Domov servisu Postupy Haas kobot 5 (HC5) – frézka – Inštalácia – AD0760

Haas kobot 5 (HC5) – frézka – Inštalácia – AD0760

4.1 Inštalácia MM/DT/DM/DC

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) – MM/DT/DM/DC – Inštalácia

AD0760

Revízia C – 9/2025

Introduction

Tento postup vám ukáže, ako nainštalovať Haas 5KG Cobot (HC5).

 Poznámka: Pracovná bunka navrhnutá spoločnosťou Haas, vyrobená zo CNC stroja a robota, bola vyhodnotená z hľadiska súladu s požiadavkami CE. Zmeny alebo variácie konštrukcie buniek Haas by sa mali vyhodnotiť z hľadiska zhody s platnými normami a sú zodpovednosťou používateľa/integrátora.

Požiadavky na stroj:

  • Verzia 100.24.000.1001 alebo novšia
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zipverzia aleboHR6.4.9.tmp20240919.zipverzia
  • MM/SMM Reboot, DT-1/2/3, DM-1/2/3, DC-1 
    • Automatické dvere Haas 
    • Automatické okno Haas
      Poznámka: DC-1, DT-2, DM-2, DT-3 a DM-3sú kompatibilné iba s možnosťou bočného vloženia.
    • Poznámka: Stroje MM/SMM bez transformátora budú vyžadovať kábel rozbočovača, ktorý je potrebné objednať pre inštalované koboty na mieste. Kábel rozdeľovača je možné objednať ako 93-5067.
  • 34-349xB V/V doska alebo novšia
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL

Požiadavky na nástroje:

  • Plochý mini skrutkovač

Požiadavky na upevnenie/ukotvenie

  • Zariadenie Haas 5KG Cobot (HC5) je konfigurované a predávaný spoločnosťou Haas s podstavcom/stolom, ktorý je dostatočne stabilný, keď sa používa v súlade s definovanými obmedzeniami veľkosti a hmotnosti obrobku spoločnosťou Haas. 
DÔLEŽITÉ:  Viac informácií priamo o Cobotovi Hans nájdete v prevádzkovej príručke Cobota Hans pre softvér Elfin.

Existujú 3 scenáre, v ktorých je možné nainštalovať doplnok cobota na stroj Haas:

  1. Doplnok Cobot bol objednaný súčasne so strojom. Cobot aj stroj sa inštalujú spolu.
  2. Doplnok Cobot je objednaný tak, aby sa dal nainštalovať na predtým inštalovaný stroj.
  3. Doplnok Cobot bol predtým nainštalovaný na stroj, ale teraz sa presunie na iný stroj Haas.

V scenároch 2 a 3 bude potrebné objednať ďalšie diely pod sériovým číslom stroja Haas. V nasledujúcich tabuľkách nájdete, aké diely sú potrebné v rôznych scenároch.

Scenár 1 – Cobot a stroj sa objednávajú a inštalujú spolu

Komponent Číslo dielu Opis
NIE JE POTREBNÉ OBJEDNÁVAŤ ŽIADNE ĎALŠIE DIELY, KEĎ SA OBJEDNÁVAJÚ SPOLU COBOT A STROJ

Scenár 2 – Inštalácia Cobota na mieste na existujúcom stroji Haas

Komponent Číslo dielu Opis
PRED OBJEDNÁVKOU SKONTROLUJTE, ČI STROJ HAAS UŽ MÁ TIETO FUNKCIE A PARAMETRE
Parameter odomknutia funkcie robota 93-1001031 Súprava aktivuje funkciu robota na stroji Haas. Ak chcete zistiť, či potrebujete túto súpravu, prejdite na kartu Funkcie na riadení Haas a skontrolujte, či je zvýraznený doplnok Robot. Táto súprava neobsahuje žiadne fyzické diely.
Parametre bezpečnosti typu zaťaženia 93-1000997 Parametre bezpečnosti prednej automatizácie –  súprava je potrebná, keď cobot vkladá obrobky cez predné dvere stroja Haas. Táto súprava neobsahuje žiadne fyzické diely a doplnok automatické dvere by sa musel zakúpiť a nainštalovať samostatne.
Alebo  
93-1000996 Parametre bezpečnej bočnej automatizácie –  súprava je potrebná, keď cobot vkladá obrobky cez bočné okno stroja Haas. Táto súprava neobsahuje žiadne fyzické diely a doplnok automatické okno by sa musel zakúpiť a nainštalovať samostatne.

Scenár 3 – Cobot sa prenáša z jedného stroja na iný stroj Haas

Komponent Číslo dielu Opis
Integračná súprava pre Cobot Pozrite si tabuľku kompatibility integračnej súpravy Na inštaláciu obrobkov na stroj Haas na rozhranie s cobotom je potrebná súprava. To zahŕňa skrinku rozhrania, spínače dverí atď., ako aj parameter funkcie odblokovania robota. Túto súpravu je potrebné zakúpiť iba pri prenose cobota na nový stroj Haas, pretože tieto diely sú obvykle súčasťou balenia pri objednaní cobota. 
Parametre bezpečnosti typu zaťaženia 93-1000997 Parametre bezpečnosti prednej automatizácie –  súprava je potrebná, keď cobot vkladá obrobky cez predné dvere stroja Haas. Táto súprava neobsahuje žiadne fyzické diely a doplnok automatické dvere by sa musel zakúpiť a nainštalovať samostatne.
Alebo  
93-1000996 Parametre bezpečnej bočnej automatizácie –  súprava je potrebná, keď cobot vkladá obrobky cez bočné okno stroja Haas. Táto súprava neobsahuje žiadne fyzické diely a doplnok automatické okno by sa musel zakúpiť a nainštalovať samostatne.
Bezpečnostné zariadenie 08-1899 Súprava viacstrannej svetelnej clony – súprava je potrebná, ak sa bezpečnostné zariadenie NEPRENÁŠA z prvého stroja a druhý stroj Haas potrebuje svoje vlastné bezpečnostné zariadenie. Táto súprava vytvára 4-strannú ochrannú bariéru.
Alebo  
08-1948 Súprava 5-strannej svetelnej clony – súprava je potrebná, keď sa bezpečnostné zariadenie NEPRENÁŠA z prvého stroja a druhý stroj Haas potrebuje svoje vlastné bezpečnostné zariadenie. Táto súprava vytvára 5-strannú ochrannú bariéru.
Alebo  
08-1987 Súprava laserového skenera oblasti – je potrebná, keď sa bezpečnostné zariadenie NEPRENÁŠA z prvého stroja a druhý stroj Haas potrebuje svoje vlastné bezpečnostné zariadenie. Tento oblastný skener má vzdialenosť snímania 4 metre.

Machine Setup

1

Robot na vkladanie spredu:

Priskrutkujte šablónu na vŕtanie [1] pre snímač polohy [2] na hornú časť krytu.

Vyvŕtajte a vyrežte závity pre 2x 10-32 otvory cez stranu krytu.

  • Veľkosť vrtáka: #21 alebo 5/32"
  • Vyrežte závit 10-32 NF

Odstráňte šablónu na vŕtanie [1]. 

Nainštalujte spínač polohy otvorených dverí [2] na tieto otvory na boku krytu.

Zapnite snímač polohy, aby ste našli požadovanú polohu spúšťacej vlajky [3] na dverách. Keď je spúšťacia vlajka [3] na dobrom mieste na spustenie snímača polohy, označte umiestnenie otvoru. 

Nainštalujte spúšťaciu vlajku [3] pomocou samorezných skrutiek na bočnú stranu dverí. 

Veďte káble úplne otvorených dverí do ovládacej skrinky tak, ako je to znázornené na obrázku.

Pripojte kábel spínača polohy k  SIO PCB P27. 

2

Robot s bočným nakladaním:

Odstráňte kryt [1] a jeho hardvér [2], aby ste odkryli vzduchový valec [4] automatického okna. Zdvihnite vzduchový valec [4] tak, aby boli držiaky [3] a vzduchový valec pripevnené podľa obrázka.

Sivé a žlté hadičky vzduchového vedenia pripojte k vzduchovému valcu automatického okna, porty na vzduchovom valci budú mať sivé a žlté sťahovacie pásky, ktoré naznačujú, kde sa každá hadička pripája.

Nainštalujte kryt [2] nad vzduchový valec automatického okna.

3

  • Pružinový tlačník je navrhnutý so stopkou tak, aby sa vmestil do 25 mm alebo 1“ držiaka nástrojov
  • Tento nástroj musí v nástrojovom karuseli zabrať držiak nástrojov.
  • Naprogramujte nasledujúce kroky na začiatok ktoréhokoľvek  programu, aby ste sa uistili, že je obrobok správne zasunutý do zveráku:
    • Lokalizujte pružinový tlačník nad obrobkom
    • Posunutím osi Z stlačte pružinu o 0.50 palca alebo 12.7 mm
    • Otvorte zverák s jednosekundovým oneskorením
    • Zatvorte zverák s jednosekundovým oneskorením

Poznámka: Číslo dielu pre pružinový tlačník je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  Držiak 25 mm alebo 1,0” sa predáva samostatne.

Cobot Installation

1

Skontrolujte, či sú Cobot a jeho ovládacia skrinka z rovnakej sady zhodných súprav so zodpovedajúcimi sériovými číslami.

Existuje biely štítok so sériovým číslom Haas [1]. Uistite sa, že sú rovnaké na oboch skrinkách.

Je tam žltý kruhový štítok s identifikačným číslom [2]. Uistite sa, že sú rovnaké na oboch skrinkách.

2

Zmerajte tieto rozmery od lemu stroja po bočné panely podstavca.

 Poznámka: Nasledujúce rozmery sú odporúčané vzdialenosti. Poloha sa môže líšiť v závislosti od aplikácie používateľa.  Informácie o umiestnení Cobota nájdete v časti Výkres rozloženia stroja Cobot. 

Odporúča sa spárovať Haas Cobot 5 s podstavcom Haas Cobot. Tento podstavec je nakonfigurovaný tak, aby bol dostatočne stabilný, keď sa používa v súlade s definovanými obmedzeniami veľkosti a hmotnosti obrobku spoločnosťou Haas. 

3

Ukotvite podstavec do zeme. Vyrovnajte podstavec pomocou bublinkovej vodováhy. 

POZNÁMKA: Pre nastaviteľný podstavec nastavte požadovanú výšku uvoľnením nastavovacích skrutiek [1] a potom nastavením čapu vidlice [2]. Pred inštaláciou robota dotiahnite nastavovacie skrutky [1]. Pri nastavovaní úrovne v rovine X a Y pomocou šesťhranných skrutiek (x4) na základni umiestnite na hornú časť podstavca bublinkovú vodováhu.

Umiestnite riadiacu skrinku Cobot [3] priamo vedľa podstavca, aby ste zaistili dostatok voľného priestoru pre káble. 

4

Vyberte Cobot z prepravnej škatule. 

 POZNÁMKA: V prípade potreby nainštalujte spojovaciu platňu medzi podstavec a robot. 

Nainštalujte Cobot na hornú časť podstavca pomocou (x6) skrutiek.

POZNÁMKA: Uistite sa, že konektor kábla Cobota [1] je kolmý na prednú časť stroja. 

DÔLEŽITÉ: Cobot má približne 35 libier a mal by sa zdvíhať pomocou zariadenia, ktoré dokáže bezpečne zdvihnúť túto hmotnosť.

5

Vo vnútri obalu Cobota je malé vrecko [1] naplnené náhradnými dielmi vrátane: 

  • Poistka
  • Skrutky (x2)
  • Kľúče k riadiacej skrinke

Je tam stredné vrecko [2] naplnené ďalším konektorom M12. Tento kábel je možné použiť na konfiguráciu vstupov a výstupov pre koncový modul V/V. 

Je tam veľké vrecko [3] naplnené papiermi a USB kľúč so stiahnutým softvérom pre Cobot.

Uschovajte tieto náhradné diely niekde v bezpečí pre budúce použitie. 

Robot Electrical & Air - Installation

 NEBEZPEČENSTVO: Práca s elektrickými službami požadovanými pre CNC stroje je mimoriadne nebezpečná a môže mať za následok vážne zranenie alebo usmrtenie.

Pred pripojením vodičov k CNC:

  • Vypnite napájanie k stroju pri zdroji.
  • Vykonajte postup uzamknutia a označenia (LOTO), aby ste zabezpečili, že napájanie zostane počas servisu vypnuté.
  • Overte, či bolo napájanie odpojené pomocou detektora striedavého napätia na všetkých vstupných vedeniach.

Ak si nie ste istí, ako bezpečne odpojiť napájanie alebo vykonať postupy LOTO:

  • Nepokračujte.
  • Pred pokračovaním sa obráťte na kvalifikovaný personál alebo požiadajte o vhodnú pomoc.

Nedodržanie týchto bezpečnostných opatrení môže mať za následok zásah elektrickým prúdom, poškodenie zariadenia alebo smrteľné zranenie.

 Nebezpečenstvo: Pred začatím akýchkoľvek prác vo vnútri riadiacej skrinky skontrolujte, či bola kontrolka vysokého napätia na napájaní 320 V / vektorovom pohone vypnutá najmenej päť (5) minút. Táto čakacia doba zaisťuje, že zvyškové napätie sa rozptýli a znižuje riziko zásahu elektrickým prúdom.

Niektoré servisné postupy zahŕňajú vysokorizikové elektrické komponenty a môžu predstavovať vážne nebezpečenstvo zranenia alebo usmrtenia. Technici sa nesmú pokúšať o žiadne procedúry, pokiaľ úplne nepochopia príslušné kroky a súvisiace riziká.

Ak existuje neistota týkajúca sa procedúry, obráťte sa na podnikovú predajňu spoločnosti Haas (HFO) a požiadajte o radu kvalifikovaného servisného technika.

1

Pripojte skrinku rozhrania k stroju Haas:

Skrinka rozhrania bezpečnosntých zariadení robota 32-9018 má magnetické držiaky na pripojenie k plechu stroja. Namontujte skrinku rozhrania [1], ako je to znázornené na obrázku.

Veďte elektrické káble rozhrania [2] pozdĺž krytu pomocou magnetických držiakov a sťahovacích pások. Kábel prevlečte cez spodnú stranu elektrickej skrinky.

POZNÁMKA: Informácie o aktualizácii skrinky rozhrania na skrinku rozhrania bezpečnostných zariadení robota nájdete v časti Skrinka rozhrania bezpečnostných zariadení robota – inštalácia – AD0703. 

2

Pripojte skrinku rozhrania k riadiacej skrinke Haas:

Pripojte svorkovnicu núdzového zastavenia kábla 33-8562C k TB-1B [1] a pripojte svorkovnicu režimu nastavenie k TB-3B [1] na SIO DPS.  

Zapojte používateľské relé do K9 a K10 [2].

Skontrolujte, či je prepojka nainštalovaná na SIO PCB vJ P1.

Pripojte kábel s označením P1 SIO k SIO PCB na P1 [3].

POZNÁMKA: Ak má stroj vektorový pohon Regen, odpojte kábel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 z P1 SIO a zapojte ho do konektora FILTER OV FAULT na kábli33-8562C. Ak stroj nemá vektorový pohon Regen, do konektoraFILTER OV FAULT nič nepripájajte.

Pripojte kábel RJ-45 [4] k Ethernet na USB adaptér [5] (33-0636).  Pripojte koniec USB konektora k hornému portu Maincon PCB J8. Pridajte feritový filter [6] k adaptéru USB.

Namontujte napájanie 24VDC [7] na ľavú stranu riadiacej skrinky a zapojte ho do konektora označeného 24V PS na kábli  33-8562C. Pripojte kábel 33-1281 [8] k napájaciemu zdroju 24 VDC prúdu [7] a zapojte ho do P3 na PSUP PCB 

.

3

Pre stroje MM/SMM CM/CL bez XMR

Ak je P3 obsadený prepojkou pripojenou z P3 [10] k P7 [9] na DPS PSUP, je potrebný rozdeľovací kábel, aby sa umožnilo pripojenie 24VDC zdroja napájania [7] k 120VAC konektorom na PSUP. Pripojte samčí konektor rozdeľovacieho kábla k P3 [10] a potom pripojte prepojku z tohto kábla k P7 [9] a tiež kábel 33-1281 [8].

Poznámka: Uistite sa, že kábel prepojky je pripojený tam, kde je červený zarovnaný s červeným z rozdeľovacieho kábla.

4

Vo vnútri riadiacej skrinky Cobota nainštalujte časť signálneho kábla robota (33-1272 alebo 33-1351).  Ak to chcete urobiť, odstráňte bezpečnostný konektor [1] z  ovládacej skrinky Cobota,aby ste namontovali rôzne farebné vodiče na ich príslušné miesto

33-1272/33-1351 káble [2] smerujúce do bezpečnostného konektora:

  • Sivý vodič k hornému 24V
  • Červený vodič k spodnému 24V
  • Zelený vodič k EI0
  • Hnedý vodič k EI1
  • Prepojka [3] z SA0 na SA1
  • Prepojka  [4] z SB0 na SB1

 POZNÁMKA: Ostatné vodiče z tohto kábla sa nepoužívajú. Na každý vodič drôtu dajte elektrickú pásku a zopnite zvyšné nepoužité vodiče páskou na káble. 

5

Dôležité: Po nainštalovaní všetkých káblov zo signálneho kábla robota sa uistite, že poistka [1] zostáva neustále nainštalovaná, aby bola chránená riadiaca skrinka Cobota.

6

Pripojte Cobot k skrinke rozhrania:

Pripojte ethernetový kábel RJ45 [1] z riadiacej skrinky Cobota do skrinky rozhrania. Pridajte feritový filter [2] ku káblu RJ-45.

Pripojte signálny kábel robota [3] z riadiacej skrinky Cobota k skrinke rozhrania. 

Pripojte napájací kábel Cobota 120 V AC [4] k externému zdroju napájania. 

Pripojte napájací kábel robota [5] z riadiacej skrinky ku Cobotu.

Pripojte kábel závesného panela na výučbu [6] z riadiacej skrinky k závesnému panelu na výučbu. 

POZNÁMKA: Viac informácií týkajúcich sa plotu so zámkom, snímača oblastí alebo inštalácie svetelnej clony nájdete v časti Bezpečnostné zariadenie robota nižšie.

7

Uistite sa, že diaľková rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním je nainštalovaná na stroj.

POZNÁMKA: Viac informácií o inštalácii RJH-XL nájdete v časti Diaľková rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním – Large Touch (RJH-XL) – Inštalácia – AD0533. 

8

Kroky 7 až 10 sú pokyny na vedenie kabeláže a hadice pre pneumatické uchopovače. Informácie o mechanickej inštalácii nájdete v časti inštalácie uchopovačov nižšie na tejto stránke.

Nainštalujte zostavu duálneho vzduchového solenoidu na bočnú stranu podstavca a nechajte vzduchové vedenia dostatočne voľné. Uistite sa, že je v polohe, v ktorej nebude prekážať. Veďte vzduchové vedenie [1] pod stroj späť smerom ku skrinke CALM, ako je to znázornené.

9

Vo vnútri skrinky CALM odstráňte zátku z jedného z portov rozvodu CALM a namontujte spätný ventil [1] (58-1863) na armatúru portu. Veďte vstupné vzduchové vedenie [2] zo zostavy duálneho vzduchového solenoidu (z predchádzajúceho kroku) do skrinky CALM a pripojte vzduchové vedenie k spätnému ventilu.

Zapnite prívod vzduchu do stroja.

10

Nezabudnite vypnúť ovládaciu skrinku [1].

Pripojte kábel solenoidu zo zostavy duálneho vzduchového solenoidu [2] do digitálneho výstupu na riadiacej skrinke Cobota [1]. Vyberte konektor z riadiacej skrinky Cobota.

11

Pripojte napájací kábel solenoidu uchopovača (33-1276 / 33-1341) k svorke digitálneho výstupu vo vnútri riadiacej skrinky. Nainštalujte rôzne farebné vodiče na ich príslušné miesto:

  • Čierny/biely kábel do 0V
  • Čierny kábel do DO0
  • Oranžový/biely kábel do 0V
  • Oranžový kábel do DO1
  • Červený/biely kábel do 0V
  • Červený kábel do DO2
  • Hnedý/biely kábel do 0V
  • Hnedý kábel do DO3

Zapnite ovládaciu skrinku.

Robot Safety Device

DÔLEŽITÉ: ROBOT NEPOUŽÍVAJTE, KÝM STE SPRÁVNE NENAKONFIGUROVALI A NEOTESTOVALI PREVÁDZKU BEZPEČNOSTNÉHO ZARIADENIA.

Svetelná clona:

Balíky Cobotov sa dodávajú s vysielačom a prijímačom svetelnej clony ako predvoleným bezpečnostným zariadením. Pri inštalácii svetelnej clony postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

Inštalácia svetelnej clony

POZNÁMKA: Ak bol objednaný skener oblasti alebo súprava na prípravu stroja HC10, bude k dispozícii aj prijímač a vysielač 1M svetelnej clony. Dodávajú sa so všetkými Cobotmi.

Ohrada robota:

Ak bol stroj dodaný s doplnkovou ohradou, na stroj je potrebné nainštalovať zostavu ohrady robota a blokovania dverí. Pri inštalácii postupujte podľa nižšie uvedeného postupu:

Inštalácia plota robota

Po nainštalovaní ohrady nainštalujte panel ohrady medzi stroj a ohradu robota.

Skener oblasti

Ak sa stroj dodáva s doplnkovým skenerom oblasti, musí sa skener oblasti nainštalovať a nakonfigurovať do daného priestoru. Pri inštalácii postupujte podľa nižšie uvedeného postupu: 

Inštalácia skeneru oblasti

First Power-UP

1

Zapnite stroj Haas. 

Zapnite riadiacu skrinku Cobota prepnutím spínača napájania [1].

Zapnite závesný panel na výučbu Cobota stlačením kruhu [2]. 

Uistite sa, že [E-STOP] [3] na závesnom paneli na výučbu Cobota je uvoľnené. 

Ak chcete zmeniť jazyk, kliknite na rozbaľovaciu ponuku jazyka. Vyberte EN pre angličtinu. Na potvrdenie zmeny tohto nastavenia sa na závesnom paneli na výučbu Cobota zobrazí vyskakovacie okno so žiadosťou o zadanie používateľského mena a hesla. 

Zadajte „admin“ pre používateľské meno aj heslo. 

2

Poznámka: Na závesnom paneli na výučbu Cobota bude vyskakovacie okno so žiadosťou o zadanie používateľského mena a hesla. Na prihlásenie do závesného panela na výučbu použite tieto prihlasovacie údaje:

  • Používateľské meno = admin
  • Heslo = admin

Prejdite do režimu chodu. Stlačte Povoliť. 

Prejdite do režimu ručný posuv [1].

Presuňte každý kĺb do nulovej polohy pomocou tlačidiel Move Zero (presun do nulovej polohy) [2]. 

3

Keď je robot v nulovej polohe, overte, či sú hashové čiary [1] zarovnané na oboch stranách každého kĺbu na Cobote. 

 DÔLEŽITÉ: Ak nie sú niektoré hashové čiary kĺbu [1] zarovnané, zodpovedajúcim spôsobom ručne posúvajte špecifický kĺb, až kým sa všetky hashové čiary [1] nezarovnajú. Táto poloha bude nastavená v ďalšom kroku ako nová nulová poloha Cobota.  

Pripojte ethernetový kábel [2] z riadiacej skrinky Cobota do počítača.

Na počítači zmeňte nastavenie adaptéra, aby ste aktivovali ethernetový port. 

Poznámka: Pomoc pri zmene nastavení adaptéra nájdete v ďalších krokoch.

4

Ak chcete zmeniť nastavenia adaptéra, otvorte stránku nastavení [1] na počítači, potom kliknite na Network (Sieť) a Internet [2], čím sa otvorí stránka stavu siete.

Kliknite na Change adapter options (Zmeniť možnosti adaptéra) [3], potom kliknite pravým tlačidlom myši na Ethernet [4] a otvorte okno vlastností [5]. Na tomto mieste vyberte možnosť Internet Protocol Version 4 (Internetový protokol verzie 4) (TCP/IPv4) [6] a kliknite na OK . 

 

5

Nastavenia ethernetu budú teraz správne. Otvorte okno webového prehliadača a zadajte IP adresu Cobota [1]. 

Poznámka: Je to rovnaký proces ako pripojenie notebooku k HRP-1/2/3. Viac informácií o pripojení ku Cobotu cez ethernet nájdete vo videu na stránke Riešenie problémov HRP , ktorá je v časti Pripojenie a ručný posuv robota Haas. 

6

Stiahnite si HRTool cezHBC. V servisnej časti HBC prejdite na položky Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip (Obslužné programy > Dokumenty a softvér > 01 ovládací program > 01 Next Generation Control > 10 Softvér Cobot > HRTool.zip).

Rozbaľte priečinok a prejdite na HRToolsMaind.exe.

Vložte IP adresu Cobota, ktorá sa nachádza na karte Systems (Systémy).  Kliknite na Set (Nastaviť).

Prejdite na kartu Config (Konfigurácia) na HRTool.

Kliknutím na tlačidlo „Get“ (Získať) zobrazíte aktuálne hodnoty vs. teoretické hodnoty enkodéra. 

Kliknutím na tlačidlo „Set“ (nastaviť) nastavte teoretické hodnoty na skutočné hodnoty enkodéra. Tento krok nastavuje aktuálnu polohu Cobota, pretože je novou východzou polohou. 

7

Uistite sa, že skutočné a teoretické hodnoty enkodéra každého kĺbu sa zhodujú. 

POZNÁMKA: Ak sa hodnoty nezhodujú, znova stlačte tlačidlo „Set“ (Nastaviť). 

8

Na závesnom paneli na výučbu prejdite do časti System (Systém) [1] a potom Update System (Aktualizovať systém). 

Skontrolujte, či je firmvér kobota [2] buď:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

POZNÁMKA: Verzia firmvéru HR6.4.9.tmp.20240919.zip je kompatibilná s kobotmi všetkých veľkostí.

Postup aktualizácie firmvéru nájdete v časti Haas Cobot – údržba . 

9

Zapnite stroj Haas CNC.

Vráťte všetky osi do nulovej polohy.

Vložte servisný USB kľúč.  Prejdite do servisného režimu.

Prejdite na Parametre> Factory kartu.  Zmeňte nasledovné:

  • 1278 [1278:] núdzové zastavenie prípravy robota aktivované na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch na TRUE

Poznámka: Stroje s verziou softvéru 100.20.000.1010 alebo vyššou budú musieť zmeniť nasledujúci parameter:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Stlačte [SETTING].

Nastavte nastavenia:

  • 372 Parts Loader Typ na 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled na On

 

10

Na visiacom závesnom paneli Haas stlačte [CURRENT COMMANDS] (súčasné príkazy).

Prejdite na kartu Devices (Zariadenia) > Robot (Robot) > Jogging  (Ručný posuv).  Zmeňte nasledovné:

  • Maximálna rýchlosť ručného posuvu na 7,9 palec/s

 Poznámka: Prírastky ručného posuvu na RJH sú percentom tejto maximálnej hodnoty rýchlosti. Aby ste znížili vzdialenosť, ktorú robot prejde pri každom kliknutí kolesa ručného posuvu, musíte zmeniť maximálnu rýchlosť ručného posuvu na nižšiu hodnotu.

Prejdite na kartu Setup . Zmeňte nasledovné:

POZOR:Nesprávne nastavenie tejto hodnoty môže spôsobiť, že sa rameno robota nepohybuje správne. 
 
  • Počet uchopovačov na počet uchopovačov.
  • Výstup upnutia zachytávača neopracovaných obrobkov na1.
  • Výstup uvoľnenia zachytávača neopracovaných obrobkov  na 2.
  • Oneskorenie upnutia zachytávača  neopracovaných obrobkov na trvanie upnutia/uvoľnenia v  sekundách.
  • Typ svorky chápadla ńa OD/ID.
  • Výstup upnutia dokončovacieho uchopovača na 3.
  • Výstup uvoľnenia dokončovacieho uchopovača na 4.
  • Dokončenie uchopovača Oneskorenie do trvania upnutia/odopnutia v sek.
  • Raw Gripper Clamp Typ na OD/ID.

Security Risk Level

1

DÔLEŽITÉ: Uistite sa, že vykonáte vhodné posúdenie rizika a že sú splnené príslušné bezpečnostné požiadavky. 

2

Na základe posúdenia rizika nastavte vhodnú úroveň bezpečnostného rizika na závesnom paneli na výučbu Cobota. Prejdite na Config (Konfigurovať) > General Restrictions (Všeobecné obmedzenia ) a ťuknite na požadovanú úroveň bezpečnostného rizika [1] od 0 do 5.

Na zmenu úrovne bezpečnosti použite kód  „admin“ v overení bezpečnosti.

POZNÁMKA: Ak je úroveň bezpečnostného rizika nižšia, robot bude mať nižšiu maximálnu rýchlosť, silu atď. Ak je úroveň bezpečnostného rizika vyššia, robot bude mať vyššiu maximálnu rýchlosť, silu atď. 

Táto úroveň bezpečnostného rizika vypočíta maximálnu povolenú silu, rýchlosť, výkon, hybnosť, rýchlosť lakťa a lakťovú silu [2], ktorú bude Cobot zvládať pred spustením alarmu 9150.10017 Chyba zastavenia kolízie. 

DÔLEŽITÉ: Naprogramovaná rýchlosť robota nemôže byť väčšia ako povolená rýchlosť z úrovne bezpečnostného rizika. 

POZNÁMKA: Viac informácií o alarmoch nájdete v časti Haas Cobot – Príručka na riešenie problémov. 

Activation

1

Prihláste sa do PORTÁLU HAAS SERVICE PORTAL a stiahnite si a načítajte konfiguračné súbory.

Stiahnite si konfiguračné súbory s možnosťami bezpečnostnej automatizácie na prednej/bočnej strane.

Načítajte konfiguračný opravný súbor doplnku do riadenia. Pozrite si postup RIADENIE ĎALŠEJ GENERÁCIE ‒ KONFIGURAČNÝ SÚBOR ‒ STIAHNUŤ/ VLOŽIŤ.

2

Prejdite na položku Parameters (Parametre) > Features (Funkcie) > Robot a overte, či sa funkcia robota zobrazila v spodnej časti.

3

Stlačte[CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Zariadenia>Robot>Nastavenie [1].

Stlačte[E-Stop].

Stlačením [F1]pripojte robot [2].

Pri prvom pripojení robota k stroju bude potrebné funkciu robota odblokovať. Toto vyskakovacie okno zobrazuje aktuálnu verziu softvéru stroja, adresu mac robota a vygenerovaný kód. Zadajte tieto informácie do HBC, aby ste dostali odblokovací kód.

4

Na HBC prejdite na kartu Service (Servis) [1].

Na ľavej strane obrazovky kliknite na položku Activations (Aktivácie) [2] a potom vyberte položku Cobot Installation (Inštalácia Cobota) [3] na začatie procesu získania kódu na odomknutie Cobota.

Prvým krokom je zadanie sériového čísla stroja [4] a sériového čísla cobota [5] do polí na HBC.

Po zadaní správnych informácií stlačte tlačidlo Next (Ďalej) [6] v pravom dolnom rohu a pokračujte krokmi, kým nedostanete odblokovací kód.

Poznámka: Uistite sa, že ste na karte Cobot Installation (Inštalácia cobota) [3] a nie na karte Robot Installation (Inštalácia robota). Inštalácia robota sa používa iba pre balíky robota Haas. Použitie inštalácie robota pre Coboty Haas bude mať za následok neplatný odblokovací kód.

5

Zadajte sériové číslo Haas [1] Cobota a odblokovací kód na pripojenie robota k stroju. 

 POZNÁMKA: Tento krok môže vykonať iba servisný technik podnikovej predajne Haas.

 Poznámka: Stroj musí byť aktivovaný pred aktiváciou Cobota. Postupujte podľa postupu Aktivácia stroja/Časové predĺženie – NGC. 

Keď sa robot pripojí k stroju, v spodnej časti obrazovky Haas by sa malo zobraziť žlté hlásenie, že aktivácia robota bola úspešná.

6

Uvoľnením tlačidla [E-STOP] (núdzové zastavenie) a stlačením tlačidla RESET alarmy vymažete. 

Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG]. 

Stlačte [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu Devices > Robot > Jogging.

 Poznámka: Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať len vtedy, keď  je stlačené tlačidlo F2.  Pozrite si časť Režim nastavenia/prevádzky nižšie.

Na dotykovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.

Premiestnite robot na prístupné miesto na inštaláciu uchopovačov.

Ručne posuňte J6 do polohy 0.0000. Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Poznámka: Stlačte [E-STOP] pred prácou na robote.

Gripper Installation

1

Vypnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke Vzduch/mazivo a potiahnutím pretlakového ventilu uvoľnite vzduch v systéme.

2

Ručne posuňte robota tak, aby ste ľahko získali prístup ku koncovému kĺbu. To umožní jednoduchšiu inštaláciu zostavy uchopovačov.

Namontujte montážnu dosku uchopovača [1] na koncový kĺb Cobota pomocou 4 skrutiek SHCS a podložiek [2]. 

Poznámka: Pri inštalácii sa uistite, že montážna doska má správnu orientáciu. Montážna doska by mala byť zarovnaná tak, aby elektrický konektor [3] bol v hornej časti konzoly, ako je to znázornené na obrázku. 

Poznámka: Na čelnej strane koncového kĺbu je ďalší otvor. Tento otvor je o niečo väčší ako 4 otvory upínacieho prvku a nemal by sa používať na pripevnenie uchopovačov.

3

Nainštalujte zostavu jedného uchopovača HC5 [1] na montážnu dosku uchopovača pomocou 4 skrutiek SHCS a podložiek [2].

Uistite sa, že prípojky vzduchovej hadice [3] sú orientované smerom k hornej časti montážnej dosky, ako je to znázornené na obrázku.

4

Veďte (x2) vzduchové vedenia od uchopovača k rovnakej farebne označenej armatúre na zostave duálneho vzduchového solenoidu. 

Vzduchové vedenia zaistite ich zabalením do káblového vedenia. Na pripojenie káblového vedenia ku Cobotu použite suchý zips. Uistite sa, že je dostatok voľného priestoru, aby káble neboli pri úplnom vysunutí Cobota príliš napnuté.

Vložte vstupnú vzduchovú hadicu do armatúry použitého solenoidu [1]. 

Uistite sa, že zástrčka je nainštalovaná na nepoužitú armatúru solenoidu [2]. 

Parts Table Assembly

Ak bol objednaný doplnkový stôl na obrobky, postupujte podľa nižšie uvedeného postupu pre pokyny na montáž:

Robot Haas – zostava stola na obrobky

POZNÁMKA: Ak bola zakúpená SÚPRAVA NA PRÍPRAVU STROJA HC5, nie je potrebné inštalovať kolesá, ak sa stôl na obrobky montuje priamo do drevenej palety. 

Verification

Otestujte núdzové zastavenie:

  • Stlačte každé tlačidlo núdzového zastavenia umiestnené na závesnom paneli Haas, RJH-XL a závesnom paneli na výučbu Cobota. Uistite sa, že stroj generuje alarm 107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE) .  Ak tlačidlo núdzového zastavenia nevygeneruje alarm 107 EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE) , skontrolujte káble. Nahrajte najnovšie konfiguračné súbory, aby zaplo RJH-XL.

Otestujte bezpečnostné zariadenie robota:

Uistite sa, že na visacom závesnom paneli Haas pri spustení bezpečnostného zariadenia robota je ikona núdzového zastavenia alebo svetelnej clony spustená. 

  • Ohrada – Vložte kľúč do blokovacieho zariadenia a overte, či sú dve červené LED kontrolky v prednej časti blokovacieho zariadenia VYPNUTÉ. Vyberte kľúč z blokovacieho zariadenia a overte, či sú ZAPNUTÉ dve červené LED kontrolky. 
  • Skener oblasti - Vstúpte do ochranného poľa, overte, či sa na skeneri oblasti rozsvieti červená LED kontrolka. Vykročte mimo ochranného poľa a skontrolujte, či sa rozsvieti zelená LED kontrolka.
  • Svetelná clona – prerušte lúče svetelnej clony, overte tak, či sa na závesnom paneli Haas zobrazí ikona spustenej svetelnej clony. Stlačte [RESET]. Vystúpte mimo lúčov svetelnej clony, overte, či sa na závesnom ovládacom paneli Haas nezobrazuje žiadna ikona. 

POZNÁMKA: Ak sa ikona spustenej svetelnej clony nezobrazí, overte kabeláž, zarovnanie a továrenské nastavenie:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE (typ svetlenej clony) je nastavené na LC_TYPE_1.

Otestujte činnosť uchopovačov:

  • Skontrolujte, či sa oba uchopovače správne upínajú a uvoľňujú.
  • Stlačte [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu Devices > Robot > Ručný posuv .
  • Stlačte [F2] na upnutie/uvoľnenie dokončovacieho uchopovača.
  • Stlačte [F3] na upnutie/uvoľnenie Zachytávača neopracovaných obrobkov.

Testujte diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním.

  • Odomknite diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním
  • Stlačte tlačidlo  [HANDLE JOG] . 
  • Stlačte [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu Devices > Robot > Ručný posuv .
  • Na diaľkovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.
  • Presuňte robot na bezpečné miesto.

DÔLEŽITÉ: Ak sa zobrazí žlté výstražné hlásenie „Aktivujte svetelnú clonu alebo funkciu Cell Safe“ pri pokuse o prácu robota, overte, či bol použitý bezpečnostný parameter opätovným nahraním konfiguračných súborov z HBC. 

Overte prevádzku režimu Bezpečná prevádzka

Všetky CNC stroje Haas sú vybavené spínačom na kľúč na boku visiaceho ovládacieho panelu slúžiaceho na zablokovanie a odblokovanie režimu Nastavenie. Robot bude mať nasledujúce správanie v závislosti od zvoleného režimu. 

  • Keď je riadenie Haas v režime chodu, režim 1, spustenie bezpečnostného zariadenia robota zastaví všetky pohyby. Tento pohyb nie je možné spustiť, kým sa bezpečnostné zariadenie robota neaktivuje.
  • Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po inštalácii robota nastavte úlohu podľa postupu nižšie.

Robot Haas – Stručný sprievodca

Disable the Robot

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte nasledujúce nastavenia:

  • 372 Parts Loader Type (Typ zakladača obrobkov) na 0: Žiadny
  • 376 Svetelná clona na Vyp.