Haas Robot Package 2 - VMC

Last updated: 10/12/2023

Haas Robot Paketi-25kg - VMC Ön Yükleme - Kurulum

Introduction

Bu prosedür size Haas Robot Kol Paketi-25kg'in nasıl kurulacağını gösterecektir. Haas Robot Paketi (HRP) - 25 kg iki konfigürasyonda kurulabilir: önden yüklemeli ve yan yüklemeli. Ön yüklemeli HRP'ler için kurulum işlemi aşağıda açıklanmıştır.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

100.21.000.1120 sürümü veya daha üstü
1/1/19’dan sonra inşa edilmiş veya I/O kartı 34-349xB veya üzeri bir sürüme güncellenmiş
VF-1/2 ve VM-2 Yeniden Başlatma Sac
Uzaktan El Kumandası - XL 93-1000610 UZAKTAN EL KUMANDASI DOKUNMATİK LCD (RJH-XL)
I/O PCB MENTEŞELİ KAPI 93-1000297 I/O KAPISI GRUBU MENTEŞELİ
Ayrı bir 200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 3 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc ÇALIŞTIRMA KILAVUZUNA bakın.
Haas Otomatik Kapı

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi-25kg, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Aşağıdaki Robot Sabitleme bölümüne bakın.

Haas Robot Paketi (HRP) Aşağıdaki Bileşenleri İçerir:

32-1274 Uzaktan Acil Durdurma Grubu (uzaktan elle kumanda için kılıf ve 36' ayak kablo içerir)
32-9018 HRP-25kg Elektrik Arayüzü Kutusu Grubu (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)
Güvenlik Cihazı - (Sadece CE HRP Paketleri).

Not: Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır.

ÖNEMLİ: Robot veya Otomatik Parça Yükleyici ile sipariş edilen otomatik kapılı HE makineleri kenar sensörü ile gelmeyecektir çünkü bu otomasyon seçenekleri bir siperle birlikte gelir. Makine sipere sahip otomasyon opsiyonu olmadan çalıştırılacaksa, makine için bir kenar sensörü sipariş etmeniz ve kurmanız gerekir. Sipariş etmek üzere doğru parça numarası için geçerli kenar sensörü prosedürlerine bakın:

Önden yüklemeli Haas Robot Paketi, bir Haas Makinesine sahada monte edilecek aşağıdaki bileşenlere ihtiyaç duyacaktır:

PARÇA NUMARASIı	Açıklama
93-1001031 - HRP Ordered Param	Robot Magic Kodu
93-1000997 - Front Automation Safety Par Only	Ön Kapı Robotu Güvenlik Parametresi
93-1000980 - INSTALL KIT HRP-2 VMC SMALL NOT CE veya 93-1000946 - INSTALL KIT HRP-2 VMC MED NOT CE veya 93-1000913 - INSTALL KIT HRP-2 VMC SMALL CE veya 93-1000914 - INSTALL KIT HRP-2 VMC MEDIUM CE	Küçük VMC HRP-2 Kurulum Kiti veya Orta VMC HRP-2 Kurulum Kiti veya CE Küçük VMC HRP-2 Kurulum Kiti veya CE Orta VMC HRP-2 Kurulum Kiti
Not: HRP CE Paketleri için Geçerli Değildir. CE Kitleri zaten bir Güvenlik Cihazı içerir. 93-1000896 HRP-2 SAFETY FENCE VMC/ST veya 08-1897 Laser Area Scanner Kit veya 08-1899 Multi-sided Light Curtain HRP Kit	Robot Güvenlik Cihazı

Mill Setup

Not: Bu bölüm, ön yüklemeli HRP sistemlerine sahip makineler için geçerlidir. Yan yüklemeli HRP kuruyorsanız bir sonraki bölüme geçin

1

Her iki kapıda aşağıdakileri tamamlayın:

Otomatik kapı motor kapağını [1] ve otomatik kapı motor grubunu [2] çıkarın.

Yeni yakınlık anahtarı braketini [3] varolan yakınlık anahtarı bloğuna takın [5].

Kapıyı her zaman brakete [3] açık yakınlık anahtarı [4] yükleyin

Kapı açık bayrağı [6] için matkap kılavuzunu [7] takın ve kapının sacına 2x 10-32 delik açın ve kılavuz çekin.

Matkap boyutu: #21 veya 5/32"
10-32 NF'ye dokunun

Şablonu çıkarın ve 2x düz baş kapağı vidaları ile kapı açık bayrak yükleyin Otomatik kapı motor tertibatını, braketini ve kapağını yeniden kurun.

Yakınlık anahtarı ile kapı açık bayrağı arasındaki yüksekliği ayarlamak için sağlanan şimleri kullanın.

2

Takım tepsisini ve takım tablasını makineden çıkarın.

Hava tabancası hortumu tertibatını [1] takım rafının karşı tarafına taşıyın. 1/4”-20 vidalar için takım rafında delik açın. Açıklık delikleri açmak için bir H (17/64") matkap kullanın.

Uzaktan El Kumandasının (RJH) asılı kumandanın karşı tarafına taşıyın ve kabloyu yönlendirin.

3

Kapı tamamen açıkken kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirin.

32-0807 PROKS SOL KAPI TAMAMEN AÇIK DEĞİL SIO P27'ye bağlanın.

32-0856 PROX SAĞ KAPI TAMAMEN AÇIK DEĞİL SIO P72'ye bağlanın.

4

Otomatik Parça Yükleyici yaylı itici ya 25mm veya 1" takım tutucu sığacak bir sap ile yapılır
Bu takım, takım karuselinde bir takım tutucuyu doldurmalıdır.
Parçanın aynaya düzgün bir biçimde oturmuş olduğundan emin olmak için herhangi bir programın başlangıcına aşağıdaki adımları programlayın:
- Parçanın üstündeki yay iticisini bulun
- Yay'ı yaklaşık 0,50 inç veya 12,7 mm sıkıştırmak için Z eksenini hareket ettirin
- Mengeneyi bir saniyeliğine açın.
- Mengeneyi bir saniyeliğine kapatın

Not: Yay itici Parça Numarası:

30-12642 YAY İTİCİ OTOMATİK PARÇA YÜKLEYİCİ. 25mm ve 1.0” tutucu ayrı satılır.

Robot Lifting

Robot Kaldırma Gereklilikleri

Robot Paketi-25kg'yi kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

Haas Robot Paketi-25kg, Fanuc’un önerisine göre kaldırılmalıdır. Kaldırma/taşıma bilgileri için bkz. sayfa 1’de başlayan, Fanuc Robot M-20iD/25 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu, Bölüm 1, Kısım 1 Taşıma

HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

Robot Placement

Tablo 1[1]

Tablo 2[2] (isteğe bağlı)

Fanuc Kontrol Kutusunu makinenin sağ tarafına kontrol panelinin [3] yanına yerleştirin.

Parça Çevirme İstasyonu [4].

Robots With Weldment Base

1

Kaynak Kaideli Robotlar

Bu boyutları makine eteğinden robot sehpasındaki bağlama deliklerine kadar ölçün.

Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Boyut Numarası	VF-1/2	VF-3/4	VF-5
1 (Makinenin önüne robotun arka sağ bağlama deliği)	27,5 inç (698,5 mm)	23,0 inç (584,2 mm)	20,0 inç (508 mm)
2 (Makinenin önüne robotun ön sağ bağlama deliği)	37,0 inç (939,8 mm)	32,5 inç (825,5 mm)	30,0 inç (762 mm)
3 (Makinenin sol tarafına robotun arka sağ bağlama deliği)	25,0 inç (635 mm)	42,0 inç (1066,8 mm)	49,5 inç (1257,3 mm)
4 (Makinenin önüne Tabla 1'in ön tabla braketi)	26,5 inç (673,1 mm)	22,5 inç (571,5 mm)	19,0 inç (482,6 mm)
5 (Makinenin sol tarafına Tabla 1'in ön tabla braketinin sol bağlama deliği)	20,0 inç (508 mm)	1,0 inç (25,4 mm)	14,0 inç (355,6 mm)
6 (Makinenin önüne Tabla 2'nin ön tabla braketinin sol bağlama deliği)	53,0 inç (1346,2 mm)	48,5 inç (1231,9 mm)	45,0 inç (1143 mm)
7 (Makinenin önüne Tabla 2'nin ön tabla braketinin sağ bağlama deliği)	62,0 inç (1574,8 mm)	57,5 inç (1460,5 mm)	54,5 inç (1384,3 mm)
8 (Tabla 2'nin ön tabla braketinin sağ bağlama deliğine Tabla 1'in ön tabla braketinin sol bağlama deliği)	59,0 inç (1498,6 mm)	59,0 inç (1498,6 mm)	59,0 inç (1498,6 mm)
9 (Makinenin sol tarafına Parça Çevirme İstasyonunun arka sağ sabitleme deliği)	31,5 inç (800,1 mm)	14,5 inç (368,3 mm)	1,0 inç (25,4 mm)
10 (Makinenin önüne Parça Çevirme İstasyonunun ön sağ sabitleme deliği)	18,0 inç (457,2 mm)	13,5 inç (342,9 mm)	8,5 inç (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Döküm Kaideli Robotlar

Bu boyutları makine eteğinden robotun tabanındaki sabitleme deliklerine kadar ölçün.

Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Boyut Numarası	VF-1/2	VF-3/4	VF-5
1 (Makinenin önüne robotun arka sağ bağlama deliği)	24,5 inç (622,3 mm)	20,0 inç (508 mm)	17,0 inç (431,8 mm)
2 (Makinenin önüne robotun ön sağ bağlama deliği)	37,0 inç (939,8 mm)	32,5 inç (825,5 mm)	30,0 inç (762 mm)
3 (Makinenin sol tarafına robotun arka sağ bağlama deliği)	25,0 inç (635 mm)	42,0 inç (1066,8 mm)	49,5 inç (1257,3 mm)
4 (Makinenin önüne Tabla 1'in ön tabla braketi)	26,5 inç (673,1 mm)	22,5 inç (571,5 mm)	19,0 inç (482,6 mm)
5 (Makinenin sol tarafına Tabla 1'in ön tabla braketinin sol bağlama deliği)	20,0 inç (508 mm)	1,0 inç (25,4 mm)	14,0 inç (355,6 mm)
6 (Makinenin önüne Tabla 2'nin ön tabla braketinin sol bağlama deliği)	53,0 inç (1346,2 mm)	48,5 inç (1231,9 mm)	45,0 inç (1143 mm)
7 (Makinenin önüne Tabla 2'nin ön tabla braketinin sağ bağlama deliği)	62,0 inç (1574,8 mm)	57,5 inç (1460,5 mm)	54,5 inç (1384,3 mm)
8 (Tabla 2'nin ön tabla braketinin sağ bağlama deliğine Tabla 1'in ön tabla braketinin sol bağlama deliği)	59,0 inç (1498,6 mm)	59,0 inç (1498,6 mm)	59,0 inç (1498,6 mm)
9 (Makinenin sol tarafına Parça Çevirme İstasyonunun arka sağ sabitleme deliği)	31,5 inç (800,1 mm)	14,5 inç (368,3 mm)	1,0 inç (25,4 mm)
10 (Makinenin önüne Parça Çevirme İstasyonunun ön sağ sabitleme deliği)	18,0 inç (457,2 mm)	13,5 inç (342,9 mm)	8,5 inç (215,9 mm)

Anchoring Requirements

Haas Robot Paketi-25kg, Parça Tablası ve Parça Çevirme İstasyonu, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Sabitleme bilgileri için Sabitleme Talimatlarına (Drop-In Genişleme) bakın.

Sabitleme Talimatları (Drop-In Genişleme)

Robot Air Installation

1

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarının birinden bir NPT fişini çıkarın.

Robot Kıskaç Hava Regülatörü, robot sehpasına takılmak için manyetik bağlama parçalarına sahiptir

Robot Kıskaç Hava Regülatörünü robot sehpasına bağlayın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından makinenin ön eteği boyunca CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından robottaki Hava 1 portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Regülatörü uygulamanız için gerekli hava basıncına ayarlayın. Basınç ne kadar yüksek olursa, klampleme kuvveti o kadar büyük olur. HRP-2 için Tek ve Çift Kıskaçların hava basıncı aralıkları aşağıdadır.

Tek Kıskaç Hava Basıncı Aralığı - (36,0 - 100,0 psi)
Çift Kıskaç Hava Basıncı Aralığı - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Parça Tablasının monte edilmesi gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin.

Haas Robot - Parça Tablası Montajı

Shaft Loading Kit Installation

1

HRP-2- Mil Yükleme Kiti kurulumu için. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin.

HRP-25kg - Mil Yükleme Kiti - Kurulum

Robot Electrical - Installation

Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

VMC Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

2

Robotu Haas makineye bağlamak için aşağıdaki adımları uygulayın.

Robot Gücü

Ayrı bir 200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 3 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Çalıştırma Kılavuzuna bakın.

Not: Güç kablosu bağlantılarındaki stresi gidermek ve güç kablosunu kontrol cihazı kabininden izole etmek için bir gerilim giderici kablo kavraması takılması önerilir.

P/N 33-8562C kablosunun birden fazla bağlantısı vardır:

I/O PCB

Acil Durdurma terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-1B bağlayın (şemaya bakın)[1].
Atlama parçasının SIO PCB JP1’e takılı olduğunu doğrulayın.
Kurulum modu terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-3B 'ye bağlayın (şemaya bakın)[1].
Kullanıcı RöleleriniK9 ve K10’a takın.(şemaya bakın)[11].
P1 SIO etiketli kabloyu P1’deki[2] SIO PCB'ye bağlayın.

Not: Konektöre hiçbir şey takmayın FİLTRE OV HATASI.

Maincon PCB

RJ-45 kablosunu [3] Ethernet'e USB adaptörüne [4] (P/N 33-0636) bağlayın. USB konektörü ucunu Maincon PCB J8 üst portuna bağlayın (şemaya bakın). USB adaptörüne ferrit filtre 64-1252 ekleyin.

PSUP PCB

24VDC Güç Kaynağını[10] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8562C kablosunu24V PS etiketli konektöre takın. 33-1910A[9] ]kablosunu 24VDC Güç Kaynağına[10] bağlayın ve PSUP PCB üzerindeki P3’e takın.

SKBIF - Uzaktan El Kumandası

Uzaktan Acil Durdurma kutusundan 33-8550C[5] RJ12 kablosunu 33-0713 kablosuna bağlayın ve SKIBF PCB P9’a.
SKBIF’deki JP2 and JP3 atlama parçalarını yatay konumdan dikey konuma getirin.
RJH-XL kablosunu kızağa takın.

Uyarı: Atlama parçaları dikey konumda olmadığında, RJH-XL’de Acil Durdurma işlevi devre dışı kalır ve makine güvenli çalışmaz. Atlama parçaları dikey olarak YERLEŞTİRİLMELİDİR.

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [6] P/N 33-8592A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtre 64-1252 ekleyin.

ÖNEMLİ: Robot Kontrol Sinyal Kablosunu [6] bağlarken, hasarlı pimlere neden olabilecek herhangi bir yanlış hizalamayı önlemek için M12 konektör dişi çentiğini M12 konektör erkek anahtarıyla hizaladığınızdan emin olun.

Not: 33-8591A veya 33-8592A kablosu Fanuc Kontrol kutusuna takılı değilse, kablolama talimatları için HRP Sorun Giderme Kılavuzu Robot Kontrol Kablolama HRP-2/3 adımına bakın.

Robot Güvenlik Cihazı

Robot güvenlik cihazı kablosunu [8] elektrik arayüz kutusundan ışık perdesi, kilit siperi veya alan tarayıcısının robot güvenlik cihazına bağlayın. Güvenlik cihazlarıyla ilgili daha fazla bilgi için aşağıdaki Robot Güvenlik Cihazı bölümüne bakın.

Robot Safety Device

ÖNEMLI: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Işık Perdesi:

Makine ışık perdesi seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, ışık perdesinin takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Işık Perdesi Kurulumu

Robot Siperi:

Makine siper seçeneği ile donatılmış olarak geldiyse, robot siper ve kapı kilitleme tertibatının makineye takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Robot Siperi Kurulumu

HRP-25kg VMC Siper Yerleşimi

Dikkat: Çit sabitleyiciler 3/8 matkap ucu kullanır, bunlar robot sabitleyiciler ile aynı boyutta DEĞİLDİR.

Robot Siperi:

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla siper direğine takın. Siper paneli tertibatının üst kısmı, siper direğinin üst kısmından 22,5 inç uzakta olmalıdır.

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla makinenin ön tarafına takın. Kurulan konum makineye ve siper konumuna bağlı olacaktır

Alan Tarayıcısı:

Makine alan tarayıcı seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, alan tarayıcısının kurulması ve alana yapılandırılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Alan Tarayıcı Kurulumu

First Power-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın. Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
2195 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak
2196 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak

Not: 100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği,0 olarak

[AYAR] düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

372 - Parça Yükleyici Türü 3: olarak ayarlayın Robot:
376 - Işık Perdesi Etkin, Açık olarak ayarlandı

3

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

Cihazlar>Robot>Elle Kumanda sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

Kurulum sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

Maksimum Robot Hızı 157 inç/sn(3988 mm/sn).
Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru makine değeri almak için HRP-2 Makine Yerleşim Çizimine bakın.

Uyarı:Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.
Kıskaç Sayısı kıskaç sayısı olarak.
Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

4

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1] tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu, Haas İş Merkezi’ndeki Robot Kurulumu tamamlandıktan sonra oluşturulur.

Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın.

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Gripper Installation

1

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

2

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

3

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

4

Mil kıskaç tertibatını, robot tarafında efektör bağlama yüzüne takın.

5

HRP-25kg’ye çift kıskacın takılması için HRP-25kg Çift Kıskaç - Kurulum talimatlarına bakın.

6

Hava hatlarını robot kolundaki solenoid ile kıskaç arasından yönlendirin. Hava hatlarının ilgili renk kodlu bağlantılara bağlanması. Her bir hava hattı çiftine muhafaza borusu takın.

Not: CALM kabinindeki vanayı çevirerek makinenin havasını açın.

Verification

Acil durdurmayı test edin:

Asılı Kumanda ve Harici E-STOP düğmelerine basın ve makinenin 107 ACİL DURDURMA alarmı ürettiğinden emin olun. ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Robot Güvenlik Cihazını Test Edin:

Robot güvenlik cihazı tetiklendiğinde Haas asılı kumanda butonunda bir E-STOP veya ışık perdesi tetiklendi simgesi olduğundan emin olun.

Siper - Anahtarı kilitde takın, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığının KAPALI olduğunu doğrulayın. Anahtarı kilitten çıkarın, iki kırmızı LED ışığının AÇIK olduğunu doğrulayın.
Alan Tarayıcısı - Koruyucu alanın içine adım atın, alan tarayıcısında kırmızı LED'in yandığını doğrulayın. Koruyucu alanın dışına çıkın, yeşil LED'in yandığını doğrulayın.
Işık Perdesi - Işık perdesi ışınlarına müdahale edin, Haas asılı kumanda butonunda ışık perdesi tetiklendi simgesinin göründüğünü doğrulayın. [RESET] düğmesine basın. Işık perdesi ışınlarının dışına adım atın, Haas asılı kumandada hiçbir simgenin olmadığını doğrulayın.

NOT: Işık perdesi tetiklendi simgesi gösterilmiyorsa, kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.
Finiş Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F2] tuşuna basın.
Ham Malzeme Kıskacını klamplemek/ayırmak için [F3] tuşuna basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
[HANDLE JOG] düğmesine basın.
[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.
Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

ÖNEMLİ: Robotu çalıştırmaya çalışırken "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenlisini etkinleştirin" yazan sarı bir uyarı mesajı görünürse, HBC'den konfigürasyon dosyalarını yeniden yükleyerek güvenlik parametresinin uygulandığını doğrulayın.

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır.

Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Quick Start Guide

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Disable the Robot

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING] (AYAR) düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü), 0 olarak: YOK
376 - Işık Perdesi Etkin , Kapalı olarak