ha linjerat vittnesmarkeringarna befinner sig roboten i sin nollposition.

Gå till Master/Cal-skärmen: MENY>NÄSTA>SYSTEM>Master/Cal 

Anm.: Om Master/Cal inte visas, gå tillbaka till steg 2 och aktivera det igen.

Bläddra till QUICK MASTER och tryck ENTER för att välja [1].

Ett meddelande visas som frågar om du vill snabbkalibrera, klicka på ”YES” [2].

Ett meddelande visas som säger att roboten har kalibrerats.

I Mast/Cal-läget skrollar du till”CALIBRATE” och trycker ”ENTER” [3].

Klicka på ”YES” när frågan om du vill kalibrera [4] visas på skärmen.

Tryck på ”DONE” när ett meddelande anger att roboten har kalibrerats.

Tillämpa DCS-parametrar

Efter snabbmaster och kalibrering kommer roboten att vara i ett feltillstånd tills du tillämpar DCS-parametrar.

Gå till joggningsläget i iPendent.

Gå till DCS-menyn: MENY>NÄSTA>SYSTEM>DCS

Bläddra ner till alternativ 13 – Kalibreringsparametrar.

Klicka på ”APPLY” för att verkställa ändringarna och tryck på ”OK”.

Ange 1111 för huvudkoden.

Slå på strömmen till roboten.

Servomotorerna för varje led använder batteriström för att hålla reda på sin position när cobotens styrbox är avstängd. 

Om batterierna tar slut kommer coboten att tappa positionsinformation, och du måste återställa cobotens nollposition när den slås på första gången efter att batterierna tagit slut.

Det rekommenderas att byta batterierna vartannat år för att undvika oväntad urladdning.

Denna procedur gäller för följande servicesatser:

• 93-5889 - BATTERY COBOT-F JOINT REPLACEMENT

Viktigt: 93-5889 innehåller endast ett batteri. HC20KG-F kräver 2 batterier, så du måste beställa 2 x 93-5889 för att byta alla batterier. 

Om batterierna har tagit slut oväntat, följ denna procedur för att byta batterierna och hänvisa sedan till avsnitt 7.3 Kalibrering och snabbkalibrering för att återställa ledpositionerna.

Se till att styrboxen är påslagen innan du börjar byta ut batterierna.

Servobatterierna sitter bakom locket på led-2 [1]

Ta bort de 2 sidoskruvarna från den nedre delen [2] av locket på led-2.

Lossa de återstående skruvarna [3] på locket.

Använd två stift [4] för att lossa locket från leden. Tryck nedåt på stiften enligt bilden för att lossa locket.

Ta bort de återstående M4-fästena [1] när locket har lossnat.

Ta bort locket och packningen [2] för att få åtkomst till komponenterna inuti led-2, där batterierna sitter.

Identifiera batterikablarna [1] som går till kontakten på höger sida.

Koppla bort batterikontakterna [2].

Lossa skruvarna som håller batteriluckan [3].

Ta bort de två batterierna [4] från batteriklämmorna [5] och notera deras riktning.