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此过程将向您展示如何安装 Haas 25 公斤机器人臂套装。Haas 机器人套装 (HRP) - 25 kg 可以两种配置安装：前装载式和侧装载式。前装载式 HRP 的安装过程如下所述。
注意：Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人，该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估，其满足适当标准，且可用于用户/集成商。
机器要求：
固定/地脚要求
Haas 25 公斤机器人套装需要进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。请参见下面的“机器人地脚锚定”部分。
Haas 机器人套装 (HRP) 包括以下组件：
说明 ：上面的零件可能会更改，并且会根据生产日期而有所不同。
前装载式 Haas 机器人套装将以下组件现场安装至 Haas 机床：
| 零件编号 | 说明 |
| 93-1001031 - HRP 订购参数 | 机器人魔法代码 |
| 93-1000997 - 仅前门自动化安全参数 | 前门机器人安全参数 |
93-1000980 - 安装套件 HRP-2 VMC SMALL NOT CE 或者 93-1000946 - 安装套件 HRP-2 VMC MED NOT CE 或者 93-1000913 - 安装套件 HRP-2 VMC SMALL CE 或者 93-1000914 - 安装套件 HRP-2 VMC MEDIUM CE |
小型 VMC HRP-2 安装套件 或者 中型 VMC HRP-2 安装套件 或者 CE 小型 VMC HRP-2 安装套件 或者 CE 中型 VMC HRP-2 安装套件 |
说明： 不适用于 HRP CE 套装。CE 套件已包含安全设备。 93-1000896 HRP-2 安全围栏 VMC/ST 或 08-1897 激光区域扫描仪套件 或 08-1899 多面光幕 HRP 套件 |
机器人安全设备 |
说明：本节适用于具有前装载式 HRP 系统的机床。如果要安装侧装载式 HRP，请继续执行下一节
在两个门上完成以下操作：
拆下自动门电机盖[1]和自动门电机组件[2]。
将新的接近开关支架 [3] 安装到现有接近开关块 [5]
将“门常开接近开关”[4] 安装到支架 [3] 上
安装开门标记[6]的导轨[7]，并在门的钣金上钻 2x 10-32 孔。
卸下模板，用 2x 平头螺丝安装车门打开标志。重新安装自动门电机总成、支架和盖板。
使用随附垫片设置接近开关和车门打开标志之间的高度。
从机床上移除刀具盘和刀具工作台。
将气枪软管支座 [1] 移到工具机架另一侧。在工具机架上钻用于安装 1/4"-20 螺钉的孔。使用 H (17/64") 孔钻穿通孔。
将遥控手轮 (RJH) 移到控制器的另一侧，并布线电缆
如图所示，将门完全打开的电缆布线至控制柜中。
连接 32-0807 PROX 没有左门完全打开 至 SIO P27。
连接 32-0856 PROX 没有右门完全打开 至SIO P72。
注意： 弹簧推料机的零件号为：
机器人起吊要求
使用这些信息来起吊/移动 25 公斤机器人套装。
需要根据 Fanuc 的建议起吊 Haas 25 公斤机器人套装。参见《Fanuc Robot M-20iD/25 机械装置操作手册》第1章第 1部分运输第 1页起，以获取更多信息。
表 1[1]
表 2[2] （可选）
将 Fanuc 控制箱置于控制面板[3]旁边的机床右侧。
零件翻转工位[4] 。
带焊接底座的机器人
测量从设备裙边到机器人底座安装孔的尺寸。
注意： 以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。
| 尺寸编号 | VF-1/2 | VF-3/4 | VF-5 |
| 1（机器人右后安装孔至机床前部） | 27.5 英寸（698.5 毫米） | 23.0 英寸（584.2 毫米） | 20.0 英寸（508 毫米） |
| 2（ 机器人右前安装孔至机床前部） | 37.0 英寸（939.8 毫米） | 32.5 英寸（825.5 毫米） | 30.0 英寸（762 毫米） |
| 3 机器人右后安装孔到机床左侧） | 25.0 英寸（635 毫米） | 42.0 英寸（1066.8 毫米） | 49.5 英寸（1257.3 毫米） |
| 4（工作台 1 的前部工作台支架到机床前部） | 26.5 英寸（673.1 毫米） | 22.5 英寸（571.5 毫米） | 19.0 英寸（482.6 毫米） |
| 5（工作台 1 的前部工作台支架左安装孔到机床左侧） | 20.0 英寸（508 毫米） | 1.0 英寸（25.4 毫米） | 14.0 英寸（355.6 毫米） |
| 6 （工作台 2 的前工作台支架左安装孔到机床前部） | 53.0 英寸（1346.2 毫米） | 48.5 英寸（1231.9 毫米） | 45.0 英寸（1143 毫米） |
| 7 （工作台 2 的前部工作台支架右安装孔到机床前部） | 62.0 英寸（1574.8 毫米） | 57.5 英寸（1460.5 毫米） | 54.5 英寸（1384.3 毫米） |
| 8 （工作台 2 的前工作台支架左安装孔到工作台 1 的前工作台支架右安装孔） | 59.0 英寸（1498.6 毫米） | 59.0 英寸（1498.6 毫米） | 59.0 英寸（1498.6 毫米） |
| 9（零件翻转工位右后地脚孔至机床左侧） | 31.5 英寸（800.1 毫米） | 14.5 英寸（368.3 毫米） | 1.0 英寸（25.4 毫米） |
| 10（零件翻转工位右前地脚孔至机床前部） | 18.0 英寸（457.2 毫米） | 13.5 英寸（342.9 毫米） | 8.5 英寸（215.9 毫米） |
带铸造底座的机器人
测量从机床裙边到机器人底座地脚孔的这些尺寸。
注意： 以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。
| 尺寸编号 | VF-1/2 | VF-3/4 | VF-5 |
| 1（机器人右后安装孔至机床前部） | 24.5 英寸（622.3 毫米） | 20.0 英寸（508 毫米） | 17.0 英寸（431.8 毫米） |
| 2（ 机器人右前安装孔至机床前部） | 37.0 英寸（939.8 毫米） | 32.5 英寸（825.5 毫米） | 30.0 英寸（762 毫米） |
| 3 机器人右后安装孔到机床左侧） | 25.0 英寸（635 毫米） | 42.0 英寸（1066.8 毫米） | 49.5 英寸（1257.3 毫米） |
| 4（工作台 1 的前部工作台支架到机床前部） | 26.5 英寸（673.1 毫米） | 22.5 英寸（571.5 毫米） | 19.0 英寸（482.6 毫米） |
| 5（工作台 1 的前部工作台支架左安装孔到机床左侧） | 20.0 英寸（508 毫米） | 1.0 英寸（25.4 毫米） | 14.0 英寸（355.6 毫米） |
| 6 （工作台 2 的前工作台支架左安装孔到机床前部） | 53.0 英寸（1346.2 毫米） | 48.5 英寸（1231.9 毫米） | 45.0 英寸（1143 毫米） |
| 7 （工作台 2 的前部工作台支架右安装孔到机床前部） | 62.0 英寸（1574.8 毫米） | 57.5 英寸（1460.5 毫米） | 54.5 英寸（1384.3 毫米） |
| 8 （工作台 2 的前工作台支架左安装孔到工作台 1 的前工作台支架右安装孔） | 59.0 英寸（1498.6 毫米） | 59.0 英寸（1498.6 毫米） | 59.0 英寸（1498.6 毫米） |
| 9（零件翻转工位右后地脚孔至机床左侧） | 31.5 英寸（800.1 毫米） | 14.5 英寸（368.3 毫米） | 1.0 英寸（25.4 毫米） |
| 10（零件翻转工位右前地脚孔至机床前部） | 18.0 英寸（457.2 毫米） | 13.5 英寸（342.9 毫米） | 8.5 英寸（215.9 毫米） |
Haas 25 公斤机器人套装、零件工作台和零件翻转工位需要进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。若要获取关于地脚的信息，请参阅《地脚说明》（插入式伸缩）。
关闭机床供气。
在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。
机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件，可连接至机器人支架。
将奇迹人夹持器气动调节器安装至机器人支架。
将空气管线从调压器的左侧沿着机器的正面裙边，连接到 CALM 机柜，然后安装推连接头。
从调节器右侧将空气管道布线至机器人 Air 1 端口，然后安装推连接头。
打开机床供气。
将调节器设置为应用所需气压。压力越高，夹紧力越大。以下是 HRP-2 单夹持器和双夹持器的气压范围。
零件工作台需要组装。请按以下程序安装。
安装 HRP-2 联接轴加载套件。请按以下程序安装。
注意： 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时，必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。
危险： 在控制柜内开始任何工作之前，高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。
某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问，请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。
VMC 机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示安装机器人电气接口盒[1]。
将机器人接口电缆穿过电气柜底部。
执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。
机器人供电
需要独立200-230V 三相、50/60 Hz、3 kVA 电源 [7]。参见 《Fanuc启动指南》 ，了解更多信息。
注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。
电缆 P/N 33-8562C 配备多个连接：
I/O PCB
说明：请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。
主孔PCB
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南 机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。
机器人安全设备
重要：在正确配置和测试安全设备操作之前， 请勿操作机器人。
光幕：
如果机床配备了光幕选件，则需安装光幕。请按以下程序安装：
机器人围栏：
如果机床配备了围栏选件，则需要为机床安装机器人围栏和联锁总成。请按以下程序安装：
注意：围栏地脚将使用 3/8 钻头，它们与机器人地脚的大小不相同。
机器人围栏：
使用自攻螺钉将围栏板组件安装到围栏柱上。围栏板组件的顶部应距围栏柱顶部 22.5 英寸。
使用自攻螺钉将围栏板组件安装到机器前部。安装位置取决于机器和围栏位置
区域扫描仪：
如果机床配备了区域扫描仪，则需要安装并配置区域扫描仪。请按以下程序安装：
找到控制器操作面板上的模式开关。keu 应设置为“自动模式”[2]。
确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。
顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.
转至 参数 > 出厂 选项卡。 更改如下：
注意：软件版本为 100.20.000.1010或 更高版本的机床设备需更改以下参数：
按[SETTING]。
设置为：
按 [CURRENT COMMANDS]（当前命令）。
前往 >Devices（设备）>Robot（机器人）Jogging（点动）选项卡，更改以下选项：
前往Setup （设置）选项卡，更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
前往Devices（设备）>obot（机器人）>Setup（设置）选项卡 [1]。
按[E-Stop]。
按[F1] 连接机器人[2]。
首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。
要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
在 e Haas 业务中心完成 机器人安装 后，将生成解锁代码。
注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
服务激活。在“维修”模式下，按[INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。
注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。
注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按 [HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 并前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人从其装运位置点动到安全位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。
将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。
将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。
将联接轴夹持器组件安装到机器人端效应器安装面上。
请参阅 25 公斤 HRP 双夹持器 - 安装，了解关于在 25 公斤 HRP 上安装双夹持器的说明。
在机械臂上的电磁阀和夹持器之间铺设空气管路。将空气管路连接到相应的彩色编码配件。将导管安装至每对气动管线。
注意：转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。
测试紧急停止功能：
测试机器人安全设备：
确保当机器人安全装置被触发时，Haas 控制器上显示急停或光幕触发图标。
注意 如果未显示光幕触发图标，请检测接线、校准和出厂设置： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 是否为 LC_TYPE_1。
测试夹持器的操作：
测试遥控手轮。
重要提示： 如果尝试操作机器人时出现黄色警告消息，提示 "Please activate Light Curtain or Cell Safe"（“请激活光幕或单元安全”），请重新上传 HBC 配置文件以验证是否应用了安全参数。
验证安全/运行模式运行
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
-setup/dcs_robot_arm_dsc_zones.png)
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。
机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。
若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：
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