Haas Robot Package 2 - VMC

Last updated: 10/12/2023

Pacote de robô Haas - 25 kg - Carga frontal VMC - Instalação

Introduction

Este procedimento irá mostrar-lhe como instalar o Conjunto do Braço do Robô Haas - 25 kg. O Pacote de robô Haas (HRP) - 25 kg pode ser instalado em duas configurações: carga frontal e carga lateral. O processo de instalação para HRP de carga frontal é descrito abaixo.

Nota: A célula de trabalho concebida pela Haas, constituída por uma máquina CNC e um robô, foi avaliada quanto à conformidade com os requisitos CE. As alterações ou variações ao design da célula Haas devem ser avaliadas quanto à conformidade com as normas aplicáveis e são da responsabilidade do utilizador/integrador.

Requisitos da máquina:

Versão 100.21.000.1120 ou superior
Fabricado após 1/1/19 ou atualização da placa de E/S para 34-349xB ou superior
VF-1/2 e VM-2 Reiniciar a chapa metálica
Manípulo remoto - XL 93-1000610 MANÍPULO REMOTO TOUCH LCD (RJH-XL)
PORTA ARTICULADA DO PCB E/S. 93-1000297 CONJUNTO DE PORTA ARTICULADA DE E/S
Requer uma fonte de alimentação autónoma de 200-230V, trifásica, de 50/60 Hz e 3 kVA[7]. Para mais informações, consultar o GUIA DE ARRANQUE Fanuc.
Porta automática Haas

Requisitos de fixação/ancoragem

O Pacote de Robôs Haas - 25 kg precisa de ser ancorado para ser suficientemente estável quando utilizado de acordo com o tamanho da peça e limites de peso definidos pela Haas. Consulte a secção Robô de Ancoragem abaixo.

O pacote de robô Haas (HRP) inclui os seguintes componentes:

32-1274 Conjunto de paragem de emergência remoto (inclui suporte de sondas e cabo de 36” para manípulo de deslocamento manual remoto)
32-9018 Conjunto da caixa de interface elétrica HRP-25 kg (Inclui sinalização do robô e cabos de alimentação)
Dispositivo de segurança – (Apenas conjuntos HRP CE).

Nota: As peças acima estão sujeitas a alterações e haverá alguma variação dependendo da data de construção.

Importante: As máquinas HE com uma porta automática que são encomendadas com um robô ou APL não vêm com um sensor de extremidade porque estas opções de automatização vêm com uma barreira. Se a máquina for executada sem a opção de automatização que tem a barreira, terá de encomendar e instalar um sensor de extremidade para a máquina. Consulte os procedimentos de sensor de extremidade aplicáveis para o número de peça correto à encomenda:

O Pacote de robô Haas de carregamento frontal precisa dos seguintes componentes para ser instalado de campo numa máquina Haas:

Número da peça	Descrição
93-1001031 – Parâmetros HRP encomendados	Código mágico do robô
93-1000997 – Apenas parâmetros de segurança do automatismo frontal	Parâmetro de segurança do robô da porta frontal
93-1000980 – KIT DE INSTALAÇÃO HRP-2 VMC PEQUENO NÃO CE ou 93-1000946 – KIT DE INSTALAÇÃO HRP-2 VMC MÉDIO NÃO CE ou 93-1000913– KIT DE INSTALAÇÃO HRP-2 VMC PEQUENO CE ou 93-1000914– KIT DE INSTALAÇÃO HRP-2 VMC MÉDIO CE	Kit de instalação VMC HRP-2 pequeno ou Kit de instalação VMC HRP-2 médio ou Kit de instalação VMC HRP-2 pequeno CE ou Kit de instalação VMC HRP-2 médio CE
Nota: Não aplicável aos Pacotes HRP CE. Os kits CE já incluem um dispositivo de segurança. 93-1000896 HRP-2 BARREIRA DE SEGURANÇA VMC/ST ou 08-1897 Kit de digitalizador laser de área ou 08-1899 Kit HRP de cortina de luz multifacetada	Dispositivo de segurança do robô

Mill Setup

Nota: Esta secção aplica-se a máquinas com sistemas HRP de carregamento frontal. Se estiver a instalar um HRP de carregamento lateral, avance para a secção seguinte

1

Complete o seguinte em ambas as portas:

Remova a tampa do motor da porta automática [1] e o conjunto do motor da porta automática [2].

Instale o novo suporte do interruptor de proximidade [3] no bloco de proximidade existente [5].

Instale o interruptor de proximidade sempre aberto da porta [4] no suporte [3].

Instale o guia de broca [7] para a porta aberta [6] e perfure e rosqueie 2x 10-32 orifícios através da chapa metálica da porta.

Tamanho da broca: #21 ou 5/32"
Toque em 10-32 NF

Remova o template e instale a bandeira de porta aberta com os 2x parafusos de cabeça lisa. Reinstale o conjunto do motor da porta automática, o suporte e a tampa.

Use os calços fornecidos para ajustar a altura entre o interruptor de proximidade e a bandeira de porta aberta.

2

Retire a bandeja de ferramentas e a mesa de ferramentas da máquina.

Mova o suporte da pistola de ar comprimido [1] para o lado oposto da prateleira de ferramentas Perfure furos na prateleira de ferramentas para os parafusos de 1/4"-20. Use uma broca H (17/64") para fazer furos de folga.

Mova o manípulo de deslocamento remoto (RJH) para o lado oposto do controlador e redirecione o cabo.

3

Encaminhe os cabos de porta totalmente aberta para o armário de controlo como mostrado na imagem.

Ligue a 32-0807 PROX NENHUMA PORTA ESQUERDA TOTALMENTE ABERTA ao SIO P27.

Ligue a 32-0856 PROX NENHUMA PORTA DIREITA TOTALMENTE ABERTA ao SIO P72.

4

O empurrador da mola de APL é feito com um shank para caber um suporte da ferramenta de 25mm ou 1"
Esta ferramenta deve ocupar um suporte da ferramenta no carrossel de ferramentas.
Programe os passos seguintes para o início de qualquer programa para garantir que a peça esteja devidamente encaixada na bucha:
- Localizar o empurrador da mola acima da peça
- Mova o veio Z para comprimir a primavera cerca de 0,50 polegadas ou 12,7 mm
- Abra a prensa com um habitar de um segundo
- Feche a prensa com um habitar de um segundo

Nota: O número de peça do empurrador da mola é:

30-12642 APL EMPURRADOR DE MOLA. O suporte de 25 mm ou 1,0” é vendido separadamente.

Robot Lifting

Requisitos de elevação do robô

Utilize estas informações para levantar/mover o Pacote de robô - 25 kg.

O Pacote de robô Haas - 25 kg tem de ser levantado de acordo com a recomendação da Fanuc. Para obter mais informações sobre elevação/transporte, consulte o Manual do Operador da Unidade Mecânica M-20iD/25 do Robô Fanuc, Capítulo 1, Secção 1 Transporte a partir da página 1.

HRP-25 kg Robô Fanuc M-20iD/25 - Manual do Operador da Unidade Mecânica

Robot Placement

Tabela 1[1]

Tabela 2[2] (opcional)

Coloque a caixa do controlador Fanuc no lado direito da máquina, ao lado do painel do controlador[3].

Estação de Viragem de Peças [4].

Robots With Weldment Base

1

Robôs com uma base soldada

Meça estas dimensões desde a saia da máquina até os orifícios de montagem do robô no suporte do robô.

Nota: As seguintes dimensões são distâncias recomendadas. A posição pode variar dependendo da aplicação do utilizador.

Número de dimensão	VF-1/2	VF-3/4	VF-5
1 (orifício de montagem direito traseiro do robô para a frente da máquina)	27,5 pol. (698,5 mm)	23,0 pol. (584,2 mm)	20,0 pol. (508 mm)
2 (orifício de montagem dianteiro direito do robô para a frente da máquina)	37,0 pol. (939,8 mm)	32,5 pol. (825,5 mm)	30,0 pol. (762 mm)
3 (orifício de montagem direito traseiro do robô para a frente da máquina)	25,0 pol. (635 mm)	42,0 pol. (1066,8 mm)	49,5 pol. (1257,3 mm)
4 (suporte da mesa frontal da Mesa 1 à frente da máquina)	26,5 pol. (673,1 mm)	22,5 pol. (571,5 mm)	19,0 pol. (482,6 mm)
5 (O orifício de montagem esquerdo do suporte da mesa frontal da Mesa 1 para o lado esquerdo da máquina)	20,0 pol. (508 mm)	1,0 pol. (25,4 mm)	14,0 pol. (355,6 mm)
6 (O orifício de montagem esquerdo do suporte da mesa frontal da Mesa 2 para a frente da máquina)	53,0 pol. (1346,2 mm)	48,5 pol. (1231,9 mm)	45,0 pol. (1143 mm)
7 (O orifício de montagem direito do suporte da mesa frontal da Mesa 2 para a frente da máquina)	62,0 pol. (1574,8 mm)	57,5 pol. (1460,5 mm)	54,5 pol. (1384,3 mm)
8 (O orifício de montagem esquerdo do suporte da mesa frontal da Mesa 2 do orifício de montagem direito do suporte da mesa frontal da Tabela 1)	59,0 pol. (1498,6 mm)	59,0 pol. (1498,6 mm)	59,0 pol. (1498,6 mm)
9 (orifício de ancoragem direito traseiro da Estação de Viragem de Peças para o lado esquerdo da máquina)	31,5 pol. (800,1 mm)	14,5 pol. (368,3 mm)	1,0 pol. (25,4 mm)
10 (orifício de ancoragem dianteiro direito da Estação de Viragem de Peças para a frente da máquina)	18,0 pol. (457,2 mm)	13,5 pol. (342,9 mm)	8,5 pol. (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Robôs com uma base fundida

Meça estas dimensões desde a saia da máquina até aos orifícios de ancoragem na base do robô.

Nota: As seguintes dimensões são distâncias recomendadas. A posição pode variar dependendo da aplicação do utilizador.

Número de dimensão	VF-1/2	VF-3/4	VF-5
1 (orifício de montagem direito traseiro do robô para a frente da máquina)	24,5 pol. (622,3 mm)	20,0 pol. (508 mm)	17,0 pol. (431,8 mm)
2 (orifício de montagem dianteiro direito do robô para a frente da máquina)	37,0 pol. (939,8 mm)	32,5 pol. (825,5 mm)	30,0 pol. (762 mm)
3 (orifício de montagem direito traseiro do robô para a frente da máquina)	25,0 pol. (635 mm)	42,0 pol. (1066,8 mm)	49,5 pol. (1257,3 mm)
4 (suporte da mesa frontal da Mesa 1 à frente da máquina)	26,5 pol. (673,1 mm)	22,5 pol. (571,5 mm)	19,0 pol. (482,6 mm)
5 (O orifício de montagem esquerdo do suporte da mesa frontal da Mesa 1 para o lado esquerdo da máquina)	20,0 pol. (508 mm)	1,0 pol. (25,4 mm)	14,0 pol. (355,6 mm)
6 (O orifício de montagem esquerdo do suporte da mesa frontal da Mesa 2 para a frente da máquina)	53,0 pol. (1346,2 mm)	48,5 pol. (1231,9 mm)	45,0 pol. (1143 mm)
7 (O orifício de montagem direito do suporte da mesa frontal da Mesa 2 para a frente da máquina)	62,0 pol. (1574,8 mm)	57,5 pol. (1460,5 mm)	54,5 pol. (1384,3 mm)
8 (O orifício de montagem esquerdo do suporte da mesa frontal da Mesa 2 do orifício de montagem direito do suporte da mesa frontal da Tabela 1)	59,0 pol. (1498,6 mm)	59,0 pol. (1498,6 mm)	59,0 pol. (1498,6 mm)
9 (orifício de ancoragem direito traseiro da Estação de Viragem de Peças para o lado esquerdo da máquina)	31,5 pol. (800,1 mm)	14,5 pol. (368,3 mm)	1,0 pol. (25,4 mm)
10 (orifício de ancoragem dianteiro direito da Estação de Viragem de Peças para a frente da máquina)	18,0 pol. (457,2 mm)	13,5 pol. (342,9 mm)	8,5 pol. (215,9 mm)

Anchoring Requirements

O Pacote de robô Haas - 25 kg, a Mesa de Peças e a Estação de Viragem de Peças têm de estar fixados para estarem suficientemente estáveis quando usados de acordo com os limites de tamanho e peso de peças definidos pela Haas. Consulte as Instruções de Ancoragem (Expansão de entrada deslizante) para obter informações sobre a ancoragem.

Instruções de ancoragem (Expansão de entrada deslizante)

Robot Air Installation

1

Desligue o suprimento de ar da máquina.

No interior do gabinete CALM, retire a ficha NPT de uma das portas do coletor CALM.

O regulador de ar da pinça robótica tem suportes magnéticos para fixar ao suporte do robô

Monte o regulador de ar da pinça do robô no suporte do robô.

Encaminhar a linha de ar do lado esquerdo do regulador para o armário CALM da máquina e instalar o encaixe para ligar o acessório.

Encaminhe a linha de ar do lado direito do regulador para a porta de ar 1 no robô e instale o encaixe de premir para conectar.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

Defina o regulador para a pressão de ar necessária para a sua aplicação. Quanto maior for a pressão, maior será a força de fixação. Abaixo estão os intervalos de pressão de ar das pinças simples e duplas para o HRP-2.

Intervalo de pressão de ar de pinça única - (36,0 - 100,0 psi)
Intervalo de pressão de ar da pinça dupla - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

A mesa de peças tem de ser montada. Siga o procedimento abaixo para a instalação.

Robô Haas - Conjunto da mesa de peças

Shaft Loading Kit Installation

1

Para instalar o kit de carregamento do veio. Siga o procedimento abaixo para a instalação.

HRP-25 kg - Kit de carregamento do veio - Instalação

Robot Electrical - Installation

Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Local de montagem da interface do robô VMC

A caixa de interface elétrica do robô tem suportes magnéticos para fixar à folha metálica da máquina.

Monte a caixa de interface elétrica do robô [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface do robô através do fundo do armário elétrico.

2

Execute os seguintes passos para ligar o robô à máquina Haas.

Potência do robô

Requer uma fonte de alimentação autónoma de 200-230V, trifásica, de 50/60 Hz e 3 kVA[7]. Para mais informações, consulte o Guia de Arranque Fanuc.

Nota: Recomenda-se a instalação de um cabo de alívio de tensão para remover a tensão nas ligações do cabo de alimentação e isolar o cabo de alimentação do armário do controlador.

O cabo P/N 33-8562C tem múltiplas ligações:

PCB DE E/S

Ligue as ligações do bloco de terminais de paragem de emergência ao PCB SIO TB-1B (ver diagrama) [1].
Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1.
Ligue as ligações do bloco de terminais do modo de Configuração ao PCB SIO TB-3B (ver diagrama) [1].
Conecte os relés do utilizador em K9 e K10. (veja o diagrama)[11].
Ligue o cabo etiquetado P1 SIO ao PCB SIO em P1[2].

Nota: Não ligue nada ao conector FALHA DO FILTRO DO OV.

Maincon PCB

Conecte o cabo RJ-45 [3] à Ethernet para o adaptador USB [4] (P/N 33-0636). Ligue a extremidade do conector USB à porta superior do Maincon PCB J8 (ver o diagrama). Adicionar um filtro de ferrite 64-1252 ao adaptador USB.

PCB PSUP

Monte a fonte de alimentação de 24VCC [10] no lado esquerdo do armário de controlo e ligue ao conector etiquetado 24V PS no cabo 33-8562C. Ligue o cabo 33-1910A[9] à Fonte de Alimentação 24V DC[10] e conecte a P3 no PSUP PCB.

SKBIF para Manípulo de remoto

Ligue o cabo RJ12 33-8550C[5] da caixa de paragem de emergência remota ao cabo 33-0713 e ligue ao PCB SKIBF P9.
Retire os jumpers elétricos JP2 e JP3 no SKBIF da posição horizontal e substitua-os em posição vertical.
Ligue o cabo RJH-XL no suporte.

Aviso: Ao não colocar os jumpers elétricos na posição vertical, a funcionalidade de paragem de emergência no RJH-XL é desativada e a máquina é considerada insegura. Os jumpers elétricos TÊM de ser inseridos verticalmente.

Caixa elétrica do robô para controlo do robô

Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [6] P/N 33-8592A à caixa de interface elétrica do robô. Adicione um filtro de ferrite 64-1252 ao cabo RJ-45.

IMPORTANTE: Ao ligar o cabo de sinal do controlador do robô [6], certifique-se de que alinha o entalhe fêmea do conector M12 com a chave macho do conector M12 para evitar qualquer desalinhamento que possa resultar em pinos danificados.

Nota: Se o cabo 33-8591A ou 33-8592A não estiver instalado na caixa do controlador Fanuc, consulte o passo Guia de resolução de problemas HRP da cablagem do controlador do robô HRP-2/3 para obter instruções sobre a cablagem.

Dispositivo de segurança do robô

Ligue o cabo do dispositivo de segurança do robô [8] da caixa de interface elétrica ao dispositivo de segurança do robô – seja cortina de luz, barreira de interbloqueio ou digitalizador de área. Para obter mais informações sobre dispositivos de segurança, consulte a secção abaixo sobre o Dispositivo de Segurança do Robô .

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NÃO OPERE O ROBÔ ANTES DE TER CONFIGURADO E TESTADO CORRETAMENTE O FUNCIONAMENTO DO DISPOSITIVO DE SEGURANÇA.

Cortina de luz

Se a máquina veio equipada com a opção de cortina de luz, a cortina de luz precisa de ser instalada. Siga o procedimento abaixo para a instalação:

Instalação da cortina de luz

Cerca do robô:

Se a máquina veio equipada com a opção de barreira, a barreira do robô e o conjunto de interbloqueio da porta precisam de ser instalados para a máquina. Siga o procedimento abaixo para a instalação:

Instalação da barreira do robô

Esquema da vedação HRP-25 kg VMC

Atenção: As ancoragens da barreira irão utilizar uma broca de 3/8, estas NÃO têm o mesmo tamanho que as ancoragens do robô.

Cerca do robô:

Instalar o conjunto do painel da guia no poste da guia com os parafusos auto-roscantes. A parte superior do conjunto do painel de vedação deve estar a 22,5 polegadas da parte superior do poste de vedação.

Instalar o conjunto do painel da guia na frente da máquina com os parafusos auto-roscantes. A localização instalada dependerá da máquina e da localização da guia

Digitalizador de área:

Se a máquina veio equipada com a opção de digitalizador de área, o digitalizador de área precisa de ser instalado e configurado para o espaço. Siga o procedimento abaixo para a instalação:

Instalação do digitalizador de área

First Power-UP

1

Localize o Interruptor de Modo no Painel de Operador do Controlador. O keu deve ser definido para Modo automático[2].

Certifique-se de que o botão [E-STOP] [3] não é premido.

Ligue a caixa de controlo do robô rodando o disjuntor no sentido dos ponteiros do relógio para ligar [1].

2

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço. Vá para Modo Serviço.

Vá para Parâmetros> Fábrica. Altere o seguinte:

1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para TRUE
2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
2195 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO
2196 [:] Ativar porta dianteira totalmente aberta para VERDADEIRO

Nota: Em máquinas com versão de software 100.20.000.1010 ou superior terá de alterar o seguinte parâmetro:

2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luzpara0

Prima [SETTING].

Defina as Definições:

372 Tipo de carregador de peças para 3: Robô.
376 Cortina de luz ativada para Ligado

3

Prima[CURRENT COMMANDS].

Vá ao separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual e altere o seguinte:

Velocidade máxima de deslocamento manual para 7,9 polegadas/segundos (200 mm/seg.).

Vá à aba Configuração e altere o seguinte:

Velocidade máx. do robô até 157 pol./seg (3988 mm/seg.).
Massa líquida da pinça - Introduza a massa líquida da pinça. Consulte o desenho do esquema da máquina HRP-2 para obter o valor correto para esta definição.

Aviso:A definição incorreta deste valor pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente.
Número de pinças para o número de pinças.
Saída do fixador da garra para 1.
Saída de desaperto da garra para 2.
Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/desfixação em segundos.
Tipo de fixador da garra para DO/ID.

4

Prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima [E-STOP].

Prima[F1] para ligar o robô[2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina [3], o endereço MAC do robô [4], e o código gerado pela máquina [5] usado para a extensão de tempo da máquina no portal.

Para ativar o robô, introduza o número F [6] e o código de desbloqueio [7].

O número F encontra-se na etiqueta de ID do robô que se encontra na porta do painel de controlo ou no braço robótico.

O código de desbloqueio é gerado após concluir a instalação do robô no portal de serviço Haas.

Nota: a máquina precisa de ser ativada antes de o robô ser ativado. Siga o procedimento Ativação da máquina/Extensão de tempo - NGC .

Para ativação do serviço. No modo de serviço, prima [INSERT] para ligar o robô. Isto será desativado após reiniciar.

Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

Nota: O botão verde na caixa de controlo acender-se-á.

5

Prima o botão [HANDLE JOG].

Prima o botão [CURRENT COMMANDS] e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Retire o robô da sua posição de transporte para uma posição segura.

Nota: Prima [Emergency Stop] antes de trabalhar no robô.

Nota: Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

Gripper Installation

1

Instale a pinça na face de montagem do operador terminal do robô.

2

Instale a pinça na face de montagem do operador terminal do robô.

3

Instale a pinça na face de montagem do operador terminal do robô.

4

Instale o conjunto de pinça do veio na face de montagem do operador terminal do robô.

5

Consulte as instruções de HRP-25 kg Pinça dupla – Instalação para instalar a pinça dupla no HRP-25 kg.

6

Coloque as linhas de ar entre o solenóide no braço robótico e a pinça. Ligar as linhas aéreas aos encaixes codificados por cores correspondentes. Instale o condutor em cada par de linhas de ar.

Nota: Ligue o ar da máquina rodando a válvula no compartimento CALM.

Verification

Teste a paragem de emergência:

Prima os botões Controlador e Externo de Paragem de Emergência certifique-se de que a máquina gera um alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA . Se o botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA não gerar um107 PARAGEM DE EMERGÊNCIAO alarme verifique a cablagem. Carregue os ficheiros de configuração mais recentes para ativar o RJH-XL.

Teste o dispositivo de segurança do robô:

Certifique-se de que existe uma paragem de emergência ou ícone acionado por cortina de luz no anexo Haas quando o dispositivo de segurança do robô é acionado.

Barreira - Insira a chave no interbloqueio e verifique se as duas luzes LED vermelhas na frente do interbloqueio estão DESLIGADAS. Retire a chave do interbloqueio, verifique se as duas luzes LED vermelhas estão LIGADAS.
Digitalizador de área - Entre no campo de proteção, verifique se o LED vermelho se acende no digitalizador de área. Saia do campo de proteção, verifique se o LED verde se acende.
Cortina de luz - Interfira com os feixes da cortina de luz, verifique se o ícone acionado da cortina de luz aparece no anexo Haas. Prima[RESET]. Saia dos feixes da cortina de luz e verifique se nenhum ícone aparece no anexo Haas.

NOTA: Se o ícone acionado pela cortina de luz não aparecer, verifique a fiação, alinhamento e definição de fábrica: 2191 [694:] O TIPO DE CORTINA DE LUZ está definido para LC_TYPE_1.

Testar o funcionamento das pinças:

Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
Prima o botão [CURRENT COMMANDS] e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento .
Prima [F2] para apertar/desapertar a pinça de acabamento.
Prima [F3] para apertar/desapertar o fixador da garra.

Testar o manípulo de deslocamento.

Desbloqueie o manípulo de deslocamento remoto
Prima o botão [HANDLE JOG] .
Prima o botão [CURRENT COMMANDS] e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento .
No manípulo de deslocamento manual, prima o botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.
Desloque o robô para um local seguro.

IMPORTANTE: se aparecer uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou a segurança da célula" ao tentar deslocar o robô, verifique se o parâmetro de segurança foi aplicado recarregando os ficheiros de configuração do HBC.

Verificar o modo de execução segura

Todas as máquinas CNC Haas estão equipadas com um interruptor de chave na lateral do controlador para bloquear e desbloquear o modo de configuração. O robô terá os seguintes comportamentos, dependendo do modo selecionado.

Quando o controlador Haas está no modo Execução, o modo 1, desbloqueando o bloqueio e abrindo a porta pára todo o movimento, e nenhum movimento pode ser iniciado até ser fechada e bloqueada.
Quando o controlador Haas está no modo de Configuração, modo 2, movimento limitado de velocidade, tal como o deslocamento de um eixo do robô pode ser executado para programar o percurso de movimento de um robô, recolher a posição, definir o ponto central da ferramenta de um robô, (um desvio), carregar e recolher peças do spindle ou suporte de peças na máquina, etc. O percurso programado também poderá ser executado lentamente para provar o percurso programado do robô. O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto o botão F2 RJH estiver premido.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este procedimento irá mostrar-lhe como configurar uma zona de Segurança de Verificação Dupla Fanuc (DCS).

Dupla verificação de segurança FANUC (DCS) – Configuração

Haas Robot - Quick Start Guide

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Disable the Robot

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [DEFINIÇÃO]. Altere as seguintes definições:

372 Tipo de carregador de peças para 0: NENHUM
376 Cortina de luz ativada para Desligado