Pantalla de inicio de servicio Procedimientos instructivos Haas Robot Package 2 - VMC - Installation

Haas Robot Package 2 - VMC - Installation

Last updated: 05/16/2025

Paquete de robot Haas de 25 kg - CMV de carga frontal - Instalación

AD0870

Revisión A - 5/2025

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el Paquete de brazo de robot Haas de 25 kg. El paquete de robot Haas (HRP) - 25 kg, se puede instalar en dos configuraciones: carga frontal y carga lateral. El proceso de instalación de HRP de carga frontal se describe a continuación.

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión de software  100.21.000.1120 o superior
  • Fabricado después de 01 de enero de 2019 o placa de E/S actualizada a 34-349xB o posterior
    • Cubierta metálica de reinicio y DC-2 de
  • VF-1/2 y VM-2 &
  • Volante de avance remoto - XL  93-1000610  LCD TOUCH DE MANIJA DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)
  • PUERTA DE BISAGRA DE PCB DE E/S .93-1000297 CONJUNTO DE PUERTA DE E/S CON BISAGRA
  • Requiere una fuente de alimentación trifásica independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 3 kVA [7] Consulte la  GUÍA DE INICIO  de Fanuc para obtener más información.
  •  Puerta  automática
    • Haas

Requisitos de fijación/anclaje

El Paquete del robot de Haas de 25 kg debe anclarse para que sea lo suficientemente estable cuando se utiliza de acuerdo con el tamaño de pieza y los límites de peso definidos por Haas. Consulte la sección de anclaje a continuación.

El Paquete de robot Haas (HRP) incluye los siguientes componentes:

  • 32-1274 Conjunto de parada de emergencia remota (incluye funda y cable de 36 pies para el volante remoto)
  • 32-9018 Conjunto de caja de interfaz eléctrica HRP-25kg (incluye cables de señal y de alimentación del robot)
  • Dispositivo de seguridad - (solo paquetes CE HRP).

 Nota: Las piezas indicadas anteriormente están sujetas a cambios y habrá alguna variación dependiendo de la fecha de fabricación. 

 Importante: Las máquinas HE con puerta automática que se piden con un robot o APL, no vendrán con un sensor de borde porque estas opciones de automatización vienen con una valla. Si la máquina va a funcionar sin la opción de automatización que tiene la valla, deberá ordenar e instalar un sensor de borde para la máquina. Consulte los procedimientos aplicables al sensor de borde para ver el número de pieza correcto que debe pedir:

El paquete de robot Haas de carga frontal necesita que los siguientes componentes se instalen en campo en una máquina Haas:

NÚMERO DE PIEZA DESCRIPCIÓN
93-1001031 - HRP parámetro solicitado Código Mágico del Robot
93-1000997 - Solo par de seguridad de automatización frontal Parámetro de seguridad del robot de la puerta delantera

93-1001172 - INSTALL KIT HRP-2 VMC SMALL, DC-2 NOT CE

O

93-1000946 - INSTALL KIT HRP-2 VMC MED NOT CE

O

93-1001167 - INSTALL KIT HRP-2 VMC SMALL, DC-2 CE

O

93-1000914 - INSTALL KIT HRP-2 VMC MEDIUM CE

Kit de instalación HRP-2 de CMV pequeño

O

Kit de instalación HRP-2 de CMV medio

O

Kit de instalación HRP-2 de CMV pequeño CE

O

Kit de instalación HRP-2 de CMV Medio CE

Nota:  No aplicable a los paquetes CE HRP.  Los kits CE ya incluyen un dispositivo de seguridad.

93-1000896   HRP-2 VALLA DE SEGURIDAD CMV/ST

O

08-1897   Kit de escáner de área láser 

O

08-1899   Kit de HRP de cortina de seguridad multilateral

 Dispositivo de seguridad del robot

Mill Setup

 Nota: Esta sección corresponde a máquinas con sistemas HRP de carga frontal. Si está instalando un HRP de carga lateral, vaya a la siguiente sección

1

Complete lo siguiente a ambos lados de la puerta:

Retire la cubierta del motor de la puerta automática [1] y el conjunto de motor de puerta automática [2].

Instale el nuevo soporte de interruptor de proximidad [3] en el bloque del interruptor de proximidad existente [5].

Instale el interruptor de proximidad de puerta siempre abierta [4] en el soporte [3].

 Importante: Hay 2 plantillas de taladro incluidas en el kit de CMV. Hay una plantilla pequeña VF-[8] y una plantilla única [9] específica para máquinas DC-2. La plantilla DC-2 debe utilizarse en lugar de la plantilla VF estándar en máquinas DC-2.

Instale la guía de broca [7] para la bandera de puerta abierta [6] y taladre y rosque 2 orificios 10-32 a través de la cubierta metálica de la puerta.

  • Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
  • Toque 10-32 NF

Retire la plantilla e instale la bandera de puerta abierta con 2 tornillos de cabeza plana. Vuelva a instalar el conjunto de motor de puerta automática, el soporte y la cubierta.

Utilice los espaciadores proporcionadas para establecer la altura entre el interruptor de proximidad y la bandera de puerta abierta.

2

Retire la bandeja de herramientas y la mesa de herramientas de la máquina.

Mueva el soporte de manguera de la pistola neumática [1] al lado opuesto del portaherramientas. Taladre los agujeros en el portaherramientas para tornillos 1/4"-20. Utilice una broca H (17/64") para hacer agujeros de ampliación.

Mueva el volante de avance remoto (RJH) al lado opuesto del control colgante y tienda el cable.

3

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte 32-0807 INT. PROX. N.A. DE PUERTA IZQUIERDA TOTALMENTE ABIERTA a P27 de SIO.

Conecte 32-0856 INT. PROX. N.A. DE PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a P72 de SIO.

4

  • El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
    • Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0.50 pulgadas o 12.7 mm
    • Abra el mandril con una pausa de un segundo
    • Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es: 

  • 30-12642 APL DEL IMPULSOR DE RESORTE.  El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Robot Lifting

Requisitos de elevación del robot

Utilice esta información para elevar/mover el Paquete de robot de 25 kg.

El Paquete de robot Haas de 25 kg debe levantarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc. Consulte el Manual del operador de la unidad mecánica Fanuc Robot M-20iD/25, Capítulo 1. Sección 1 Transporte a partir de la página 1 para obtener información sobre la elevación/movimiento.

Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-20iD/25 HRP-25kg

Robot Placement

Tabla 1[1]

Tabla 2[2] (opcional)

Coloque la caja de control Fanuc en el lado derecho de la máquina junto al panel de control[3].

Estación de volteo de piezas[4].

Robots With Weldment Base

1

Robots con una base soldada

Mida estas dimensiones desde la aleta de la máquina hasta los orificios de montaje en el soporte del robot.

 Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Número de dimensión VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (orificio de montaje trasero derecho del robot en la parte delantera de la máquina) 27.5 in. (698.5 mm) 23.0 in. (584.2 mm) 20.0 in. (508 mm)
2 (orificio de montaje delantero derecho del robot a la parte delantera de la máquina) 37.0 in.  (939.8 mm) 32.5 in. (825.5 mm) 30.0 in. (762 mm)
3 El orificio de montaje del lado derecho posterior del robot debe estar a del lado izquierdo de la máquina. 25.0 in. (635 mm) 42.0 in. (1066.8 mm) 49.5 in. (1257.3 mm)
4 (Soporte de la mesa delantera de la mesa 1 a la parte delantera de la máquina) 26.5 in. (673.1 mm) 22.5 in. (571.5 mm) 19.0 in. (482.6 mm)
5 (El orificio de montaje izquierdo del soporte delantero de la mesa 1 debe estar del lado izquierdo de la máquina). 20.0 in. (508 mm) 1.0 in. (25.4 mm) 14.0 in. (355.6 mm)
6 (El orificio de montaje izquierdo de la mesa 2 del soporte delantero de la mesa debe estar de la parte delantera de la máquina). 53.0 in. (1346.2 mm) 48.5 in. (1231.9 mm) 45.0 in. (1143 mm)
7 El orificio de montaje derecho del soporte delantero de la mesa 2 debe estar de la parte delantera de la máquina. 62.0 in. (1574.8 mm) 57.5 in. (1460.5 mm) 54.5 in. (1384.3 mm)
8 (El orificio de montaje izquierdo del soporte delantero de la Mesa 2 al orificio de montaje derecho del soporte delantero de la Mesa 1). 59.0 in. (1498.6 mm) 59.0 in. (1498.6 mm) 59.0 in. (1498.6 mm)
9 (orificio de anclaje trasero derecho de la estación de volteo de piezas en el lado izquierdo de la máquina) 31.5 in. (800.1 mm) 14.5 in. (368.3 mm) 1.0 in. (25.4 mm)
10 (Agujero de anclaje delantero derecho de la estación de volteo de piezas en la parte delantera de la máquina) 18.0 in. (457.2 mm) 13.5 in. (342.9 mm) 8.5 in. (215.9 mm)

Robots With Cast Base

1

Robots con una base de fundición

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta los orificios de anclaje en la base del robot.

 Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Número de dimensión VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (orificio de montaje trasero derecho del robot en la parte delantera de la máquina) 24.5 in. (622.3 mm) 20.0 in. (508 mm) 17.0 in. (431.8 mm)
2 (orificio de montaje delantero derecho del robot a la parte delantera de la máquina) 37.0 in.  (939.8 mm) 32.5 in. (825.5 mm) 30.0 in. (762 mm)
3 El orificio de montaje del lado derecho posterior del robot debe estar a del lado izquierdo de la máquina. 25.0 in. (635 mm) 42.0 in. (1066.8 mm) 49.5 in. (1257.3 mm)
4 (Soporte de la mesa delantera de la mesa 1 a la parte delantera de la máquina) 26.5 in. (673.1 mm) 22.5 in. (571.5 mm) 19.0 in. (482.6 mm)
5 (El orificio de montaje izquierdo del soporte delantero de la mesa 1 debe estar del lado izquierdo de la máquina). 20.0 in. (508 mm) 1.0 in. (25.4 mm) 14.0 in. (355.6 mm)
6 (El orificio de montaje izquierdo de la mesa 2 del soporte delantero de la mesa debe estar de la parte delantera de la máquina). 53.0 in. (1346.2 mm) 48.5 in. (1231.9 mm) 45.0 in. (1143 mm)
7 El orificio de montaje derecho del soporte delantero de la mesa 2 debe estar de la parte delantera de la máquina. 62.0 in. (1574.8 mm) 57.5 in. (1460.5 mm) 54.5 in. (1384.3 mm)
8 (El orificio de montaje izquierdo del soporte delantero de la Mesa 2 al orificio de montaje derecho del soporte delantero de la Mesa 1). 59.0 in. (1498.6 mm) 59.0 in. (1498.6 mm) 59.0 in. (1498.6 mm)
9 (orificio de anclaje trasero derecho de la estación de volteo de piezas en el lado izquierdo de la máquina) 31.5 in. (800.1 mm) 14.5 in. (368.3 mm) 1.0 in. (25.4 mm)
10 (Agujero de anclaje delantero derecho de la estación de volteo de piezas en la parte delantera de la máquina) 18.0 in. (457.2 mm) 13.5 in. (342.9 mm) 8.5 in. (215.9 mm)

Anchoring Requirements

El Paquete del robot de Haas de 25 kg y la estación de volteo de piezas debe anclarse para que sea lo suficientemente estable cuando se utiliza de acuerdo con el tamaño de piezas y los límites de peso definidos por Haas. Consulte las Instrucciones de anclaje (expansión directa) para obtener información sobre el anclaje.

Instrucciones de anclaje (inserto expandible)

Robot Air Installation

1

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del armario CALM, retire el conector NPT de uno de los puertos del colector CALM.

El regulador de aire de la pinza del robot tiene soportes magnéticos para sujetarse al soporte de robot.

Monte el regulador de aire de la pinza del robot en el soporte del robot.

Tienda la tubería de aire desde el lado izquierdo del regulador hacia la parte frontal de la máquina del armario CALM e instale el racor de conexión a presión.

Tienda la tubería de aire desde el lado izquierdo del regulador hacia el puerto de aire A1 del robot e instale el racor de conexión a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Ajuste el regulador a la presión de aire necesaria para su aplicación.Cuanto más alta sea la presión, mayor será la fuerza de sujeción. A continuación se muestran los rangos de presión de aire de los sujetadores individuales y dobles para el HRP-2.

  • Rango de presión de aire de sujetador único - (36,0 - 100,0 psi)
  • Rango de presión de aire del sujetador de amarre doble - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Es necesario ensamblar la mesa de piezas. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

Robot Haas - Ensamble de la mesa de piezas

Shaft Loading Kit Installation

1

Para instalar el kit de carga del eje del HRP-2. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

HRP-25kg - Kit de carga del eje - Instalación

Robot Electrical - Installation

 PELIGRO: Trabajar con los servicios eléctricos necesarios para las máquinas CNC es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o incluso la muerte.

Antes de conectar los cables de línea al CNC:

  • Apague toda la alimentación de la máquina en la fuente.
  • Realice un procedimiento de bloqueo-etiquetado (LOTO) para asegurarse de que la alimentación permanezca apagada durante el servicio.
  • Verifique que la alimentación se haya desconectado utilizando un detector de voltaje de CA en todas las líneas entrantes.

Si no está seguro sobre cómo desconectar la alimentación de forma segura o realizar procedimientos de LOTO:

  • No continúe.
  • Póngase en contacto con personal calificado u obtenga la asistencia adecuada antes de continuar.

Si no se siguen estas precauciones, se pueden producir descargas eléctricas, daños en el equipo o lesiones mortales.

 Peligro: Antes de comenzar cualquier trabajo dentro del gabinete de control, verifique que la luz indicadora de alta tensión del regulador tipo vector/suministro de alimentación de 320 V haya estado apagada durante al menos cinco (5) minutos. Este periodo de espera garantiza que el voltaje residual se haya disipado y reduce el riesgo de descarga eléctrica.

Ciertos procedimientos de servicio implican componentes eléctricos de alto riesgo y pueden presentar peligros de lesiones graves o la muerte. Los técnicos no deben intentar ningún procedimiento a menos que tengan una comprensión completa de los pasos involucrados y los riesgos asociados.

Si existe alguna duda con respecto a un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) para coordinar la asistencia de un técnico de servicio cualificado.

1

Ubicación de montaje de la interfaz del robot para CMV

La caja de la interfaz eléctrica del robot tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot a través de la parte inferior del armario eléctrico.

2

Siga estos pasos para conectar el robot a la máquina Haas.

Alimentación del robot

Requiere una fuente de alimentación trifásica independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 3 kVA [7] Consulte la  GUÍA DE INICIO  de Fanuc para obtener más información.

 Nota: Se recomienda instalar una empuñadura de cable de alivio de tensión para eliminar la tensión en las conexiones del cable de alimentación y aislar el cable de alimentación del gabinete del controlador.

El cable  N/P 33-8562C  tiene múltiples conexiones:

PCB de E/S

  • Conecte las conexiones del bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA  a  TB-1B de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Verifique que el puente esté instalado en la PCB de SIO en JP1.
  • Conecte las conexiones del bloque de terminales del modo Configuración a  TB-3B  de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Conecte los relés del usuario K9 y K10.  (consulte el diagrama)[11].
  • Conecte el cable etiquetado  P1 SIO  a  P1 de la PCB SIO[2].

Nota: No enchufe nada en el conector FALLA DE FILTRO OV.

PCB Maincon

  • Conecte el cable  RJ-45  [3] al adaptador de Ethernet a USB  [4](P/N  33-0636).Conecte el  extremo del conector  USB al puerto Maincon PCB J8  (consulte el  diagrama). Añada un filtro de ferrita 64-1252 al adaptador USB.
PSUP PCB
  • Monte el suministro de alimentación de 24 V CC[10] en el lado izquierdo del gabinete de control y enchúfelo en el conector marcado 24 V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1910A[9] al suministro de alimentación de 24 V CC[10] y enchúfelo en P3  en el PCB de PSUP.

SKBIF a volante de avance remoto

  • Conecte el cable RJ12  33-8550C[5] desde la caja de la parada de emergencia remota  33-0713 y enchúfelo a  P9 de la PCB SKIBF.
  • Retire los puentes JP2 y JP3 del SKBIF de la posición horizontal y sustitúyalos en posición vertical.
  • Enchufe el cable RJH-XL en la base.

 Advertencia: Al no colocar los puentes de derivación en posición vertical, la funcionalidad de PARADA DE EMERGENCIA en el RJH-XL se desactiva y la máquina se considera insegura. Los puentes de derivación DEBEN insertarse verticalmente.

Caja eléctrica del robot al control del robot

  • Conecte los cables de señal de control del robot [6], N/P 33-8592A , a la caja de interfaz eléctrica del robot. Añada un filtro de ferrita 64-1252 al cable RJ-45.

 IMPORTANTE: Al conectar el cable de señal de control del robot [6], asegúrese de alinear la muesca hembra del conector M12 con la llave macho del conector M12 para evitar cualquier desalineación que pudiera provocar daños en los pines. 

Nota: Si el cable 33-8591A o 33-8592A no está instalado en la caja de control de Fanuc, consulte el paso HRP-2/3 de cableado de control del robot de la guía de solución de problemas de HRP.

Dispositivo de seguridad del robot 

  • Conecte el cable del dispositivo de seguridad del robot [8] de la caja de interfaz eléctrica al dispositivo de seguridad del robot, ya sea cortina de seguridad, valla de interbloqueo o escáner de área. Para obtener más información sobre los dispositivos de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación. 

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de seguridad:

Si la máquina viene equipada con la opción de cortina de seguridad, es necesario instalar la cortina de seguridad. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instalación de la cortina de seguridad

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Instalación de la valla del robot
Disposición de la valla HRP-25kg UMC

Atención: Los anclajes para cercas utilizarán una broca de 3/8 de diámetro, NO son del mismo tamaño que los anclajes para robots.

Valla del robot:

Instale el conjunto del panel de la guía en el poste de la guía con los tornillos autorroscantes. La parte superior del conjunto del panel de la guía debe estar a 22.5 pulgadas de la parte superior del poste de la guía. 

Instale el conjunto del panel de la guía en el frente de la máquina con los tornillos autorroscantes. La ubicación instalada dependerá de la ubicación de la máquina y la guía

Escáner de área

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. La tecla se debe configurar a Modo automático[2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

2

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Habilitar interruptor de puerta derecha totalmente abierta   VERDADERO
  • 2196 [:] Habilitar interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

 

3

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Jogging. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s (200 mm/s).

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
  • Masa neta del sujetador: introduzca la masa neta del sujetador. Consulte el plano de diseño de la máquina HRP-2 para obtener el valor correcto para este ajuste.

    Advertencia:establecer este valor de manera incorrecta puede ocasionar que el brazo del robot no se mueva correctamente.

  • Número de sujetadores al número de sujetadores.
  • Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a1.
  • Salida de liberación de sujeción bruta del sujetador a2.
  • Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en s.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I.

4

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot [2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la  instalación del robot en el centro de negocios de Haas.

 Nota: Es necesario activar la máquina antes de activar el robot. Siga el procedimiento  Activación de la máquina / Extensión de tiempo -  NGC. 

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

5

Pulse el[HANDLE JOG] botón. 

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Gripper Installation

1

Instale la pinza en la cara de montaje del efector final del robot.

2

Instale la pinza en la cara de montaje del efector final del robot.

3

Instale la pinza en la cara de montaje del efector final del robot.

4

Instale el conjunto de amarre de eje en la cara de montaje del efector final del robot.

5

Consulte las instrucciones del Sujetador doble de HRP-25kg - Instalación para instalar el sujetador doble en el HRP-25-kg.

6

Tienda las líneas de aire entre el solenoide en el brazo del robot y la pinza. Conectar las líneas aéreas a los accesorios codificados por color correspondientes. Instale el conducto en cada par de tuberías de aire. 

 Nota: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el armario CALM.

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse los botones de  PARADA DE EMERGENCIA  externo y del colgante y asegúrese de que la máquina genere la alarma  107 PARADA DE EMERGENCIA .  Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma de PARADA DE EMERGENCIA 107 , verifique el cableado. Cargue los últimos archivos de configuración para habilitar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya un ícono de PARADA DE EMERGENCIA o cortina de seguridad activado en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot.

  • Valla : inserte la llave en el interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas en la parte delantera del interbloqueo estén APAGADAS. Retire la llave del interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
  • Escáner de área : entre en el campo protector y verifique que el LED rojo se encienda en el escáner de área. Salga del campo protector, verifique que el LED verde se encienda.
  • Cortina de seguridad : obstaculice los haces de la cortina de seguridad, verifique que el ícono activado por la cortina de seguridad aparezca en el colgante Haas. Presione [RESET]. Salga de los haces de la cortina de seguridad, verifique que no aparezca ningún ícono en el colgante Haas. 

 NOTA: Si no aparece el ícono activado por la cortina de seguridad, verifique el cableado, la alineación y el ajuste de fábrica:  2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté ajustado en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el amarre de acabado.
  • Pulse [F3]  para sujetar/liberar el sujetador de material en bruto
    • .

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el [HANDLE JOG]  botón. 
  • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

 IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que el parámetro de seguridad se aplicó cargando de nuevo los archivos de configuración de HBC. 

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Copia de seguridad del dispositivo de memoria (MD) Fanuc, sin audio

Después de configurar la zona DCS, cree una copia de seguridad del dispositivo de memoria (MD) del robot. Conéctese al control de Fanuc con una computadora portátil e iPendant.

Inserte una memoria USB con la copia de seguridad MD en el puerto USB de la puerta negra del controlador (UD1:) o en el control colgante de aprendizaje (UT1:).

Navegue al colgante.

Establezca el dispositivo predeterminado en el dispositivo que desea. Las dos opciones son UT1: para colgante de aprendizaje de Fanuc o UD1: para el puerto USB en la parte delantera de la caja de control de Fanuc.

  • Presione MENÚ y luego Archivo.
  • Presione F1, [TYPE]. Seleccione Archivo.
  • Presione F5, [UTIL]. Seleccione Configurar dispositivo.
  • Navegue al dispositivo en el que desea guardar la copia de seguridad, UT1: o UD1:.
  • Presione F4, [BACKUP]. Si no ve [BACKUP], presione [FCTN] y seleccione RESTORE⁄BACKUP.
  • Seleccione Todas las opciones anteriores y presione [ENTER].
  • Le pedirá que seleccione la operación de copia de seguridad que desea realizar. Presione F4, [YES]  para hacer una copia de seguridad del archivo actual.
  • Completar el proceso de copia de seguridad le llevará unos minutos.

Adjunte la copia de seguridad del MD a la orden de trabajo de la máquina.

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes: 

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada  a  Apagado