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Haas Robot Package 2 - VMC - Installation

Last updated: 05/16/2025

Pack Robot Haas 25 kg - CUV à chargement frontal - Installation

AD0870

Révision A - 05/2025

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Robot Haas 25 kg. Le Pack Robot Haas (HRP) - 25 kg peut être installé dans deux configurations : chargement frontal et chargement latéral. Le processus d’installation des HRP à chargement frontal est décrit ci-dessous.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1120 ou supérieure
  • Construit après le 01/01/19 ou carte E/S mise à jour sur 34-349xB ou ultérieur
  • VF-1/2 et VM-2 Redémarrer tôle métallique et DC-2
  • Manivelle électronique portable – XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Voir le GUIDE DE DÉMARRAGE Fanuc pour en savoir plus.
  •  Porte automatique Haas

Exigences de fixation /d'ancrage

Le Pack robot Haas 25 kg doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir la section d'ancrage du robot ci-dessous.

Le Pack Robot Haas (HRP) comprend les composants suivants :

  • 32-1274 Ensemble d’arrêt d’urgence à distance (comprend l’étui et un câble de 36 pieds pour la manivelle électrique portable)
  • 32-9018 HRP-25 kg Ensemble de boîtier d’interface électrique (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)
  • Dispositif de sécurité - (Uniquement les systèmes CE HRP).

 Remarque : Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

 IMPORTANT : Les machines HE avec une porte automatique commandées avec un robot ou un APL ne seront pas livrées avec un capteur de bord car ces options d’automatisation sont livrées avec une clôture. Si la machine est exécutée sans l’option d’automatisation avec clôture, vous devrez commander et installer un capteur de bord pour la machine. Consulter les procédures applicables aux capteurs de bord pour connaître la bonne référence pièce à commander :

Le pack robot Haas à chargement frontal nécessite que les composants suivants soient installés sur site sur une machine Haas :

RÉFÉRENCE PIÈCE Description
93-1001031 - Paramètre commandé par HRP Code magique du robot
93-1000997 - Paramètre de sécurité avant uniquement Paramètre de sécurité du robot de la porte avant

93-1001172 -KIT D’INSTALLATION HRP-2 CUV PETIT, DC-2 NON CE

ou

93-1000946 -INSTALL KIT HRP-2 VMC MED NOT CE

ou

93-1001167 -KIT D’INSTALLATION HRP-2 CUV PETIT, DC-2 CE

ou

93-1000914 -INSTALL KIT HRP-2 VMC MEDIUM CE

Petit kit d’installation HRP-2 pour CUV

ou

Kit d’installation moyen HRP-2 pour CUV

ou

Petit kit d’installation HRP-2 CE pour CUV

ou

Kit d’installation moyen HRP-2 CE pour CUV

Remarque :  Non applicable aux forfaits HRP CE.  Les kits CE comprennent déjà un dispositif de sécurité.

93-1000896   HRP-2 SAFETY FENCE VMC/ST

ou

08-1897   Kit d’analyseur de périmètre laser 

ou

08-1899   Kit barrière immatérielle multiface pour HRP

 Dispositif de sécurité du robot

Mill Setup

Remarque : Cette section s’applique aux machines équipées de systèmes HRP à chargement frontal. Si vous installez un HRP à chargement latéral, passez à la section suivante

1

Complétez ce qui suit des deux côtés de la porte :

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l'ensemble moteur de porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

 IMPORTANT : Il y a 2 gabarits de perçage inclus dans le kit CUV. Il y a un petit gabarit VF [8] et un gabarit unique [9] spécifique aux machines DC-2. Le gabarit DC-2 doit être utilisé à la place du gabarit VF standard sur les machines DC-2.

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

  • Taille de forage : #21 ou 5/32"
  • Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

2

Retirez le plateau à outils et la table à outils de la machine.

Déplacer le support de tuyau d'air de pistolet [1] du côté opposé du support d'outil. Percer des trous dans le support à outils pour les vis 1/4"-20. Utilisez un foret H (17/64")) pour faire des trous de dégagement.

Faites passer la manivelle électronique portable (RJH) de l'autre côté du boîtier de commande et acheminez le câble.

3

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Se connecter à 32-0807 PROX PAS DE PORTE GAUCHE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P27.

Se connecter à 32-0856 PROX PAS DE PORTE DROITE ENTIÈREMENT OUVERTE à SIO P72.

4

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de  tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Robot Lifting

Exigences de levage du robot

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 25 kg.

Le pack robot Haas 25 kg doit être soulevé conformément aux recommandations de Fanuc. Voir le manuel utilisateur de l'unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

HRP-25 kg Unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25 Manuel d’utilisation

Robot Placement

Table 1[1]

Table 2[2] (optionnelle)

Placez le boîtier de commande Fanuc sur le côté droit de la machine à proximité du panneau de commande[3].

Poste de retournement de pièce[4].

Robots With Weldment Base

1

Robots avec cadre soudé

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle

.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Dimension Chiffre VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Trou de montage arrière droit du robot sur l’avant de la machine) 27,5 po (698,5 mm) 23,0 po (584,2 mm) 20,0 po (508 mm)
2 (Trou de montage avant droit du robot sur l’avant de la machine) 37,0 po (939,8 mm) 32,5 po (825,5 mm) 30,0 po (762 mm)
3 (Trou de montage arrière droit du robot sur le côté gauche de la machine) 25,0 po (635 mm) 42.0 po (1 066,8 mm) 49,5 po (1 257,3 mm)
4 (Support de table avant de la table 1 sur l’avant de la machine) 26,5 po (673,1 mm) 22,5 po (571,5 mm) 19,0 po (482,6 mm)
5 (Trou de montage gauche du support avant de la table 1 sur le côté gauche de la machine) 20,0 po (508 mm) 1,0 po (25,4 mm) 14,0 po (355,6 mm)
6 (Trou de montage gauche du support avant de la table 2 sur l’avant de la machine) 53,0 po (1 346,2 mm) 48,5 po (1 231,9 mm) 45,0 po (1 143 mm)
7 (Trou de montage droit du support avant de la table 2 sur l’avant de la machine) 62,0 po (1 574,8 mm) 57,5 po (1 460,5 mm) 54,5 po (1 384,3 mm)
8 (Trou de montage gauche du support de table avant de la table 2 sur le trou de montage droit du support de table avant de la table 1). 59,0 po (1 498,6 mm) 59,0 po (1 498,6 mm) 59,0 po (1 498,6 mm)
9 (Trou d’ancrage arrière droit du poste de retournement de pièce sur le côté gauche de la machine) 31,5 po (800,1 mm) 14,5 po (368,3 mm) 1,0 po (25,4 mm)
10 (Trou d’ancrage avant droit du poste de retournement de pièce sur l’avant de la machine) 18,0 po (457,2 mm) 13,5 po (342,9 mm) 8,5 po (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Robots avec une base coulée

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux trous d’ancrage sur la base du robot.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Dimension Chiffre VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Trou de montage arrière droit du robot sur l’avant de la machine) 24,5 po (622,3 mm) 20,0 po (508 mm) 17,0 po (431,8 mm)
2 (Trou de montage avant droit du robot sur l’avant de la machine) 37,0 po (939,8 mm) 32,5 po (825,5 mm) 30,0 po (762 mm)
3 (Trou de montage arrière droit du robot sur le côté gauche de la machine) 25,0 po (635 mm) 42.0 po (1 066,8 mm) 49,5 po (1 257,3 mm)
4 (Support de table avant de la table 1 sur l’avant de la machine) 26,5 po (673,1 mm) 22,5 po (571,5 mm) 19,0 po (482,6 mm)
5 (Trou de montage gauche du support avant de la table 1 sur le côté gauche de la machine) 20,0 po (508 mm) 1,0 po (25,4 mm) 14,0 po (355,6 mm)
6 (Trou de montage gauche du support avant de la table 2 sur l’avant de la machine) 53,0 po (1 346,2 mm) 48,5 po (1 231,9 mm) 45,0 po (1 143 mm)
7 (Trou de montage droit du support avant de la table 2 sur l’avant de la machine) 62,0 po (1 574,8 mm) 57,5 po (1 460,5 mm) 54,5 po (1 384,3 mm)
8 (Trou de montage gauche du support de table avant de la table 2 sur le trou de montage droit du support de table avant de la table 1). 59,0 po (1 498,6 mm) 59,0 po (1 498,6 mm) 59,0 po (1 498,6 mm)
9 (Trou d’ancrage arrière droit du poste de retournement de pièce sur le côté gauche de la machine) 31,5 po (800,1 mm) 14,5 po (368,3 mm) 1,0 po (25,4 mm)
10 (Trou d’ancrage avant droit du poste de retournement de pièce sur l’avant de la machine) 18,0 po (457,2 mm) 13,5 po (342,9 mm) 8,5 po (215,9 mm)

Anchoring Requirements

Le Pack robot Haas-25 kg, Table pour pièce et Poste de retournement de pièce, doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir les instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable).

Instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable)

Robot Air Installation

1

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot est doté de supports magnétiques permettant de le fixer au socle du robot.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur le socle du robot.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur le long de la jupe avant de la machine vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air du côté droit du régulateur vers le port air 1 du robot et installez le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d’air requise pour votre application. Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d’air des pinces simples et doubles pour le HRP-2.

  • Plage de pression d’air de la pince unique - (36,0 - 100,0 psi)
  • Plage de pression d’air de la pince double - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

Shaft Loading Kit Installation

1

Pour installer le kit de chargement d’arbre HRP-2 Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

HRP-25 kg – Kit de chargement d’arbre – Installation

Robot Electrical - Installation

 DANGER : Travailler avec les services électriques requis pour les machines CNC est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

Avant de connecter les fils de ligne au CNC :

  • Éteignez la machine à la source.
  • Effectuez une procédure de verrouillage-étiquetage (LOTO) pour vous assurer que l’alimentation reste coupée pendant le service.
  • Vérifiez que l’alimentation a été déconnectée en utilisant un détecteur de tension CA sur toutes les lignes entrantes.

Si vous n’êtes pas sûr de la façon de débrancher l’alimentation en toute sécurité ou d’effectuer les procédures LOTO :

  • Ne pas continuer.
  • Contactez un personnel qualifié ou obtenez l’aide appropriée avant de continuer.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des chocs électriques, des dommages à l’équipement ou des blessures mortelles.

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de commande, la lumière de l’indicateur haute tension sur l’alimentation électrique 320 V / le servomoteur à commande vectorielle doit avoir été éteinte pendant au moins 5 minutes. Cette période d’attente garantit que la tension résiduelle s’est dissipée et réduit le risque de choc électrique.

Certaines procédures d’entretien impliquent des composants électriques à haut risque et peuvent poser des risques de blessures graves ou mortelles. Les techniciens ne doivent tenter aucune procédure à moins qu’ils n’aient une parfaite compréhension des étapes impliquées et des risques associés.

En cas d’incertitude concernant une procédure, contactez votre magasin d’usine Haas (HFO) pour faire appel à un technicien de service qualifié.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot CUV

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

2

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Voir le Guide de démarrage Fanuc pour en savoir plus.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Référence pièce 33-8562C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence sur le PCB SIO TB-1B(voir schéma) [1].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte de PCB SIO à JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma) [1].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma)[11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO  au PCB SIO à  P1[2].

Remarque : Ne rien brancher sur le connecteur DÉFAUT FILTRE OV.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [3] à l’adaptateur Ethernet vers USB [4] (P/N 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon J8 (voir schéma). Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 à l'adaptateur USB.
PCB PSUP
  • Monter l’alimentation électrique 24 VCC [10] sur le côté gauche de l’armoire de commande et la brancher sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1910A[9] à l'alimentation électrique 24VDC [10] et branchez-le sur P3 sur le PCB PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[5] du boîtier d'arrêt d'urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur le PCB SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [6] Réf. 33-8592A au boîtier d’interface électrique du robot. Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45.

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [6], assurez-vous d’aligner l’encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Remarque : si le câble 33-8591A ou 33-8592A n'est pas installé sur le boîtier de commande Fanuc, consultez le Guidede dépannage HRP étape Commande du robot Câblage HRP-2/3 pour les instructions de câblage.

Dispositif de sécurité du robot 

  • Connectez le câble du dispositif de sécurité du robot [8] du boîtier d’interface électrique au dispositif de sécurité du robot (clôture de verrouillage, analyseur de périmètre ou barrière immatérielle).  Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous. 

Robot Safety Device

IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Si la machine est équipée de l’option de barrière immatérielle, la barrière immatérielle doit être installée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation d’une barrière immatérielle

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

Installation de clôture de robot
Disposition de clôture HRP-25 kg CUV

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8ème, ils ne font PAS la même taille que les ancres du robot.

Clôture pour robot :

Installez l'assemblage du panneau de clôture sur le poteau de clôture à l'aide des vis autotaraudeuses. Le haut de l'assemblage du panneau de clôture doit être à 22,5 pouces du haut du poteau de clôture. 

Installez l'assemblage du panneau de clôture à l'avant de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation de l’analyseur de périmètre

First Power-UP

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droite sur VRAI
  • 2196 [:] Activer l’interrupteur d’ouverture complète de la porte gauche sur VRAI

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyez sur[CURRENT COMMANDS].

Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle). Modifiez les éléments suivants :

    Réglez
  • Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Setup (Réglage). Modifiez les éléments suitvants :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.

    Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.

  • Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 1.
  • Sortie de desserrage de la pince brute à 2.
  • Délai de serrage de la pince brute à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de la pince brute à OD/ID (diamètre extérieur/diamètre intérieur).

4

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet DevicesRobotSetup (Dispositifs>Robot>Configurer) [1].

Appuyez sur[E-Stop].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps  - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Gripper Installation

1

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

2

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

3

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

4

Installez l’assemblage de pince à arbre sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

5

Consultez les instructions Pince double HRP-25 kg – Installation pour installer la pince double sur le HRP-25 kg.

6

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque : allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 EMERGENCY STOP (ARRÊT D'URGENCE) .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché.

  • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés. 
  • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
  • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

 REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
    • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

 IMPORTANT : si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC. 

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sauvegarde du dispositif à mémoire Fanuc (Memory Device MD) – Pas d’audio

Après le réglage de la zone DCS, créez une sauvegarde du dispositif à mémoire (MD) du robot. Connectez-vous à la commande Fanuc avec un ordinateur portable et un iPendant.

Insérez la clé USB avec la sauvegarde MD dans le port USB de porte noire sur le contrôleur (UD1:) ou le port USB sur le boîtier de commande Teach (UT1:).

Accédez au Accéder au boitier de commande.

Réglez le périphérique par défaut sur le périphérique souhaité. Les deux options sont UT1 : pour le boitier de commande Fanuc Teach ou UD1 : pour le port USB à l’avant du boitier de commande Fanuc.

  • Appuyez sur MENU puis sur Fichier.
  • Appuyez sur F1.[TYPE] Sélectionnez File.
  • Appuyez sur F5, [UTIL]. Sélectionnez Set Device.
  • Accédez au périphérique sur lequel vous souhaitez enregistrer la sauvegarde, UT1 : ou UD1 :
  • Appuyez sur F4, [BACKUP]. Si vous ne voyez pas [BACKUP][BACKUP][FCTN], appuyez sur [FCTN] et sélectionnez RESTORE/BACKUP.
  • Sélectionnez Tout ci-dessus et appuyez sur  [ENTER].
  • Il vous demandera de sélectionner l’opération de sauvegarde que vous souhaitez effectuer. Appuyez sur F4, [YES]  pour sauvegarder le fichier actuel.
  • Le processus de sauvegarde prendra quelques minutes.

Fixez la sauvegarde MD à l’ordre de travail de la machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Disable the Robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

  • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : aucune
  • 376 Barrière immatérielle activée sur Off